bonjour à tous! et à toutes

voici une petite présentation d'une idée qui m'est venue ces derniers jours, et qui me parait tellement interessante que je me lance dans cette voie.
toutefois vos avis et remarques seraient les bienvenues.

j'imagine le robot humanoide en 2 parties comme un corps et une tete.
ça me vient de ce que j'imagine au sujet de notre corps humain, mais aussi des systemes nerveux des dinosaures qui avaient plus d'un cerveau ou de ce qui ressemblait à un cerveau.

le corps du robot a donc une tete vide ou bien une base de fixation juste apres le cou (audessus).
c'est à dire que tous les mouvements du corps y compris ceux du cou appartiennent à la gestion faite par le corps.
-la tete , elle, conserverait l'expression du visage eventuelle, la parole, l'ouïe, la vue avec ses 2 cameras motorisées, et une centrale inertielle pour un sens de l'equilibre précis.
-le corps aurait tous les mouvements, comprenant toutes les articulations , tous les moteurs, tous les capteurs (peau artificielle incluse), et le stockage et la gestion de l'energie.
il beneficierait de la perception des forces exterieurs exercées sur ses membres, pour en interpreter une sorte d'équilbre par la reconnaissance d'une pesanteur, ou d'une orce centrifuge, d'une chute, etc..
il y aurait un ordinateur dans le dos , actuellement je proposerais bien un netbook samsung N310 ou similaire , un peu bricolé pour qu'il puisse fonctionner meme fermé et sans l'ecran allumé .
cet ordinateur pourrait etre accessible par le dos (ou le devant) via une pette trappe qui le presente ouvert à l'ouverture de la trappe.
l'ordinateur du corps gere le reseau du corps et tous ses peripheriques, ainsi que certains petits reflexes necessaires à la gestion des mouvements. dans l'ideal, le corps sans tete devrait pouvoir marcher comme une personne qui n'a pas un bon equilibre dans un train en marche. c'est à dire qu'il devrait pouvoir marcher quand on le prend par la main...ou en tatonant comme le ferait un aveugle, mais juste pour executer le reflexe concerné, sans qu'il n'y ait de représentation de l'espace.
l'ordinateur serait connecté au réseau central par USB. laissant 2 autres prises USB dispo , dont 1 pour l tete et 1 pour la maintenance se retrouvant disponible au niveau du dos pa exemple (colonne vertebrale).
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ce genre d'organisation materielle à ls avantages suivants:
on peut enfin partir sur un projet independament d'une IA aboutie ou non, parceque ce genre de robot vide de tete, pourrait parfaitement etre controlé par un joystick comme on controle un modele reduit RC , avion ou autre. pour cela il faudrait simplement le brancher une interface de commande distante au niveau du cou ou du dos.
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ça simplifie egalement la mise au point de l'IA principale qui se trouvera dans la tete, car la tete serait autonome, et pourrait parfaitement avoir un corps simulé, le cas échéant.
c'est à dire que la tete voit , poursuit du regard, entend, parle, mais ne peut pas bouger comme tourner le cou.

vous avez bien compris que ces 2 parties représentent un énorme travail pour chacune d'elle, et donc, je me propose de me lancer dans un 1er temps dans l'elaboration de ce corps écervelé qui pourra recevoir un jour une tete équipée d'une IA aboutie.

en fait c'est une décomposition d'etape de travail.
ensuite lorsque on assemblera la tete et son corps , alors l'ordinateur qui sera dans la tete pilotera celui du corps via uniquement une prise USB, et avec des commandes de controle de haut niveau, sans rentrer dans le détail du mouvement . (sauf si necessaire...).il pourra inhiber les reflexes du corps dans certains cas, et corriger toutes les trajectoires par l'ajout n temps reel des traitments correctifs appuyés par la vue , l'ouie la perception de lespace, la motivation , etc...
de meme , toutes les informations reçue de la par du corps seraont prémachées formatées par l'ordinateur du corps , rendant ainsi le travail d'exploitation plus facile pour la tete.
exemple la représentation de la position des membres (sans les données visuelles) serait construite par l'ordinateur du corps.

qu'est ce que vous en pensez?
-Phil-

Salut Phil!

C'est vrai qu'il y a super longtemps (il me semble) tu parlais déjà de la capacité du corps à savoir se mouvoir seul, imitant un peu les instructions de la colonne vertébrale dont parlait Calibanproject.

Ce n'est pas trop mon idée par rapport aux fonctionnement même de l'IA, ptet grâce à Pfeu je la vois plus forte. Mais c'ets sûr que la programamtion avec des comamndes haut niveau est alléchante.

A voir comment tu vois la gestion des commandes bas niveaux "plié de tant de degré" et du coté du corps et du coté de l'IA si u y as déja pensé, et comment concevrait elle ces actions ? Des modules qu'elle pourrait stimuler? Ou les associerait elle déjà a sa notion d'espace innée?

salut Son!

