bonsoir

je pensais aux automates qui sont rattachés à des horloges , avec des tiges d'aciers et autre tringleries commandées par une sorte de roue centrale ou autre procédé.

ce qui m'a fait pensé au fait que la main est un peu comme une trousse à outils à elle toute seule, c'est à dire à plusieurs outils differents en fonction de comment on l'utilise, mais que quand on l'utilise d'une certaine maniere, on ne l'utilise pas d'une autre simultanément.
ce qui permet d'envisager une sorte de clé qui positionne la fonction controlée par les servomoteurs. en fonction de la position de cette clé, les servomoteurs n'agiraient pas de la meme maniere sur les doigts...
donc ça permettrait de diminuer coinsidérablement le nombre de moteur , tout en pouvant esperer un usage de la main de maniere multiple!

amicalement,
Phil

...

donc , pour voir si vous suivez..
combien aura-t-on de servomoteur?
hein?
...
j'entends pas.. approchez vous ceux du fond!
...
et oui, 3 !

1 servo pour tourner la clé sur la bonne position (1 fonction pour un angle de 10 degrés par exemple)
1 servo pour le 1er groupe de doigts (le pouce par exemple)
1 servo pour le 2eme groupe de doigts (les 4 autres par exemple)
avec ou sans decalage des doigts, les doigts tres ecartes ou tres resserres, un mouvement sans plier les phalanges, par exemple pour ramasser simplement une gomme, inhibition du mouvement de l'auriculaire oubien avec juste un petit ressort de lien avec les autres, l'inhibition du mouvement du pouce, pour saisir une plaque fortement (une vitre ou autre),
inhibition du mouvement de l'index et fermeture de tous les doigts pour montrer quelque chose avec l'index, inhibition des 3 doigts ext pour saisir juste avec l'index et le pouce, etc...le pianiste pourrait etre integré à un disque de clé optionnel.. (vivent les commerçants avec les options)
.
donc on a un barillet au centre de la main,
toutes les libertés de tous les doigt qui convergent vers ce barillet.
un sevo (peut etre dand la main) pour positionnner le barillet,
et 2 servo dasn le poignet pour actionner la main !

n'est ce pas interessant?
et voilà , y a plus qu'à fignoler..

Phil

'jour

je continue puisque personne ne prend la relève.

voici ce que j'ai imaginé comme barillet de distribution de fonction.
il est évident que dès que j'ai avancé sur la conception, je vous montrerais un dessin,.. ou une photo!
donc il s'agit de 2 disques superposés. ces 2 disques representent les 2 actions possibles gerées de maniere fine par les servos commandant les doigts de la main.
un petit bout de rotation pour un petit bout d'action sur les doigts.
les disques seraient independants
ces disques auraient par exemple des rainures radiales accuillant des pieces rondes (comme des pieces de monnaie en plus épais)
ces pieces rondes pourraient occuper une position differrente dans leur piste (la rainure concernée) en fonction de la fonction choisie. ces pieces serviraient de lien entre les disques de commande dont on a parlé et d'autres disques de control des doigts , connectés mécaniquement aux doigts par des cables par exemple.
les petites pieces rondes servent donc à se placer à l'endroit qui va bien pour que les petites rotations d'un des disque de commande, agissent en petites rotations sur les disques des doigts. et l'emplacement de ces pieces rondes serait complement controlé par un autre disque qui determine les fonctions , distribuant ainsi la place de toutes les petites pieces ronde de liens.

je suis parfaitement conscient que pour visualiser un truc pareil, il faut un dessin...
mais ce n'est qu'une idée globale pour le moment,. peut etre avec un dessin ça changera un peu.
j'imaginais dans l'ideal pouvoir faire un empilement de disques en plexi transparents, permettant de voir ou sont les petites pieces rondes en plastique opaque, ou en metal.autour de ce barillet il y aurait une paume de main artificielle realisée elle meme en plusieurs couches de plaques en plexiglass , pour canaliser les petits cables (eventuellement cables en plastique) vers les articulations des doigts. ces cables seraient connectes aux disques de maniere tangentielle. ce sont les mouvement angulaires , comme ceux d'une horloge, qui actionneraient les doigts en tirant ou repoussant les cables .

voilà.
à suivre...
n'hésitez pas à commenter ou questionner.
Phil

Je suis peut-être hors-sujet, mais en rêvassant sur ton idée, je me demandais si l'on ne pouvait pas imaginer la même chose pour donner des expressions au visage...
Je ne sais pas trop comment ceux que j'ai vu fonctionner sont conçus, mais on sent le servo derrière chaque haussement de pommette et c'est assez hideux.
Si au contraire on pouvait copier les muscles faciaux avec des extenseurs aussi simples que ceux que tu décris pour la main, coordonnés aussi en fonction de l'expression voulue (parce que telle expression implique telle combinaison de contraction / extension, et qu'avec seulement quelques unes on pourrait déjà avoir un système d'expression d'émotions un peu fonctionnel), on pourrait peut-être animer les visage de façon un peu plus économique.

