Bonjour à tous!

Vous trouverez dans mon site une page décrivant un algorithme simple de planification de trajectoire. Un exemple concret ci dessous. l'algo fonctionne vraiment bien, donc n'hésitez pas à vous en inspirer.

http://ze.bot.free.fr/program.html#algo

Si vous avez des questions...

Leon.

Salut Leon,

C'est super comme système, c'est simple, mais ça a l'air de marcher! J'ai essayé de faire quelque chose dans le même genre pour mon projet mais j'ai encore du mal à le faire marcher correctement. En gros, je procède de la même façon pour créer la carte d'occupation, mais après je souhaiterais la vectoriser pour faire du pathfinding dans un environnement vectoriel plutôt qu'un environnement bitmap. J'utilise des sharp GP2D12, mais le résultat est très bruité, ce qui me bloque un peu. Mais assez parlé de ma solution ^^

J'ai lu la FAQ sur ton site, il y a plein de choses interessantes là dedans. Comme tu es porté sur l'électronique et la bidouille, je me posais la question si tu avais pensé à un télémètre laser? Ca donnerait des résultats plus fins (c'est peut être inutile pour ton projet), par contre je crois que c'est assez couteux

A propos de planification de trajectoire, les CBN que j'ai pu croiser à la japan expo avait l'air de ne pas être mobile : y a-t-il des projets pour les faire bouger? Si oui, est-ce que ce serait de façon téléguidée ou autonome? Y aura-t-il de la génération de carte comme ce que propose Léon?

J'avoue je suis très interessé par le sujet, ayant essayé moi-même de faire du mapping et de la localisation

En tout cas bravo pour ton robot et ton algo de mapping!

Hadrien

y a-t-il des projets pour les faire bouger? Si oui, est-ce que ce serait de façon téléguidée ou autonome? Y aura-t-il de la génération de carte comme ce que propose Léon?


Juste en apparté... oui effectivement cette question est à l'ordre du jour et va constituer un des chantier majeur de l'association pour 2009-2010. vous en saurez plus trés prochainement

ceci dit, juste pour etre franc avec vous, au regard de ce qui attend l'association, je suis persuadé que vos compétences et expèriences à tous les deux (Hadrien et leon) vont etre trés bénéfiques a l'ensemble de la communauté Comptez sur moi pour vous informer sur la question a.s.a.p car la géolocalisation, que ce soit pour des humano ou autre va etre primordiale cette année Je pense que l'association va pouvoir vous fournir un terrain d'expérimentation ou vous pourrez vous amuser (les couts seront pris en charge par l'assoc... Seul votre passion, si vous le souhaitez, sera requise )

Allez, un indice tout moisie comme j'aime en semmer : A.R.D

Tout d'abord, merci pour ces encouragements.

J'ai un peu tenté le 'vectoriel', également, plus élégant. Je conserve en fait l'ensemble des mesures (coordonnées 2D des points) en mémoire, en plus de la carte "bitmap". Une des idées pour faire du vectoriel (mentionnée à la fin de la page) est de modéliser les murs à l'aide de transformée de Hough. Ca fonctionne, mais je me heurte à des problèmes bassement matériels de temps de calcul (en plus du problème principal de mon temps libre à moi qui manque cruellement pour progresser).

J'ai testé les 2 types de capteur. D'ailleurs, j'ai remis 2 GP2Dxx sur mon robot en ce moment, pour "scanner" le profil des murs. Le GP2Dxx voit effectivement pas mal d'artefacts. Mais un autre problème (qui peut être un avantage dans d'autres utilisations), c'est la petite taille du cône de détection. Un robot équipé de GP2Dxx peut très bien foncer sur un obstacle sans jamais le voir, à cause de sa vision restreinte.

Oui, bien sur j'y ai pensé. C'est même l'idéal! Il existe pas mal de scaners lasers pour l'industrie. J'ai eu l'occasion de voir le résultat sur des robots dans le cadre de mes études. Les avantages? Rapidité, précision, résolution... Mais rien en dessous de 2000€. Hors budget (pour l'instant) en ce qui me concerne.
Exemple: http://www.acroname.com/robotics/parts/ ... ASER1.html

Leon.

Excusez-moi de réactiver ce thread pour y faire des commentaires qui ne sont peut-être pas pertinents, mais je voulais vérifier un truc.
(faut pas hésiter à me le kicker ailleurs ou à la poubelle, hein)

Mais je me disais que si le robot arrive à se faire une idée de son environnement en 3d, il galèrerait sûrement moins à trouver son chemin qu'avec des senseurs, genre infrarouge ou sonar.

lui par exemple:



Il a l'air de galérer, autant dans l'acquisition de données que dans la prise de décision, même si je suis très admiratif de ce qu'on peut faire avec cette brique Next.

Et si on pouvait transformer en live ce que voit une caméra, est-ce que ça serait pas plus simple après pour s'orienter et prendre les décisions?

Est-ce que je vous ai déjà parlé de ça:
http://mi.eng.cam.ac.uk/~qp202/

(décrit en gros ici: http://www.futura-sciences.com/fr/news/t/informatique/d/des-modeles-3d-avec-une-simple-webcam_20524/#connexe)

Pour avoir fait de la 3d par le passé, quand je vois avec quelle facilité ils peuvent modéliser un objet à la volée, je me dis qu'on doit pas être bien loin de pouvoir faire pareil pour pas cher, et sans doute avec des projets open source qui trainent ici ou là. Après, la gestion de la vision, une fois remise en 3d, serait sans doute pas très différente de la notre: du sol, des obstacles. Pour peu qu'on mette une deuxième caméra ou qu'on la monte sur un servo capable de la laisser regarder partout, on doit pouvoir gérer la profondeur (sans parler du déplacement du robot qui lui donne la profondeur de champ).

Bon, c'est tout dans le désordre, c'est ingénu comme les commentaires de quelqu'un qui n'a jamais mis les mains dans le cambouis, mais je préfère me faire rabrouer que laisser passer une idée.

salut jeremie,

il est pas mal le truc en lego, c'est une bonne base pour s'amuser.
je partage pleinement ton avis sur l'utilité de la 3D bien que j'ai été convaincu par les confreres du forum de la simple necessité des positions relatives au premier abord, avant besoin de precision
pfeu nous avait déjà montré ça il y a quelque temps de ça (la digitalisation 3D via une webcam)
je me demande comment ce principe construit les points remarquables... (hors cas d'ecole, j'entends)

phil