Bonjour,

Je crois qu'il va falloir déplacé le sujet car ce n'est plus une simple question, on va aller sur du développement de solution électromécanique et électronique.


Tes moteurs, tu les commandes exclusivement avec une radiocommande de modélisme ou il y aura d'autre possibilités ? (robot autonome, commande manuelle pour le rangement...)

Le troisièmme moteur c'est quoi ?

La poulie en prise direct sur l'axe du bras, fait elle un tour complet ou plus ?

Tu pourrais éventuellement avoir des poulies + courroies synchrones à la place de celle-ci qui sont (semblerait il) à denture fine ? c'est une sugestion pas obligation.

j'ai cheché ce WE et j'ai déjà des solutions intérressantes...

Positron

Ainsi dit fut fait

Voila, ce sujet méca à la base a été déplcé dans la rubrique électronique

En tous les cas, sachez que même s'il y a peu d'intervenants, ce sujet (d'aprés les stats du site) est énormément consulté.

Bref, c'est que beaucoup de monde, tout comme moi, prend énormément de plaisir à s'instruire en lisant vos échanges

Bonjour Caliban,

Merci, ce sujet sera plus à sa place ici et il y aura peut être plus (+) d'intervenants.
En tous cas j'entrevois déjà 3 à 4 solutions et modules électroniques appropriés.

Du plus simple (pour des tests) au plus compliqué pour une utilisation pro.

Positron

bonjour a tous
je suit heureux quune simple question devienne un sujet qui peut intérésé d'autre menbre de ce forum,
pour repondre a tes questions "positron", le 3eme moteur est un peu sur le mème principe de mecanisme mais avec un bras qui fait levier pour entré et sortir le pied central de mon droid(le pied est monter sur 4 glisieres au 4angles et monte et descend comme un ascenseur dans le corps du droid) je pourait ensuite aussi adapter le montage que l'on cherche pour les autres moteurs le plus simple pour vous expliquer est cette video sur "youtube" je veut que mon droid fasse ça et mon scellete et mecanisme du pied central est casi le mème ,:le "2.3.2"
http://www.youtube.com/watch?v=UBhOSHtn ... =rec-HM-r2

les poulies des epaules ne font que 36° de rotation d'une butée a l'autre
pour la (les) commande(s) ,ce que je recherche c'est pour pouvoir le faire avec la radio "a volonter",pour un monde autonome "houla" c'st peut-etre pousser la barre un peu haute pour mes compétences mais ce serai super (en 2eme option en conservant la 1ere) et pour le rangement je le met en position droite (2pieds) ,pour le transport ,dans une caisse conçu a ses dimentions
sur d'autre recherche, on ma proposer un schema electrique sans electronique avec un inter bipolaire on/on et des microrupteurs bipolaires aussi (si cela existe)

et avec 2 microrupteurs en + et doubler le circuit toujour avec un seul inter qui lui serai actionner par un servo type modélisme sur une voie off/on
es que cela pourrait fonctionner? et d'après vous es que c'est un bon compromis, "simple et fiable"
merçi
leo

Bonjour Leo,

C'est pratiquement le même schéma (principe) que je t'ai fait.
Le ou exclusif est mécanique (position de l'inverseur bipolaire).

Seulement il y a un gros inconvenient, c'est que les interrupteurs de fin de courses coupe la puissance (le courant circulant dans les moteurs) et non pas la commande.
Ce qui veux dire qu'il te faut des switchs capables de couper l'intensié du courant des moteurs (1, 2..10A ?). En plus, pour la puissance, tout est doublé ; il te faut le double de switch.

Ensuite l'inverseur se contente d'inverser la marche mais ne propose pas de position ou de passage par l'arrêt.

Et là on en vient à une question qui restait en suspend : quelle est l'inertie temporelle des systèmes d'entrainement ?

