salut l'ami Thot,

pour l'etat statique , ok.
mais pour la marche dynamique un peu rapide,
n'oublie pas d'inclure les effets de l'energie cinetique et donc aussi ceux de la force centrifuge dans tes calculs de pré-dimensionnement. ajouté au fait que entre 2 états statiques, le quadrupede exerce parfois un effort important que sur 2 de ses pattes, voire meme 1 seule. (mais c'est vrai que c'est tres bref)
pour les jeux et les portafaux internes, il faudrait faire une coupe complete du servomoteur pour que tu vois ce que je veux dire. à l'occasion peut-etre.

phil