bonjour!
me voici à nouveau à poser pleins de questions !
étant constructeur d'un R2D2 échelle 1 et fonctionnel, mais nul en electro j'ai donc une question.
Mon projet étant de controler 3 moteurs qui doivent s'arréter à une position précise (sans forcer sur les courroies), puis repartir en sens inverse jusqu'à la positon initiale (en T=0 ). Donc ma question est la suivante comment réaliser ce type de circuit avec des fins de course ou autre... sur 2 positions précises (au niveau des épaules de R2 pour passer de la position sur 2 jambes à 3 jambes en fait..).
Je comprend à peu près le principe des fin de course (mêm si je ne vois pas à quoi cela ressemble...) mais quand à visualiser la réalisation et le montage c'est autre chose..
Donc si une bonne âme peus m'aider et me shématiser le principe...
les moteurs sont actuellement controlés par des variateurs electroniques (AV/AR) via un recepteur RC".
le système de controle ressemble à celui-ci (hormis l'alimentation qui est en 12V et l'accus du recepteur que l'on ne voit pas sur le shéma):


mon R2, (sur 3 pattes avec un angle de 36° sur le plan jambes et corps)
:

système vu du dessus (un fois la tête de R2 enlevée)



Et une vue arrière du squelette (sur 2 jambes à la verticale)



Donc mon but est de stopper le mouvement des moteurs d'épaules, pile en position "3 jambes" (et inversement) sans forcer sur les courroies car la commande via le swith de la radiocommande est très aléatoire niveau précision. de plus les jambes stopent avec une butée (permettant de concerver le bon angle de la position "3 jambes"). Ainsi une fois arrivés à la position voulue les moteurs forcent sur les pignons, et la courroie ripe sur ce dernier.

D'ailleurs j'ai le même souci pour le pied central qui est motorisé aussi avec le même principe.
Ainsi 2 voie proportionnelles me sont nécéssaire pour, actionner le balancement du corp pour passer de 2 à 3 jambes. Et une autre voie pour actionner le pied central. Donc un procédé moin lourd quand à la gestion serait vraiment génial...

Merci pour toute aide...

J'y connais strictement rien (ou presque) en électronique, mais si j'était toi je flanquerais un microrupteur sur la butée, et quand la/les jambes cognent dessus paf ça coupe l'alim de ton moteur dans ce sens, après je sais pas si ton câblage le permet j'ai pas trop regardé le truc je fais que donner l'idée moi.

Vaux ptet mieux attendre les fanas du fer à souder en tout cas super projet bonne chance!

merci beaucoup!
le souci est comment refermer le circuit une fois coupé en fin de course par ce microrupteur, pour pouvoir repartir en sens inverse (marche arrière via le /les variateurs electroniques)

Je t'invite a envoyer un mp à Positronavec le lien de cette page afin qu'il vienne jetter un coup d'oeuil a ta problématique

je suis certain qu'il te trouvera les solutions a tes problèmes en 2 coup de cuillère a pot

Bonjour à tous,

Le principe dont tu as besoin ressemble à une commande de volet roulant.
Un contact fin de coursse bas (fdc) et un fdc haut pour arrêter le moteur dans la direction concernée.

SonOfSparda à donner la piste à exploiter.
Il faut un contact pour chaque point d'arrêt désiré.

Si tu as une commande AR et une commande AR tu dois mettre

en série un contact fdc d'arrêt sur chacune de ces commandes



Le plus dur va être le réglage, car tu as beaucoup de jeux mécanique à cause de la transmission par courroie.

De plus on devrai mettre une exclusivité sur les commande, un OU Exclusif si tu préfère. A condition que tes relais de commande de moteur soit pourvus suffisament de contact ??





Les contacts réalisant la fonction OU exclusif ont été rajouté.

On applique le même principe sur les commandes de moteurs à deux sens de marche pour un pont roulant, une grue, un treuil... ou dans le démarrage étoile triangle des moteurs triphasés (appelé verrouillage électrique).

Voici ma réponse pour l'instant, sinon donnes moi plus de précision quand à ton
installation actuelle (un schéma par ex).

