je déplace ici 2 post de philo (présent dans la partie mains : on évite ainsi les HS sur le projet de Ricky et centralisons celui de Philopat) sur une peau sensible au touché succeptible d'être réalisée par l'association.

philopat a écrit:
re salut

bon, écoutez bien :

la feuille de carbone que je propose a une sensibilité extreme, et supporte de fortes charges, donne une valeur resistive proportionnelle à la pression et n'entraine donc quasiment pas de deformation sous la pression de contact.elle tres fine, meme avec les matrices de cuivres . elle pourrait etre recouverte d'une couche en caoutchouc (silicone ou autre ruban caoutchouc adhesif qu'on puisse trouver)

voici une proposition d'utilisation énoncée à la grosse (la carte de conrole) :
on integre ce type de matrice resistive avec des circuits integrés de switchs controles pendant un balayage piloté par une horloge , ceci affecte chaque resistance locale à une sortie qui est transformée par un convertisseur anamlogique/digital (éventuellement circuit "maison") piloté par la même horloge, et affectant éventuellement les valeurs d'octets à une petite mémoire disponible pour un bus classique...

amicalement,
Phil


L'idée me plait bien En revanche, je ne suis pas assez callé en électronique pour mener a bien un tel projet ! En revanche si quelqu'un (et/ou membre de l'assoc) veut se lancer dans l'aventure, il me semble clair que l'association soutiendra ce projet et participera activement (enfin, j'espère ). ce pourrait en effet être ttrés bénefique pour tous et déboucher sur une sorte de "peau" en ce qui concerne le toucher.

HS :

Je pense même, sincèrement, qu'un CBN-002 devrait être consacré a ça...

Imaginez donc, on touche la tête et elle se tourne vers ce qui l'a touché. ce serait merveilleux. Evec la vue, L'ouïe (prise en charge par Denis) et le toucher, et le gyroscope prévu, il ne manquera plus que quelques capteurs a CO2 et Thermique pour avoir un ensemble de stimuli plus que raisonnable

Fin HS

Philopat a écrit

enfin des amateurs de high tech "maison" !
(excusez la forme un peu crue de mon texte précédent, mais mon bureau passait sous alarme... il était temps que je parte du bureau)

je proposait de me charger moi-même du premier prototype de principe , pour vous montrez à quel point c'est chouette. on effleure à peine et ça detecte le touché... mais ça fait 25 ans que je n'ai pas mis les mains dedans, alors il me faut m'y remettre. après je passerais la mains à un expert. je me souviens avoir vu une mauvaise copie de ma découverte à la télé 1 ou 2 ans apres : c'était la nasa qui présentait une main robot ...
ce principe n'est pas industriel.. c'est de la bidouille, mais qu'on peut bien fignoler. on n'a pas 1000 robots à faire par jour!
pour un dispositif beaucoup plus "pro" , il existe des feuilles de polymeres electroactifs (au fluor) déjà prévues avec les 2 paroies recouvertes de cuivre (quelques dizaines de microns) : ce sont des plastiques qui se comportent comme des materiaux piezoéléctriques (la pression induit un courant electrique) on fait aussi le contraire : des membranes qui bougent avec le courant !
un rouleau vaut quelques 700 euros je crois.... mais avec on recouvre plusieurs robots
je ne suis pas expert, mais en amateur ça m'interesse.
je ne suis pas calé en électronique numérique, il faut que j'apprenne.

pour info , un convertisseur analogique/digital peut être réalisé avec des ampli opérationnels qu'on appelle des comparateur (ampli à très fort coefficient) . pour un octet , il en faut 8 , avec 3 resistances par bit soit 24 au total. peut-être qu'il existe aujourd'hui un circuit integré avec 8 comparateurs dedans , sinon ça en fait 2 (à l'époque on en trouvait avec 4 amplis par CI) . et les résistances se vendent egalement dans des circuits integrés tels que tout ne prend pas beaucoup de place. (à l'époque un convertisseur du commerce valait très cher)

donc on peut pafaitement imaginer une peau artificielle. mais plus la matrice a de points et plus ça coute cher en traitement d'acquisition.

voilà,
Phil

OUCH !!!

Philo, je suis certain que t'es en train d'agiter notre Positron national

Trés passionant comme projet ! Ce serait un réel plus pour tous les membres de l'association !