C'est à dire :
Le temps qui s'écoule entre le momment précis ou tu alimentes le moteur d'un bras et le momment ou ça tourne à pleine vitesse (mesure en charge c'est à dire robot posé à terre)

Et

Le temps qui s'écoule entre le momment précis ou tu coupes l'alimentation du moteur d'un bras et le momment ou c'est arrêter (bras est stoper complètement).

Les mesures avec un oscilloscope à mémoire sont pratiques pour ce genre d'observation.

Ces temps sont incompréssibles et la somme des deux te donneras le délais minimum à respecter pour la commande de changement de sens (AVant vers AR et vice versa).

Combien consomme tes moteurs en charge ?

Positron

bonjour
je fait des recherche pour les moteur ,mais je ne trouve plus le site ou il y avait la fiche technique de ces derniers ce que je sait c'est que c'est un modele utiliser dans l'aviation et en milieu hospitalier apres,??,??
pour la consomation en charge aucune idées
c'est des moteur avec reducteur de marque "escap" que j'ai acheter sur "ebay" pour 20euros chaque, et ils etait mème équipé de freins a disque fonctionnant en 24v que j'ai démonter vu que moi je n'ai que du 12vet lesite que j'avait trouver (americainde mémoire) les vendaient 80euro le moteur et environ 200euro le reducteur (gearbox comme il l'appelai) je suit rester surpris en voyant le prix , (c'est du "hight-tech" ):peur: si j'en grille un qu il me faut au moin en changer 2 ,,,,aie,aie aie
pour l'inertie de dèpart et de fin pour moi elle est de 0 , casi instantané pour un mouvement total de quelque second c'est invisible a l'oeil nu et je n'ai pas l'appareil dont tu ma parler et j'ai vu sur un site qui parlait de ces moteurs ,ou il disaient "moteur a inertie faible" + le reducteur je voit que 0 et sur mon droid ,il y a que le poids qui peut avoir un action mais minime(avec des test la jambe ne touchant pas le sol ,l'arrét etaient pratiquement instantané
voila tous ce que je peut dire pour l'instand

leo

Bonjour Léo,

Ok , pour les caractéristiques des moteurs on doit pouvoir les retrouver grâce à la marque et la réféfence.

Pour l'inertie : 1ms (1 /1000ème de seconde) pour un électronicien c'est l'éternité.
Il faut que tu comprennes que si ton moteur à une inertie de 20 ms et que ton cycle de télécommande est de 20ms, le moteur commencera son cycle au momment d'un ordre ou contre-ordre juste arrivé !

En plus pour l'électronique on est obligé de tenir compte de ces temps d'inertie, un moteur qui à une inertie de 20ms qui est commandé par un transistor dont l'inertie est d'1 µs doit forcément "imposer" à l'électronique (lors de la conception des électroniques de commutation) des temps d'inter-commutation (temps entre 2 commutations) largement supérieur au temps d'inertie des moteurs.

C'est un peu comme ci tu ouvrais une porte de garage en 2 secondes pour un TGV qui arrive à 300Km/h à 1cm de ta porte ; il y a qqchose qui casse !

Tu ouvriras ta porte 2s avant (minimum) parce que tu as une inertie de 2 secondes.

Avec la doc des moteurs (marque et référence) on va pouvoir avancé...
Trouve moi ça et on verra ensuite comment on fait.

Bonne continuation

Positron

Bonsoir à tous,

Désolé de ne pas être plus souvent ici .
La fin de l'année est très mouvementée pour moi car j'ai beaucoup de travail à finir pour fin décembre.

J'ai les schémas dans la tête, mais je n'arrive pas à trouver 5 min pour les mettre au propre et sur papier ou en schéma électronique.

Donc on aura un cicuit de puissance avec des ou un relais et un transistor de puissance pour chaque moteurs.

Pour l'interface de commande : elle va collecter les signaux du récepteur RC et extraire pour chaque moteur :
le sens de rotation, avec un signal pour chaque sens ce qui permettra de câbler "en dur" des butées électriques fiables en ou exclusif ;

2) la commande d'alimentation du moteur qui pourra être du tout ou rien ou de la pwm pour faire varier la vitesse.