Positron


Cela permet d'interdire (exclure) des combinaisons indésirables du genre j'appuie sur la marche avant et la marche arrière en même temps.

Encore merci pour ta réponse!

comme tu me l'as demandé voici un shéma de l'installation actuelle:

donc si je comprend bien un contact de fin de course en début et fin de course, mais à quoi sert le relais de commande moteur car mes moteur sont controlés par des variateurs de vitesse (utilisée en modélisme) et non une carte(pont H) genre M22.
Voici le type de variateur que j'ai et sa connectique:

donc en gros :
1: pourquoi des relais? dans ce cas quel types?

2: où dois-je mettre les fin de courses et relais sur mon circuit?
car selon ton schéma il semblerait y avoir 2 circuits en parrallèle?.

3: dois-je mettre un servo-moteur pour actionner un inter? (car le variateurs est directement connecté au recepteur de fréquences radio)
N.B après des recherches sur le net je ne vois pas dutout ce qu'est "l'exclusivité
sur les commandes"
Encore pardon pour mon ignorance

Bonsoir,


Ce principe est valable partout ou il risque d'y avoir silmutanéité des commandes,
ceci est aussi valable pour de la commande de moteur en double sens que pour l'interrogation d'une base de donnée par plusieurs utilisateurs.
Les circuits ou programmes d'exclusion mutuelle sont légions dans tout les domaines electronique, informatique et mécanique.

Bon à part ça, tes modules n'ont pas les entrées/sorties pour installer ce genre de dispositif de sécurité.

Pourrais tu me dire si la nappe de fil qui arrive du récepteur est en 2 ou 3 fils.

Je voudrai savoir si un signal "AV" et" AR" transite sur ces fils (avec un commun) ou si cela est gérer autrement ?

Sinon j'ai une autre solution, mais il va falloir bricoler...

Olivier

pour te répondre, oui il y a 3 fils entre le recepteur et le variateur de vitesse:


donc tu as dessus dans l'ordre de la photo (j'ai exactement le même variateur):
1 fil noir moteur (prise banane 4mm),
2 connecteur servo (noir -, rouge +, blanc signal) à brancher sur le récepteur,
3 prise tamya en 2.5 qui va vers la batterie (le fil noir sur le bouton noir,le fil rouge... ),
4 interrupteur,
5 fil rouge moteur (identique au fil noir).
Le principe du recepteur fonctionne en gros en, captant les ondes électromagnétiques (provenants de l'éméteur, la radiocommande) et à les convertir en oscillations électriques ; des amplificateurs permettant d'augmenter l'intensité de ces oscillations ; un dispositif de détection pour la démodulation ; un convertisseur pour la variation du signal.
Toutes les 20 ms, le récepteur donne donc une impulsion (via le fil blanc de la nappe de 3 fils) vers un servo moteur ou en l'occurence le variateur de vitesse, dont la durée est proportionnelle à la position du manche de la radiocommande (d'où le mon de voie proportionnelle).
voici un schéma du signal en sortie du récepteur:
En espèrant t'avoir quelque peu éclairé,
laurent

Bonjour,

Je vois de quoi il retourne.
Je constate surtout que le matériel n'est pas vraiment fait pour des applications ou un certain degrés
de sécurité est nécessaire.
Je ne blâme personne, mais quand cessera t-on de faire croire au gens que la robotique c'est la
même chose que le radio-modelisme ?
Ce genre de module est fait pour du jouet certe, mais on ne peut pas intégrer les sécurités de base
nécessaire à un fonctionnement sans problème d'une simple inversion de moteur.

Comment faire alors ?
1) changer de sytème de commande : en effet il ne répond pas au cahier des charges

2) concevoir un module électronique à intercaler entre une voie du récepteur et le variateur pour
interdire la commande du variateur en cas de butée détectée: possible mais il va falloir faire de la glue logique.

3) Concevoir une circuiterie à mettre sur le circuit de puissance : pas correcte car provequera une boucle arrêt /marche en position de buté.