Sur le site de l'assoc, nous allons mettre en place une page dédié à chaque robot et/ou sous projet de l'assoc. Souhaites tu que nous en initialisons une pour qque tu puisse poster des petites news au fur et a mesure de tes avancées (aucun impératif de "livraison", juste pour faire partager tes expériences) ?

encore salut ,

je viens juste d'avoir une idée : c'est que dès que c'est opérationnel, on pourrait mettre une bille en acier dans un cube réalisé avec une peau carbone , ce qui nous donne un accelerometre 3 axes , et si on en met 2 dans la tête du robot il peut avoir le même sens de l'équilibre que nous...
(les accelerometres ou gyro avec l'electronique correpondante coûtent relativement chers , il me semble)

@+
Phil

bonjour Calib!


pour ça, je préfere attendre quelques mois que j'ai plusieurs choses à montrer!
car en effet j'ai pas mal de trucs à materialiser :des robots entiers (ossatures) , des mains, un generateur electrique à air très comprimé, des actionneurs éco, peau artificielle, systemes experts , etc...
mais pour le moment c'etait presque tout resté dans la tête ou dans les blocs notes parce que je ne savais pas avec qui partager!
alors maintenant : "Y a pu Ka" mais il faut le temps de faire quand même...


Phil

Bonsoir,

1) les capteurs :
J'aimerai en savoir plus sur cette matrice carbonne.
Avec un échantillon je pourrai avoir des idées...

2)traitement
Pour les convertisseurs A/N il y a tout ce qu'il faut sur le marché des composants et
on peut même se débrouiller pour avoir des échantillons gratuits...

3)transmission de l'info
Quel format, quel type de bus, quel protocole de communication ?

4)Ecombrement
De quel place disposez vous ? => miniaturisation ?

Un cahier des charges sera à faire...

Olivier


A visiter ! : http://www.sparkfun.com

bonsoir Positron!

c'est valable bien entendu pour tout le monde qui le désir,
tu peux faire l'expérience .

1) pour la bidouille :
la matière exacte, je ne connais pas sa composition encore, mais voici ce que je faisais quand j'avais près de 20 ans (il y a 24 ans) :
j'ai trouvé que dans les cassettes audio d'une certaine qualité ,il y avait un film entre la bande et le boitier en plastique de la cassette . dans beaucoup de cas ce film est en plastique transparent, ou en plastique composé. mais dans ces fameuses cassettes audio, ces films (1 au dessus et 1 en dessous la bande) étaient mous et chargés de carbone , presque mates . ce sont de ces films qu'il s'agit . l'épaisseur était proche de 2 ou 3 /10 mm
j'utilisais une bobine de fil cuivre issue d'un relais , dont je supprimais le verni isolant,
je plaçais des lignes parallèles espacées de 3mm sur une face, que je recouvrais d'un adhésif fin (scotch de déménagement marron) .
je procédais de même manière pour l'autre face, tel que les lignes de l'autre faces étaient perpendiculaires aux lignes de la 1ere face.
puis après avoir réalisé cette petite peau artificielle de quelques centimètre, j'avais fait un petit circuit pour balayer la matrice en X et en Y , en intégrant la résistance de la matrice dans un pont de résistances pour en prélever une tension , que je restituais dans une matrice composée de LEDs ayant un même nombre d'intersections.
si on fait un grossissement , le fil rond en cuivre pénètre dans le film assez facilement au niveau de l'intersection , c'est pourquoi c'était très sensible au toucher.
si je fouille dan mon garage, je devrais retrouver des restes de tout ça, et des échantillons de ces films carbone.

2) pour des vraies expériences de laboratoire, il faut utiliser un film en PVDF
soit polyfluorure de vinylidène.. (polymère éléctroactif dit EAP) qui lui, se comporte comme un élément piézoélectrique. ça se vend en rouleau, pour quelques 700 euros déjà prérevêtu des couches en cuivre, qu'il faut structurer comme un circuit imprimé (avec même procédé , c'est à dire pellicule de vernis sensible à la lumière, sensibilisation photo avec film imprimé, puis développement par révelateur, puis érosion au perchlorure de fer)
dès que j'ai un moment je recueille toutes ces infos que je vous mettrais en ligne

@Positron: est ce que tu as ce que tu voulais comme info pour l'échantillon?

amicalement,
Phil

(Edit du 17jan : corrections de texte et de composé PVDF au lieu de PVCF, cause mémoire floue! )

Bonjour,

Merci pour ces renseignements.
Je me demande si on pourrai pas utiliser du circuit imprimé souple.
Pourquoi pas faire des capteurs elctrostatiques, on aurrai alors
une matrice de condensateurs ; c'est plus facile à fabriquer qu'avec des surfaces resistives (cicuits imprimés souples supperposés).