Mais si ça se trouve, c'est déjà comme ça qu'on fait et je pédale dans le vide.
Ceci étant, le jour où ça interessera quelqu'un mon bref passé de graphiste 3d s'arrachant les cheveux sur les problèmes de lip-sync et expressions faciales pourra être mis à contribution. Surtout maintenant que l'animation des corps et des visages en 3d se faire sur le modèle musculaire.

salut jeremie!

en tout cas celui là , c'est comme tu supposes, une vraie usine à gaz!
http://www.youtube.com/watch?v=BLXGS0J52co

Phil

Un moteurr pour debrayer, un pour deplacer la came et un pour la faire tourner waow , mouais voilà ce que j'en dis, non j'y avais deja pensé c'est vrai que c'est un peu comme ces fonctions en math a partir d'un moment un systeme comme ça est plus valable qu'un moteur pour chaque action, mais les doigts ne font ils vraiment qu'une action à la fois?

J'ai jamais réussi à trancher, vrai que le petit doigt suivant les autres dans certaines positions on peut y penser mais je ne sais guere.

Par ailleurs c'est intéressant quand je m'étais massacré les doigts ma kiné m'avait dit que les doigts étaient actionnés par un seul truc, je ne sais plus si c'était un muscle ou un tendon mais voilà.

salut sonny! et les autres futurs bidouilleurs aussi ...et bidouilleuses cela va de soi!

je ne pensais pas vraiment comme ça , pour la repartition des taches entre les moteurs.
je me suis aperçu qu'on a interet à conserver au moins 2 mouvements des doigts independants pour bien adapter la préhension ou l'action de la main.

donc on aurait un moteur pour un groupe de doigts ou d'articulations.
et un autre , pour l'autre groupe.
en sachant que dans un groupe tu peux n'y mettre qu' un seul doigt si tu veux. (lors de la construction de la clé de distribution)

donc le 3eme moteur sert précisément à bien positionner la clé en question qui se charge de definir qui fait quoi.

pour moi, on peut entrevoir le type d'articulations suivant:
chaque doigt peut etre completement ouvert, ou fermé par une seule action.
chaque doigt peut avoir la plus grande phalange immobilisée longitudinalement(ça met les doigts en rateau ouen griffes)
chaque doigt peut avoir un leger mouvement lateral.
donc si on multiplie tout ça par le nombre de doigts, on obtiendrait :
15 moteurs nécessaires.

or avec mon principe on peut etablir des combinaisons, telles que toutes les articulations concernées par une combinaison, vont se decomposer en 2 actions controlables independament.
par exemple , pour mettre la main en louche, il faut reserrer tous les doigts , plier legerement tous les doigts, c'est tout! le controle du pouce separement ajustera l'etancheité de l'effet louche.
pour les doigts mis en griffe, ils s'ecartent tous en meme temps puis on passe à une autre fonction pour plier les phalanges d'extremités. donc en 2 temps ...

--
donc voilà , j'ai avancé un peu dans cette reflexion, et je peux commencer à dessiner!
il s'agit de la fonction logique "ET" pour combiner la clé de distribution des fonctions des doigts avec l'action de commande du servomoteur concerné.
mais il s'agit aussi de la fonction logique "OU alors" pour distribuer à plusieurs fonctions de doigts le meme controle de l'articulation concernée.
donc ça me donne un disque central servant de came pour la commande , et une couronne peripherique comportant toutes les petites pieces de lien (là ou il faut sinon la case reste vide) . ces pieces sont canalisées par la couronne, et conservent une liberté radiale. donc la came agit sur la piece qui est positionnée devant par la couronne (la clé de distribution) , et cette piece peut bousculer le fond d'un tiroir. si il n'y a pas de piece, la case etant vide, la came n'agit pas sur le fond du tiroir qui est à l'eterieur de la couronne. il y faut un tiroir par controle de doigt (pour chaque articulation )
tous les tiroirs etant superposés, toutes les couronnes avec leurs pieces egalement, mais elles sont toutes mues simultanément, donc liées entre elles, et pareil pour les cames d'action, qui sont divisées en 2 , (les tiroirs le sont aussi)
il reste à trouver la place pour mettre tout ça...