Le mieux serai de bien définir ce que tu veux faire pour bien choisir le matériel dont tu as besoin.
Les variateurs sont ils vraiment utile ?
En effet : pourquoi faire varier la vitesse de repliement des épaules ???

Tu veux contrôler la position des épaules, et comme tu as déjà une réduction par courroie, il faut optimiser la vitesse de fonctionnement mécaniquement.
Une vitesse fixe réduite adroitement devrai suffire. (compromis vitesse / couple / puissance).
Ce qui veut dire que la commande proportionnelle est "inutile".
On retombe donc sur un schéma classique de commande électrique sécurisable.

Ce qui simplifiera les choses.

Est ce que je me trompe ?

Olivier

tout à fait d'accord avec toi sur le fait que la robotique n'a rien à voir avec le radio-modélisme . Ce que j'ai d'ailleur spécifier en début de post, mais vu que les pieds de R2 sont gérés de cette façon (variateurs rc), je suis resté sur ma lancée.
Donc en éffaçant tout et en reprenant une feuille blanche , faisons fi de ces variateurs de modémisme (qui trouveront aquéreur surement).
Le top serais de pouvoir lancer la sécance moteur "marche avant/fin de course" puis "retour position initial/ fin de course" via une seule voie du recepteur RC (une voie non proportionelle ON/OFF).
Donc si je pars sur le principe du système de volets roulant:

Quelle interface de gestion moteur puis-je prendre?

Dois-je mettre un relais inverseur pour permettre au moteur de tourner dans l'autre sens?
Merci

Bonsoir,

Tu reprends le schéma évoqué dans la première réponse, soit avec 2 relais ou un pont en H.
Les relais t'aporterons un retard de 3 à 10ms pour le temps de montée ou descente de l'esemble bobine/contact.

Si tu as deux moteurs synchronisés mécaniquement (arbre de transmission couplés entre eux) tu fais un montage , sinon 2 fois le même câblage.

Si tu prend cette voie là , ce sera "simple" et fiable.



essaie de câbler cela déjà et fais des essais en manuel sans la télé commande ou RC.

Après on verra comment on se débrouille mais ça fera peut être l'objet d'un petit montage électronique intéressant à développer.

Olivier

merci beaucoup je m'y atèle !

salut leo et positron ! et aussi tout autre intéressé bien sur.

j'ai pensé à une alternative.
sans remettre en doute le bienfondé de la proposition de positron, j'ai pensé que le probleme de leo peut vraiment nous donner un bon exemple d'application d'amateur.
et oui, car en fait, j'ai l'impression que ce dont a besoin Leo, c'est de construire lui meme un genre de grand servomoteur pour controler ses bras. et au lieu de programmer une carte dédié qui superviserait la vitesse en fonction de la position, il controle tout ça à la main, via sa radio. mais pour nous, dans ce cas là, on aurait la partie software qui interviendrait...

alors voilà l'alternative interessante pour construire un dispositif actionneur asservi en position par le biais d'un motoreducteur et de son controle par variateur.

l'idée que voici repose sur de la bidouille:
je suppose que la grande poulie de courroie dentée est axée sur le pivot du bras et fixé au bras du r2D2.
alors en ligne (de l'axe du pivot du bras) , tu mets un servomoteur standard dont la roue est coaxiale avec la poulie.
et entre le servomoteur et la poulie tu intercale un minitesteur de servo (ou simplement son potentiometre).
tel que le bouton est fixé à la poulie, et le corps du potentiometre à la roue du servomoteur.
le servomoteur , quant à lui, est fixé au bati du robot.
alors tu connecte une batterie de 5V sur le mini testeur, tu branche la commande du variateur sur le testeur (comme si c'était un servo), et tu branche le servo directement sur le recepteur RC (au lieu du variateur).
-
donc, des que tu actionnes la manettes sur ta radio RC, le servo fait pivoter le testeur qui entraine un decalage angulaire entre son potard et la poulie. ce decalage commande directement le variateur qui fait tourner legerement le moteur pour recentrer le bras du R2D2 sur le servo (le servo qui est controlé par la manette de ta radio)
-
tu vois? bon, il faut mettre au point le sens des commandes et le calage des angles.
donc il te faut 2 servo , et 2 mini testeurs, au total.
le reste, c'est de la mécanique et de la connectique..
ça veut dire que la manette controle l'angle du bras du r2d2.
mais tu dois mettre des butées mécaniques pour assurer un non dépassement si il y a risque de casse...
par exemple au niveau du servo.

