salut l'ami Thot,

pour l'etat statique , ok.
mais pour la marche dynamique un peu rapide,
n'oublie pas d'inclure les effets de l'energie cinetique et donc aussi ceux de la force centrifuge dans tes calculs de pré-dimensionnement. ajouté au fait que entre 2 états statiques, le quadrupede exerce parfois un effort important que sur 2 de ses pattes, voire meme 1 seule. (mais c'est vrai que c'est tres bref)
pour les jeux et les portafaux internes, il faudrait faire une coupe complete du servomoteur pour que tu vois ce que je veux dire. à l'occasion peut-etre.

phil

Je viens de tomber sur cette vidéo qui fait le Buzz en ce moment et j'ai immédiatement pensé à notre ami Toth et son Caballon.

Il sagit d'un quadrupède de 40cm de long pour un peu plus de 4 kilo et pouvant galoper jusqu'à 1.3m/s ce qui est une sacré performance pour une si petite bestiole

Ouaouh

Un truc que je regarderais en boucle toute une aprèm... maintenant, il faut qu'il marche !

Tiens c'est marrante je pensais pas que les pattes arrières aient un role si limité. J'aurais imaginé que c'était les pattes arrière qui propulsaient et celles de devant qui rendaient le mouvement rectiligne.

Du-coup ça rend le galop du-moins celui là je ne m'y connait pas, "assez" proche de la marche des gros singe style orang-outan non?

Maintenant, je sais quoi offrir à Toth pour Noël



A moins que tu ne préfères CA !

pffffffffff comment dire, ces mécanismes là sont d'une richesse, je suis notamment en train d'en recenser pas mal qui sont super ingénieux. C'est difficile de faire un compromis.
Soit on fait tout en mécanique, un automate, une intelligence en biellette et cames, c'est extrèmement complexe, lourd mais c'est la nature qui calcule tout pour nous.
Soit on met tout dans un PC, on branche sur les moteurs direct, avec des capteur d'une précision au poil mais qui plante à la moindre ligne de code bancale...
Il y a à apprendre des deux approches.

Voici la première version de Caballon en mode "trappu"



Pour les lames entre les articulations... disons qu'il y a eu un petit incident

Je trouverai des patins antiderapants pour dessous les pattes.

C'est bien joli tout ça. Les pièces blanches qui maintiennent les servos tu les as faites comment ?

C'est quoi à peut près les dimensions ?

Je suis aussi en train de faire un quadrupède mais pour l'instant j'ai qu'une patte de faite et je m'exerce à lui faire faire des mouvements.

Bonne continuation à toi.

Ca m'a tout l'air d'être fait en Bioloid!
C'est vrais que ça donne un bel aspect trés propre.

Est-ce que tu pense y ajouter les liaisons flexibles dont tu nous avait parlé lors de ta conférence à CAPRICA? (partie purement mécanique)
A l'époque tu pensait quelquechose en polymére plat si je ne me trompe pas.
ça serait chouette cette interraction, et ça nous changerait du tout servomoteurs.
(Sans vouloir froisser melle Cybrina )

J'ai vu ça sur youtube :Bioloid Puppy

J'attends avec impatience les prochaines démos

Tous mes encouragements!

En fait, j'avais usiné des liens souples il y a deux semaines pour les mettre entre les servos... Ils sont ous cassés L'apprentissage ne vient que par l'erreur.
Du coup pour la Japan expo j'ai revu l'architecture a la baisse pour me concentrer sur la prog. Sinon oui, pour la mécanique j'ai pas vraiment transpiré pour les liaisons (à part les milliers de petites vis à placer) c'est du bioloid. Il fait 30cm au garot mais il va faire plus haut, je vais enlever le bras de levier qu'il y a sur la premiere articulation. J'ai un peu peur des efforts de côté.

La version future sera avec d'autres servomoteurs (mais dans un futur lointain pour le moment)