Phil

bonjour les desireux de bonnes idées...

haha (je me complimente tout seul faute de mieux)



j'ai pensé à une astuce en regardant la jolie mécanique de terminator, (et oui certains artistes du ciné font des choses fascinantes )


c'est que si on tire ou on pousse une tige pour actionner les doigts, on peut exploiter intelligemment les composantes générées par un petit déport au niveau de ce qui canalise la tige par rapport à l'axe du pivot.
en gros on peu plier le doigt pendant qu'on lui impose un leger effort l'orientant vers le centre lateralement, par la petite composante en question.

d'ailleurs ceci est une bonne approche du phénomène d'induction.
( les composantes liées à certaines imperfections d'equilibrage ou de symetrie).

donc ça nous ferait gagner un mécanisme. mais bien entendu , ça limite la dexterité de la main, puisque on fait plusieurs mouvements simultanément.

-Phil-

hello vous, c'est encore moi!

je voulais vous présenter 2 idées sur le fonctionnement minimaliste d'une main élaborée ^^
(considerant que la main est maintenue horizontale)

1) voici un petit modéle minimaliste d'un doigt :
le doigt est considéré comme une petite sphère (extrémité du doigt) rattachée à la main par une sangle (les phalanges).

1er DOF : cette petite sphère peut se rapprocher ou s'eloigner de la peaume ( soit un mouvement radial)
ça se concretise par le rapprochement du bout du doigt avec sa premiere ariculation (embase ).
ce mouvement est obtenu en tirant sur les tendons rattachés à l'extrémité du doigt
(tendon inferieur pour fermer le doigt , tendon superieur pour l'ouvrir)

2eme DOF : cette petite sphere peut decrire un mouvement circulaire vertical (en montant ou en descendant quand la main est horizontale)
ce mouvement est obtenu par la position angulaire de la premiere phalange (à l'embase)

3eme DOF: une legere liberté angulaire laterale uniquement quand la premiere phalange est proche de l'horizontale
car il semble qu'il y est un verou naturel .quand le doigt descend, cette liberté s'estompe.
la petite sphere peut decrire un arc de cercle horizontal

donc l'extremité du doigt peut se deplacer dans un espace à 3 dimensions , dans une zone limitée.
mais dans la réalité je constate que le mouvement angulaire laterale est le plus souvent associé au deplacement radial de l'extremité.
autrement dit, l'extremité du doigt se deplace dans un espace proche de 2 dimensions seulement, dans la majorité des cas.
exceptionnellement, en faisant un effort particulier, on peut exploiter la 3eme dimension.
et de plus, la plupart du temps, j'ai l'impression qu'il s'agit dans ce cas uniquement d'un ecartement de tous les doigts simultanément.
donc, en tout cas, on peut s'affranchir du deplacement angulaire laterale "libre" , car on le combine ainsi avec le mouvement radial de l'extremité.
(en gros ce serait une composante de deviation laterale sous la charge entrainant le deplacement radial.)
ça s'obtient tout simplement en déportant l'action de l'effort "radial" par rapport au centre de la premiere phalange.
ça rend un peu boiteux le doigt, mais c'est bénéfique!
quand on ouvre le doigt , il s'ecarte des autres, et quand on le ferme il se rapporche des autres.

alors nous avons 2 usages :
-l'emploi direct de l'extremité du doigt tel qu'on en a parlé, comme par exemple pour prendre un crayon.
-et l'emploi de l'action de la sangle grace à la position de l'extremité du doigt qui sert de guide, et de clé.
dans ce cas la sangle peut balayer un espace vertical,
et l'extremité du doigt regule la tension de la sangle en fonction de sa position radiale.
bien entendu, c'est un modele, car la sangle en question représente les 3 phalanges bout à bout.
ce qui est interessant ici, c'est le concept de ligne plus ou moins raide qui se deplace jusqu'au contact avec un objet.
par exemple pour saisir une poignée, ou une bouteille.

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2) la 2eme idée est de distribuer le controle de l'extrémité des doigts de maniere répartie et non pas dédiée.
c'est à dire que par exemple l'actionneur va agir sur tous les doigts en permanence,
et un selecteur va distribuer l'importance de l'action , selon le doigt. mais tous les doigts sont soumis à l'action.
d'autre part , comme j'avais émis la possibilité qu'il y est 2 groupes de doigts actionnés indépendament,
merci sonofsparda pour l'avoir souligné au sujet du robot de la nasa,
et bien je constate que en effet
-le premier groupe serait :
le pouce , le majeur et l'index peuvant etre manipulés simultanément par un seul moteur .
mais l'annulaire conserve une tension relative (comme un effet ressort) qui poursuit le majeur.
en gros, il s'agit de fermer le pouce avec les 3 autres doigts et la force principale
va pouvoir etre affectée soit à l'index, soit au majeur, soit un peu à l'annulaire.
cette affectation, va d'ailleur diriger le pouce en conséquence,vers le doigt de force principale.
-le 2eme groupe, serait l'annulaire, associé à l'auriculaire, ainsi que de maniere moindre au majeur.
toujours avec le même principe d'affectaton de force principale, qui peut etre orienté sur un de ces trois doigts.

lorsque la force principale est canalisée sur un doigt, les autres doigts reçoivent toutefois une force d'action , mais plus attenuée.