voilà des exemples de mini-testeurs utilisables :
(cliquer sur les images pour acceder aux url)



si tu veux, tu peux en faire toi meme avec un CI NE555 ou autre CI permettant de faire un oscillateur,
mais je ne suis meme pas certain que ce soit interessant économiquement.

-
et voilà.
ce qui me parait interessant dans ce genre d'idée , c'est que en fait, on peut asservir comme ça n'importe quoi, et on s'affranchit des defauts geometriques puisque le potard qui controle l'angle est directement sur le bras via la poulie. mais c'est vrai que il a lui-meme une certaine précision...

-
Phil

Bonjour,

Arf !

Bien sur que j'avais penser à cette solution, quand j'ai parlé de "glue logique"
Tu commande un servo qui entraine un potentiommetre qui est couplé mécaniquement au servomoteur des bras...

Cela fait beaucoup d'intermédiaire pour une simple commande de moteur.

De plus on ne résoud pas le problème de butée électrique.



Pourquoi faire de la variation de vitesse sur ce type de positionnement, ce n'est pas un fraiseuse à commande numérique.

Actionner un bras ne réclame pas tout c'est attirail.

Je vais encore me répéter : faison de la robotique mais pas du modélisme.

Mais j'insiste encore une fois : c'est quoi votre cahier des charges ?

- J'ai un tas de matos et je construis un frankenstein
ou
- Je désire faire un robot répondant à certains critères et j'analyse les besoins ?

Qu'y a t il exactement comme moteur sur les bras ?
Comment c'est fait mécaniquement ?
As tu besoins d'être en 2 positions extrêmes ou plus ?
Y a t'il un codeur angulaire ?
Quels sont les services demandés aux bras ?
Les 2 moteurs sont ils couplés mécaniquement ?
Les 2 bras peuvent ils êtres dans des positions différentes ?

Pourquoi s'obstiner à utiliser des servomoteurs de modélisme alors qu'un moteur de perceuse sans fil convient aussi ?
Pourquoi s'obstiner à faire varier des vitesses quand c'est pas de la propulsion ?
Pourquoi s'obstiner à copier ce qui a déjà été mal fait au lieu de créer une valeur ajouté ?
Pourquoi ne pas créer un modèle reproductible facilement et diffusable sur tout le net ?
Pourquoi ne pas commander (piloter) des moteurs comme ça se fait depuis longtemps et que ça continue encore et encore plutôt que d'enrichir inutilement des marchands de modules inadaptés ?

Pourquoi je pose toutes ces question ?

La robotique c'est comme les lanceurs de satellites et les voitures : vous êtes sur des applications mobiles embarquées, il faut économiser de la masse et donc se creuser un peu la tête pour avoir des solutions simples, fiables et robustes.

***************************

Sur la photo du montage mécanique des moteurs des bras on vois déjà que
les moteurs ne sont pas couplés mécaniquement,
l'entraînement est par courroie (crantée ?),
On a la place de mettre un petit disque sur l'axe de la poulie pour faire un codage angulaire
et on peut fixé un disque à came ou un index pour mettre en place des butés électriques.
Est ce que ça tourne trop vite sans variateur ?