1) à vrai dire, puisque tu poses là des bonnes questions, je t'avouerais que je n'ai pas encore réflechi au comment exactement.
mais au depourvu, je dirais dans un premier temps que il peut quand meme s'agir d'une sorte d'IA pour le controle du corps, mais qui ne fait pas forcément intervenir une condition de vie autonome, avec des décisions autres que des réflexes. en revanche je pense que pour ces reflexes, qui pourraient quand meme etre des mouvements complexes, on pourrait lui attribuer une sorte d'apprentissage local, des sensations cause/effet, induisant déjà des processus d'inibition , de frein, de controle, de précision locaux.
disons que le principal, est la décomposition en 2 parties (tete/corps).

2) donc pour la 2eme idée, une tete autonome qui a néanmoins un corps virtuel, est-ce que tu serais interessé par développer ce fameux corps virtuel?

3) une p*tain de nouvelle idée m'est venue:
si entre les 2 au lieu d'une connexion uSB, il y aurait une image 3D qui passe..
(dans les 2 sens, 1 venant du corps qui transmet sa posture perçue à la tête, ainsi que tout ce qui emane des capteurs, et une autre venant de la tete representant l'etat souhaité par la tete..et toutes les corrections par rapport à l'etat connu..)
l'avantage? et bien c'est que le corps aurait donc la faculté de mimer une scene 3D si il disposait de cameras lui-meme... (on serait donc sur la bonne voie, je pense)
mais vois tu ici , SonOfSparda, à quel point une personne comme toi , interessé par la représentation 3D des mondes virtuels intervient? l'interface interne et externe..
une machine qui communique avec elle meme par l'"exemple" et un dessin en 3D

Phil


-edit de juste apès : correction des fôtes !

héhéhé
ça y est !
j'ai acheté la bête , un netbook , bon ,j'ai fait pas trop cher, j'ai pris acer aspire one D150 pour voir. et bien au niveau de la taille, c'est super ça rentre dans la cage thoracique pivoté à 90degré (clavier vertical, écran fermé) . ...

le plus dur reste à faire!

Phil

Salut bein dis donc toi tu traînes pas, j'ia regardé les caractéristiques pas mal dutotu la bête.


Le souci c'est que le corps virtuel devra surtout se trouver dans un environnement virtuel, gravité, poids des choses etc.. on ne pourrait pas connecter l'IA a un de ces environnement 3D dont les autres parlent déjà sur un autre sujet?



Désole je n'ai pas bien compris cette partie, a quoi servirait donc la représentation visuelle?

Hello!

Bon je débarque un peu, mais l'idée de philopat me semble interessante à plus d'un titre. Déjà, comme dit plus haut, parce que ça permet de décoreller le mouvement de l'humanoïde (qui n'est pas simple), et la reflexion. Je pense que c'est mieux d'avoir ces deux choses séparées, en terme d'électronique, car il faut un contrôle quasi temps réel pour que le robot ne tombe pas! Si une routine de reflexion intense prend le dessus sur la routine de gestion de l'équilibre, en pleine marche, avec la jambe levée... boum!
D'autre part, ça permet de structurer le développement. Sur l'unité de calcul dédié aux déplacements, on ne fait que ça, on prend en entrée des ordres de déplacement, de monter des escaliers, de danser, etc. et en sortie, le robot se déplace, danse... Evidemment, pour que ça marche bien, il faudra un peu de données qui descende de la tête (monter des escaliers qu'on ne connait pas les yeux fermés, ça fait boum aussi).
La gestion de la marche, de l'équilibre, et tout, c'est clairement pas ce qui fait partie de l'IA forte telle que décrit pour le projet caliban. Mais c'est à mon humble avis nécessaire pour faire un robot qui se déplace et qui manipule des objets

Sinon, l'idée d'un petit laptop est bonne! Ca permet en plus de le sortir en cas de pépin, et d'avoir un écran pour corriger le programme si nécessaire... Si tu veux encore plus compact et plus économe en énergie qu'un laptop, il y a des PDA, ou des modules embarqués qui consoment trois fois rien, coutent pas trop cher, et suffisent pour des tâches de contrôle temps réel. J'essaye de faire un topic sur le sujet quand j'ai le temps

Hadrien

salut et merci à vous deux.

@Hadrien: je pensais en effet, que si tu as des idée de materiel embarqués , tu pourrais me présenter une idée pour la téte: ça doit etre tres petit, et tres puissant. mais sans ecran, ni alimentation ni les interfaces qu'on trouverait sur le netbook du corps. juste une prise usb suffirait peut etre bien. (un processeur , la memoire vive, les disques durs, et une prise usb)
un hub usb pourra s'y coller ailleurs si trop encombrant pour eventuelle options comme wifi, s-card etc...