Ce que je pense faire c'est une interface capable de gérer plusieurs moteurs silmutanément avec un seul circuit. c'est différent des solutions que l'on peut trouver un peu partout ou il faut un processeur ou pic par moteurs.

Il faut donc arriver à faire une carte électronique de commande multimoteurs.

Voici un schéma fonctionnel du travail envisagé.



Bonne continuation

Positron

bonjour
je suit dans le mème cas , pas trop de temps en ce momment pour les forums
pour la doc de mes motoréducteurs ,j'ai trouver ,mais en PDF et je ne connait pas d'ébergeurs qui accepte ce type de ficher ou comment les changer en JPG
sinon ,pour mon probléme ,on a trouver (surtout un ami qui a "buché"dessus,merçi laurent)un schema"méca" non electronique,simple, et qui fonctionne ,je l'ai déja monter sur l'autre mecanisme de mon droid(le 3eme moteur pour le pied central et cela marche bien

avec 2 microrupteurs de fin de course et un inter on/on bi polaires qui remplace les 2 microrupteur du centre du schema et je pensait pour les autres moteurs (des bras) doubler le circuit ,avec 4 fdc et un inter tetrapolaire et commander comme l'autre inter par un simple servomoteur de type modélisme via une tringle sur un voie off/on de la radio

Bonjour Léo,

Super ! Tu avances.

Ta solution est valable dans le sens ou tes microrupteurs son capables de couper et passer le courant des moteurs.

La solution universelle étant de couper la commande des moteurs.

La tringlerie qui commande un interrupteur est évidement une interface électromécanique qui reste possible dans la mesure ou tu n'as pas besoin de réagir vite.

Mais, tu vois la gageure du départ que j'ai déjà expliqué par ailleurs (je dis ça pour être objectif et que ça serve à tous le monde), c'est que la plupart des personnes qui se lance dans la fabrication robotique ont une vision 'jouet, modélisme, radio-commande et ordinateur PC" de ce qu'est un robot.

Cette vision est totalement fausse ; c'est plutôt une machine scientifique/industrielle qui embarque de l'instrumentation de mesure, de la commande de systèmes mobiles embarqués et qui doit prendre des décisions en temps réelle en fonction de sa tâche préprogrammée et de son environnement.

La couche supplémentaire qui peut être ajoutée, pour distinguer l'automate de la machine intelligente est une IA (Intelligence Artificielle) qui pourra s'enrichir d'elle même de nouvelle décisions possibles face à un problème (déjà) rencontré.

Je lance une suggestion à l'équipe de calibanproject et aux roboticiens qui viennent nous rendre visite sur ce forum :

Existe il ou ne pourrions pas définir une "sorte de modèle OSI" pour la robotique ou un robot ?

La couche IA serai peut-être celle du haut et la couche mobilité celle du bas ?

Qu'en pensez vous ?

Positron

bonjour les besogneux du robot concret !

suite aux idées présentées par Léo , j'avais aussi des avis schématiques .
je voulais faire bien, mais j'ai pas trop l'occasion en ce moment.