Bonne continuation,

Positron

salut Positron,

v'là que je te sens fâché du coup...

mais ne pense surtout pas que ma proposition cherche à remplacer la tienne.
non, pas dutout.
il s'agit d'une idée dont j'avais besoin pour un sujet perso, mais appliquée par rapport à un état des lieux avec le materiel evoqué, et le besoin initial exprimé "de ralentir le moteur à l'approche des fins de course".
je partage completement ton avis sur le principe hyper standard d'utilisation de came ou autre principe de drapeaux pour actionner des rupteurs de detection de fin de course. ce n'est là tout simplement que , comme tu le précises un peu avant, un moyen tres fiable et déjà longuement éprouvé pour construire une machine à mouvements automatisés.
-
donc, ne considères surtout pas mon idée , comme une sorte de "demonte-principe".
j'ai profité du besoin de Léo, pour formuler un principe de construction de grand servo "fait maison", à partir des élements du commerce d'amateur. c'est à dire une sorte d'amplificteur d'un petit servo standard.
ça m'a paru inopiné de présenter ça ici, car les informations de Léo s'y prêtent.
c'est à dire, qu'il a déjà installé la motorisation de puissance pour le controle mécanique des bras, mais uniquement asservie en vitesse, et puis qu'il a fondé la commande de son robot r2d2 sur les modules amateur RC (servo , radio, etc..)
et , comme ces modules sont largement diffusés aussi dans le cadre des approches amateur en robotique, par le biais des ecoles, mais aussi des commerçants, je trouve que la solution , comme approche, n'est pas mauvaise en soi.
ma proposition tient du fait qu'elle permet un decouplage de la motorisation de controle (les servo standards), de la motorisation de puissance qui peut ainsi etre mise au point independament.
il est clair, que pour un automatisme de production, je n'aurais même pas envisager l'idée d'y penser....
-
c'est donc pour s'amuser , et non pas pour faire une machine outil, que j'expliquais une idée que je compte exploiter sur une de mes applications perso.
un peu comme si c'etait la continuité de la construction initiale de léo, en fait.
mais apres cela, comme tu l'as bien identifié , le probleme de la detection de fin de course reside.
d'où le fait que un automatisme reste un automatisme. et donc si les bras n'ont pas besoin de bouger pour faire autre chose que d'aller de la position A à la position B, l'application de detection par contacteurs est la plus evidente.
et c'est pour cela que j'ai dit au debut que dans nos robots, les cartes pilotables par software nous offrent des avantages. car apres y avoir branché les servo au lieu de les connecter sur une radio, on pourrait pafaitement definir une limite angulaire de maniere logicielle.
-
j'espere que tu saisis mieux mon intervention.

-
Phil

bonjour
tous d'abord je tient a vous remercier pour votre intérrai porter a mes questions etant + que débutant sur ce domaine , je suit juste un fan star-wars et faisant parti d'une asso( http://www.r2-d2.fr/)qui ce déplace sur divers "salon" pour présenter nos projet et faire aussi des animations pour le publique ,j'ai voulu refaire un "droid" le + fidèle au film et le faire évoluer avec des options diverses dont ce que l'on appelle dans nos options le"2.3.2" pour que mon droid passe de 2 pieds a 3 pieds et pouvant revenir sur 2pieds (le pied cenral sort et rentre dans le corps et les jambes s'incline sur un angle voulu ,comme dans le film)
pour l'idée de "philopat" c'est intéréssent mais j'ai peur que ce soit un peu compliquer a metre en place,a régler et tout ce que cela donne sans butee electrique(c'est ce que je recherche pour pas détruire mon mécanisme avec des facteurs comme la securiter la simpliciter et le cout ) le tout est sur la balance

pour + de précisions sur ce que je souhaite :
je veut juste commander l'inclinaisons des jambes sur l'angle choisis par les butées matérialiser par les "lumieres" percer dans la plaque d'alu (sur la derniere photo ,4 en arc de cercle au coin opposer)
après quelque éssais j'ai vue que les couroies cranter ne supportaient pas l'éffort demander (1 des 2 a casser et l'autre ,mème bien tendu a fini par sauter sur les dents du pignion moteur et s'user) donc je vais passer a des chaines de "pocket bike" (pour leurs tailles et poids) et il existe différente tailles de couronnes et pignons pour adapter la vitesse du mouvement (couple aussi) donc avec cela les variateur ne sont plus nécéssaire (les moteurs sont monter avec des réducteurs )petit mais puissant d'ou ma crainte ,avec les chaines plus de "glisse" comme avec les courroies , et là c'est ou les moteur qui vont griller ,ou le mecanisme qui "casse"
j'ai besoins de 2 fdc pour terminer les actions avec un mouvement "aller et retour" sur commande ,par la radio avec une voies off/on ou proportionnelle (avec ce qui ai possible de faire),pas besoins de positions intermédiaires
et non les moteurs ne sont pas relier mecaniquement mais commander par la mème "voies" et si il y a un petit décalage des 2 moteurs ,les butées electriques couperont le 1er et le 2eme finira sa course sens risque de casse
voila, merçi encore
leo