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ces idées ont pour but de reduire au minimum le nombre d'actionneurs et de controles tout en conservant un maximum de dextérité.
et sont pour toutes celles et tout ceux desireux d'idées en vue d'une conception de main artificielle.
je ne vous cache pas que je n'ai pas encore réalisé cela, mais je suis entrain de l'etudier pendant réalisation.
dans l'espoir un jour d'atteindre ce genre de resultat. (un jour pas si lointain.. )

-Phil-

bonjour , toutes les bricoleuses et tous les bricoleurs !

j'ajoute ici une idée de minimisation de moteurs , qui m'est venue dernierement.
c'est que le premier mouvement d'un doigt est juste angulaire, puis seulement au bout d'un certain angle, les phalanges se plient.
on pourrait parfaitement considérer par exemple que les doigt se ferment en restant droits pendant les premiers 50 degrés à partir d'une main bien ouverte.
puis à ce moment, si on poursuit la fermeture des doigts , alors les phalanges participent et se plient aussi!
bon, j'ai conscience que ce n'est pas la realité car on peut controler chacune de nos phalanges.
mais je constate que ce besoin est relativement rare.
on pourrait meme avec le procédé que j'indique, jouer d'un instrument de musique comme le piano.
mais pour la guitare , ça reste à voir.

cette idée , se traduirait par un mécanisme qui orienterait l'action du moteur en fonction de la position de son levier.
et puisque un servo standard agit sur un quart de tours je crois, ça simplfie d'autant la conception.
car en mettant 2 cables reliés au meme endroit sur le levier,
si les 2 cables sont à 90° l'un de l'autre (un bon vieil angle droit), alors pendant ce quart de tour, `
tantot on tire vraiment sur le premier qui serait dans la tangente du mouvement, en ne tirant quasiment pas sur le 2eme.
puis progressivement, le 2eme cable est tiré alors que le premier cesse de l'etre...
ce qui revient à n'avoir qu'un seul servo pour fermer un doigt, ou bien l'ouvrir.
je parle ici d'un seul doigt ou bien d'un groupe de doigts bien entendu, si on a déjà realisé une distribution mécanique.

concretement , je vois le premier cable (ou biellette) directement rattaché à la premiere phalange (celle qui part de la peaume),
et le second qui plirait les phalanges, passant à l'interieur jusqu'à l'extremité ou il serait rataché.

qu'en pensez vous?

-phil-

Les grands esprits se rencontrent ><

J'y avais un peu pensé peut être pas pour les mêmes raisons mais l'idée était la meme.

Par contre moi je pensais mettre des sortes de "butées" sur le tendon et c'est quand elles bloqueraient sur une articulation qu'elles l'actionneraient.

J'ai pas dutotu maquetté la chose par contre donc je sais pas si ça marche



Mais c'est clair que ca doit donner un super mouvement pour un coût et une complexité réduite.

salut l'ami,

je vois sur ton dessin que l'extrémité du doigt est à droite, c'est bien ça?
donc tu flechis d'abord la derniere phalange de l'etremité avant de charger la flexion de la premiere qui part de la peaume.
mouais, je préconisais l'inverse parce que c'est ce que ma main fait...

sinon, au sujet d'un principe de butée, euh, génial, je pense que ton idée est a bienvenue!
car comme ça on pourrait l'appliquer à la main standard dernier cri que Calib et Nicolas proposent en attendant celle de Ricky.
voici comment:
le servomecanisme tire sur la premiere phalange qui part de la peaume, jusqu'a 50° d'angle , et à ce moment ,
c'est la premiere phalange en question qui pousse un levier qui tire sur le tendons.
lequel tendons actionne l'extremité du doigt, c'est à dire qu'il plie le doigt sur lui-meme.
comme ça tu economises une misere de circuit de cables à 2 voies au niveau du servo, en reduisant l'encombrement et la complexité !

mais attend, je regarde la photo de la main en question :

et b'en c'est facile dis-donc! il suffit de rattacher la premiere petite biellette à un pivot au bon endroit au niveau du dos de la main (plutot meme vers la peaume), et d'ajuster la longueur de la biellette aussi. (un plus gros trou et un ressort et le tour est joué)
j'espere que Nicolas lit tout ça au cas où il veut en jouer tu nous donne un serieux coup de pouce , là !


phil

Ouep ouep ouep , bien content si ça peut aider

D'ailleurs quand tu parles de ressort je pense meme qu'avec on peut se demerder pour que la deuxieme phallange plie lorsque la premiere bloque(rencontre un objet), du dynamique sans électronique le rêve!