@sonofsparda.
l'idée de format jpeg ou 3D pour le transfert des données est une idée pour faciliter la realisation de tous les peripheriques et des routines de controle qui vont se greffer dessus.
imagines par exemple une image 2D (jpeg) . il existe de microcontroleurs déjà préprogrammés pour compiler décompiler peut etre. pareil pour une video assoicée.
alors dans l'idée, dans un coin de l'image on utilise les pixels pour représenter les niveaux de tous les capteurs, dans d'autres coins , ceux des niveaux des ordres de controle, etc.. un coin pour l'image d'un oeil, etc...
donc , c'est toujours les memes images qui vont vehiculer partout. simplement, lorsque c'est un microcontroleur de la peau artificielle qui traite l'image, il enregistre sur la zone qui lui correspond les donnée qu'il a à mettre à jour. idem pour ceux des moteurs, qui ne font que prélever les infos dans une zone unique spécifique à leur fonction.


-Phil-

Là je comprend mieux!

Punaise ouais tu tapes vraiment dans le futuriste ca fait rever ce signal. Et j'aime bien parce que ca colle a mon idée que chaque cellule est consciente, en plus on peut imaginer des modules de diagnostic ou de transmission sans fil se greffant au réseau neural pouvant utiliser cette image. Par contre contre ca n'a pas l'air très modulaire mais vu que tu vises un humanoïde c'est bon.

Je sais pas si c'est parce que je suis plongé dans la science fiction en ce moment mais j'ai vachement l'idée des machines de ces films qui sortent en effet souvent des images plutôt que des textes, quel visionnaire ce Philopat !

salut Son!
et bonjour à celui ou celle qui serait aussi interessé(e)


[i](enfin un peu de reconnaissance pour mon génie caché... hihi , il fait son timide mais il apprécie...)[/i]

pour ajouter un peu à l'idée qui visiblement est comprise, j'imaginais donc encore la chose suivante :

l'idée du relief permettrait d'indexer directement la position de chaque articulation ou point de controle dans l'espace en 3D, comme ceci :
il y aurait 2 images (comme la stéréo vision) représentatives de ce que verrait le corps si il avait 2 yeux et la possibilité de se voir par transparence.
on choisi par exemple l'emplacement de ces 2 yeux imaginares au niveau de la nuque (arbitrairement)
espacés de 10cm , un à gauche, l'autre à droite.
donc on aurait
une image liée à l'oeil virtuel gauche
une image liée à l'oeil virtuel droit
grâce à ces 2 images , on pourrait situer précisément dans l'espace tous les points du corps.


ensuite j'imaginais la nécessité de definir la tendance de progression:
-celle que l'IA (ou un sous-traitement du systeme nerveux du corps) voudrait voir s'appliquer, - ou bien, la tendance de modification des informations issues des capteurs comme celles de la peau artificielle ou de la position d'un segment de membre.
pour expliquer cela , je vais parler d'un parler d'un point de controle au niveau du coude.
ce genre de tendance peut etre traduite par un autre point simplement. 2 points decrivant un vecteur de direction ! soit le premier point etant celui qui représente l'emplacement actuel du coude, et l'autre point (le fameux 2eme point permettant de decrire une tendance) servirait à donner l'emplacement futur attendu. cet exemple reflete un ordre de mouvement issu de l'IA ...
tous les points de controles etant inclus dans une image , ça ferait donc 2 images de plus si on en a déjà 2 pour la position de depart en 3D.

mais tout reflechi, si en effet on va dans ce sens, de traiter plusieurs images pour chaque etat, alors dans ce cas , on peut faire une séparation entre l'etat des lieux et l'etat du corps qui est attendu ! par exemple une image pour tout ce qui provient des capteurs, et une image de reference pour tout ce qui provient de l'IA ou du systeme d'auto-controle du corps.
ça permet de concretiser le fameux etat d'equilibre ou de desequilibre par le fait qu'il existe bien une difference entre les 2. sinon le corps est au repos...

toutes ces idées réunies font
1 image correspondant à l'oeil virtuel gauche de l'etat du corps à l'instant t0
1 image correspondant à l'oeil virtuel droit de l'etat du corps à l'instant t0
1 image correspondant à l'oeil virtuel gauche de l'etat du corps à l'instant t-1
1 image correspondant à l'oeil virtuel droit de l'etat du corps à l'instant t-1
et
1 image correspondant à l'oeil virtuel gauche de l'etat attendu du corps à l'instant t0
1 image correspondant à l'oeil virtuel droit de l'etat attendu du corps à l'instant t0
1 image correspondant à l'oeil virtuel gauche de l'etat attendu du corps à l'instant t+1
1 image correspondant à l'oeil virtuel droit de l'etat attendu du corps à l'instant t+1

et voilà :
ça fait 8 images à gérer par tous les microcontroleurs de tous les capteurs et de tous les moteurs... autant dire tout de suite qu'il s'agit toutjours du meme dispositif répété x-fois autan qu necessaire et reparti partout. mais la difference sera dans le contenu modifié localement ou bien le contenu exploité en lecture localement. c'est tout!

grâce à un tel procédé de transmission et de distribution en réseau intranet , on pourra incoporer au bon endroit "des processus reflex" permettant des corrections de positions en temps réel sans passer par le gros trafic du réseau et des traitements centralisés...


vous voulez un café? un petit remontant peut-être?
sinon, b'en, y a plus qu'à....

-Phil-