@Positron :
au sujet de ton avis sur la question robotique , moi, je suis plus nuancé.
comme toi, je ne suis pas utout d'accord de voir un robot comme un jouet.
mais en revanche, au vu des possibilités de chacun, et surtout de ce qui a d'accssible pour s'initier, je pense que c'est une bonne porte d'entrée en a matiere. tout desuite un peu apres, on a de toute façon envie de bien s'equiper et de changer les standards du jouet en matos un peu plus pro de toute façon ... on le voit avec l'informatique: en achetant d'abord le bas de gamme, en fonction de l'usage on est vite amené à le gonfler et/ou à le changer pour du serieux. les gens qui n'en ont pas le vrai besoin , en revanhe s'arrete au bas de gamme suffisant pour leur applications.
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ensuite , faire le choix des solutions dites de laboratoire ou industrielles, est pour moi une bien grande erreur egalement. je comprends bien ton point de vue de professionnel de la matiere, mais c'est totalement hors de prix et inaccessible pour le quidam, et ça entraine tellement de contraintes que t'es ensuite obligé quasiment de rester dans ce monde onereux. par exemple faire des accouplements sur roulement à billes etc....
mais des que la solution industrielle est adoptée par les fabricants de modelisme, là j'avoue que le compromis interessant, voire intelligent, arrive . les fameux roulements entrent alors dans le monde accessible au grand public tout en offrant les joies de la précision industrielle.
donc selon, moi, il faut savoir faire ces distinctions.
avoir une certaine rigueur dans le choix, mais sans se faire avaler par celui qui restera inaccessible.
tu observeras par exemple, que les cartes de controle dans le monde industriel, peuvent valoir plus de 10 fois celui d'une carte equivalente d'amateur, et de plus avec une techno souvent dépassé de pres de 5 ans.... (voir les cameras, les cartes meres, etc...)
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en realité je pense qu'il faut rester conscient avec la tete sur les epaules des avantages et des inconvenients, sans suivre forcément une regle pré-établie conditionnant ton travail et tes choix.
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au sujet de OSI , je n'ai pas bien saisi (ISO?) , mais je suppose que tu proposes de mettre a plat par exemple sur un schema , les bons principes à exploiter pour la conception d'un robot?
la dessus je te suis tout à fait! c'est même , je pense, l'objet principal de l'association Caliban. ça parait au depart simpe, en se disant il suffit de l'ecrire ou de le dessiner, mais en verité, il faut faire un bon dossier pour chaque partie et donc une analyse... et c'est ça qui fait que ça met du temps.
à mon avis , ici meme , comme il s'agit de controle de moteurs, on peut en effet aborder ce travail dans ce theme. l'idée serait comme tu le formules, d'expliquer quelle sont les bonnes solutions déjà largement eprouvées pour etablir un dispositif en fonction des cas de besoins les plus classiques. (exemple , sans avoir comme ici à arreter un mouvement entre ses 2 positions pré-établies).commencons par le besoin de léo en le situant ensuite dans un domaine de besoins un peu plus étendus.
(pour ma part, je vois mal un robot autre qu'un automate avoir ce genre de restriction de fonctionnement, comme ne pas avoir à remettre en cause un mouvement initialisé..)

-
Phil

sert toi de ça :
http://www.commentcamarche.net/telechar ... pdfcreator

ficher->imprimer et tu choisis le format d'image que tu veux avant l'enregistrement

Bonsoir à tous,



Le modèle OSI est utilisé (était ?) en informatique pour normaliser les communications entre ordinateurs. voir sur wikipedia : modèle OSI
Son architecture est intéressante, et je me demandai s'il on pouvait faire un modèle d'architecture pour les robots.

Pour ce qui est des solutions industrielles, c'est vrai qu'elle sont chères à l'achat.

Mais positron-libre.com avait été créer pour ça : donner la possibilité de construire du robuste type industriel (avec mon expérience de ce domaine) avec des moyens financiers moindres.

J'ai pas dis mon dernier mot là dessus...
Il y à des projets plein les cartons pour 2010... et j'espère pouvoir faire ce que j'ai envie depuis quelques années maintenant.

Je cherche des partenariats et sponsors pour développer des solutions techniques professionnelles pour l'électronique en général et la robotique en particulier.

Mais bon, on va voir comment s'annonce 2010, pour l'heure je refait le site positron-libre de A à Z.
Comme ça j'aurai un outil de communication beaucoup plus efficace et plus rentable pour la suite.

Et j'espère augmenter l'interaction entre mon site et ceux comme caliban-web par exemple.

Olivier

creation d'une norme OSI pour la robotique...ca va etre tendu etant donné le nombre d'approche