Par contre pour reccueillir l'info c'est plus complex...

Olivier

bonjour positron,

ouais, j'ai vu que tu es pas mal attaché à cette idée de matrice capacitive.
j'y avais pensé aussi bien sûr. rien ne t'empêche d'essayer quelque chose pour voir.
ça necessite de gerer les parasites de toutes sortes, electriques, electrostatiques, mais aussi du fait que tu mets des circuits oscillants , les interferences liées à à une grande diversité de signaux electromagnétiques de fréquences multiples.
bref , il te faudra certainement une cage de faraday... souple... du papier alu peut-être.
mais ça m'interesserait de savoir ce qui s'est déjà fait sur le sujet si tu as du temps pour explorer..

la matrice resistive est plus facile à mettre en oeuvre du fait qu'elle court-circuite elle même le gros des parasites. mais il y a certainement du bruit aussi.

il y a aussi la technio des PAD de portables à explorer aussi , mais je pense que ça marche avec la température.. et franchement ça ne me parait pas terrible.

le nec plus ultra est du coté des EAP, je pense...

mais on peut aussi imaginer des solution "sioux" . par exemple une peau dans laquelle on injecte un son codé précis, qui donne lieu à une reaction en fontion de la deformation de la paroie sous l'effet du toucher... telle que on en deduit la ou les zones impactées. (un peu comme un dauphin reconnais les petites bêtes qui se cache dans le sable du fond marin.. )
mais ce n'est qu'une idée ,à titre d'exemple, presque de Sience fiction ....

Phil

@positron :
petit complément

je pensais que pour le cas où tu voudrais essayer une matrice capacitive, tu peux utiliser le meme principe que ce que j'ai fait avec le film carbone, c'est à dire par exemple des bandes parallèles de 4mm de larges espacées de 1mm , et de l'autre coté la même chose , mais de manière perpendiculaire à la 1ere face.
si tu utilises un ciruit imprimé double face , alors utilise la plus petite épaisseur possible .

sinon je me demandais comment fonctionne un écran tactile ? est ce que ce n'est pas comme ça justement?
http://www.elotouch.fr/Produits/EcransT ... cworks.asp
on pourrait peut-etre en sacrifier un , à acheter d'occasion, pour en extraire la partie tactile?

Phil

à faire gaffe qunad même je ne sais pas le no mde la technologie mais certaines parties ne fonctionnent qu'avec le doigt, je pense notamment aux telephones et aux baladeurs mp3. Il y en a aussi qui sont bizarres, on a une premiere couche souple et on doit appuyer dessus, on sent une certaine résistance entre, comme un gel je ne sais pas... ah je viens de trouver ça c'est le résistif.

Enfait le resistif est le plus simple, ce qu'on touche c'ets une surface conductrice et dessous on a des points, et apparemment en balayant ce spoints avec une certaine tensio no nen deduit le point de contact, pas bete et simple enfait ça à l'air de ressembler pas mal à ton systeme(même si je dois avouer que ça fait un moment que j'ai lu le systeme et que je ne m'en rapelle pas dans l'intégralité ) , chapeau philo!

En tout cas je dois avouer ne pas avoir tout compris à la technique capacitive, l'histoire de champ magnétique c'ets bien au delà de mes connaissances.

Moi si j'avais du faire un écran tactile j'aurais ptet fait le bord superieur et le bord droit avec des capteurs videos très basse resolution (genre ceux des souris optiques), du style de lignes de 1 pixel de hauteur et de 100 de largeur. Et sur les bords opposé j'aurais mis un éclairage spécifique, comme ça en appuyant à un endroit on cache la lumiere et hop. Mais ça marche que pour les surfaces planes.

Parce qu'il faut aussi penser à ça et à mon avis la "peau de philo" et la technologie resistive est la plus adaptée.

Bonjour,

Merci pour ce complément d'informations.

Je me demande si expérimentalement, en croisant perpendiculairement deux nappes de fil type disque dur, on pourais pas détecter une variation de capacité.

Sinon il faut prendre les nappes en circuit imprimé souple qu'il y a dans les scanners ou les imprimantes (commande tête d'impression et capteur du scanner).
Ce n'est pas épais, ça se récupère bien et c'est souple.

Olivier