Bonjour,

Ok Phil, il n'y a pas de mal, j'interviens sur plusieurs forum et certains jours on a l'impression que l'on répète toujours la même chose et que les gens comprennent pas les conseils. je ne suis plus )

Si tu as besoin d'un super servo, il est évident que ça vaut le coup de se pencher sur le problème et de réaliser (et concevoir) nous même ce genre de matériel sans avoir recours à des bidouilles qui sont juste là pour valider une mécanique et rien d'autre.

Un serno moteur, c'est un moteur avec un réducteur (pignons), un capteur de position (potentiomètre) et une electronique d'asservissement.
En démontant un servomoteur on peut reprendre l'asservissement et l'adapter à un "gros" moteur-réducteur couplé à potentiomètre.


Léo

Ok, merci pour les precisions, donc on peu utiliser un schéma comme indiqué dans les premières intervention de ce forum.
Donc pas de problème pour le câblage, reste à régler celui de ta commande.

Moi je veux bien t'aider à concevoir un module qui récupère les signaux issus d'une commande pour servo moteur (3 fils avec impulsions comme indiquer dans ton post) et transformer ces signaux en commande trois états : Arrêt / Avant / Arrière .
Une sorte de glue logique pour transformer des signaux temporels en signaux Tout ou Rien.
Comme ça tu peux utiliser une commande proportionnelle comme à l'habitude.

Qu'en pensez vous ?
Ca peut servir à plusieurs d'entre nous ?...

Positron

bonjour
ça serait super ce type de montage ,mais serai-je capable de le réaliser avec une ingnorence total en electronique ,je sait monter (brancher)un circuit type modelisme, je fait un peu de soudures mais construire un module?????????
question bète peut-etre: es que ce type de module éxiste deja fait (a la vente)
http://www.dimensionengineering.com/Sab ... 2X10RC.htm
avec ce type par exemple,(c'est peut-etre pas ça qu'il faut)
deja que le premier schema je vois le principe mais pas encore pour le metre en pratique je comprend mieux si c'est tracer avec des + et des- pour pas faire de cour-circuit
exuser moi si j'en demander un peu trop
merçi
leo

Bonsoir,

En effet ce genre de module peut faire l'affaire, mais on a toujours pas le contôle sur les signaux de commande pour gérer les butées électriques.

Le syren10A convient aussi mais il faut 2 modules.

Je ne comprend pas que l'on est pas gérer ce genre de sécurité qui est basic dans la commande de moteurs en doubles sens.

Il faut donc chercher une solution pour notre cas.

Je voudrai avoir des infos complémentaires.

Quand tu veut aller dans un sens ou un autre, est ce que tu pousse a fond sur tes manettes de commande ?

Dans la notice du syren10A il explique ceci :


Il faudrai que j'achète un ensemble de télécommande et que je l'analyse car les renseignement glanés un peut partout sont pas assez précis.

Positron

euuh comment expliquer??,
oui je pouse a fond la mannette et le mouvement ne prend que quelques secondes (2,3ou4environ)pour arriver en butées ,mais si je pousse - , les variateurs gères et le mouvement est plus long en temps
je sait pas si c'est ce que tu attendait comme reponse ,en terme technic je sait pas comment le dire
par contre ,juste pour l'experience qui pourra me servir pour autre chose,sur une veille radio je pence essayer de remplacer les "joystick" par des intérupteurs a 3 positions :1.0.1 dans cette ordre , vu que sur les joyticks il y a 3 fils ,aparrement un commun au centre et un de chaque coté
cela peut etre utile (si ça marche)pour ce montage ou une commande off/on suffit

leo