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La main de caliban

Endosquelette en titane ou plaque en epoxy, roue en plastique ou piston pneumatique... Comment faire fonctionner tout cela !
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Thot

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Re: La main de caliban

Message non luDim 13 Sep 2009, 15:43

Un petit mot sur une conversation sur les bouts de doigt que j'avais eu ya longtemps (je sais plus avec qui). En effet, les bouts de doigt sont fait d'un materiau très spécial:
- Il est elastique, c'est à dire qu'après une déformation il retrouve son état initial.
- Il est visqueux, c'est à dire que malgrès l'elasticité, il n'oscille pas. Il peut donc absorber de l'energie mécanique.

Ceci est bien sur généralisable à toute notre peau.

Quel est le materiau qui se rapproche le plus à ce comportement ? la mousse en plastique recouverte d'une membrane non etirable comme un coussin. Cette membrane est recouverte d'un motif fractal (empreintes digitales) qui permet l'adherence par forces de van der walls.

Ensuite, il existe une mousse dans laquelle ont mélange du graphite à la fabrication. Cela a pour effet d'être conducteur et plus la mousse est compressée, plus les grains de graphite sont en contact et plus la resistance diminue... cela permettrai d'avoir un sens du toucher. Ce style de mousse sert à emballer les composants electroniques comme les microcontroleurs pour etablir une enveloppe type cage de faraday qui evite les decharges electrostatiques.

Je vois donc bien vos phalanges entourées d'un gant rempli de mousse et matricée de petites sondes de mesure de resistance de la mousse.
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positron

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Re: La main de caliban

Message non luLun 21 Sep 2009, 15:08

Bonjour,

Je me demande si une main à trois doigts ne suffirai pas pour la
pluparts de applications.

Pouce index pour l'effet pince
index et majeur pour le serrage.

Quand j'utilise un tounevis ce sont ces trois doigts qui interviennent.
Quand j'utilise une souris d'ordinateur aussi.
Quand je mange avec une fourchette ou des baguettes (chinoise ou japonaises) également.

Il il y a que quand j'utilise la pelle, la pioche et le marteau et les scies à main que les cinq doigts sont occupés.

Je pense qu'une main de robot bien pensée pourrai se contenter de 3 doigts seulement :?:

Affaire à suivre...

Olivier
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philopat

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Re: La main de caliban

Message non luJeu 24 Sep 2009, 02:24

salut positron!

tu as vu un peu plus bas , j'ai mis un lien pour la main de la nasa (la main de leur "robonaut") .
(clique sur le mot image si l'image n'apparait pas, derriere ce lien se cache une video)
http://forum.caliban-web.com/post2519.html#p2519

dans cette video ils expliquent en effet que les 2 derniers doigts servent essentiellement de stabilisateurs.
mais ducoup, pour les manipulations précises, je pense que ça complique de simplifier...
un peu comme supprimer des degrés de liberté de la jambe pour simplifier , mais pour la marche.. c'est vachement plus compliqué à gerer ensuite!
et franchement, je comprends que tu sois minimaliste, mais moi je préférerais avoir une main à 5 doigts quitte à n'en utiliser que 3 dans un premier temps.
histoire d'avoir quelque chose qui ressemble à une main de personne et non à une pince de machine.
mais , en revanche, l'equipe de l'association qui s'occupe de la premiere main de caliban ,
dont le principal inventeur et concepteur est Ricky d'ailleur.... , et bien l'equipe en question a décidé de se satisfaire de 4 doigts (3 identiques + le pouce)
donc il s'agit dans ce premier temps d'un certain compromis , histoire , je pense, d'avoir quelque chose déjà à se mettre au bout des bras .
mais j'avoue que pour cette réponse je préfererais que Ricky ou CalibanProject te renseignent.

-Phil-
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Re: La main de caliban

Message non luJeu 24 Sep 2009, 08:32

Bonjour,

Effectivement, quand je serre un marteau avec pouce + 2 doigts j'ai l'impression
d'avoir un déséqulibre.
Mais on pourrai jouer sur l'écartement des doigts pour compenser...?

Olivier
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philopat

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Re: La main de caliban

Message non luJeu 24 Sep 2009, 20:12

salut positron! et bonjour à tous les amateurs du sujet

dis moi, quel serait selon toi l'avantage de minimiser le nombre de doigts? (il s'agit de mains robot presques artisanales)
parceque à mon avis au niveau du calcul, positionner le 4eme doigt ou le 5eme en appui, ça me parait plus simple que de chercher le point d'equilibre pour ne pas que ça glisse, ou bien pour ajuster la position de l'objet maintenu. bon c'est vrai que un robot ne boit pas ni ne mange, mais pendant un repas , sans les 2 derniers doigts , ça me parait difficile de bien tenir un verre plein, se servir d'une bouteille, ou couper son steak. voir meme pour "dechirer"un petit morceau de pain, ça evite de faire un enorme effort sur peu de doigts (ça répartit la charge) pareil pour tenir une pomme pendant qu'on la croque.
mais peut etre que par l'habitude que je fonde mon avis... django reinhart a su s'adapter pour jouer de la guitare jazz avec des doigts en moins.
ensuite, comme autre considération, c'est que on dispose d'une assise large (en surface) quand on pose la main à plat. exemple on supporte une pile de livres sur une seule main.
et si on elargit les 3 doigts dont on voudrait se suffire, on pénalise la précision des doigts de fée ^^.
les chaises de bureau à 4 pieds ont du etre remplacées par des chaises à 5 pieds justement à cause du nombre d'accident liée à l'ecartement des pieds. entre les pieds, l'appui n'etant pas assez eloigné pour empecher le basculement. on risque de se retrouver avec le meme phenomene si on a moins de doigts.
pour tourner un robinet, pareillement , on devra serrer beaucoup plus fort pour passer un couple equivalent à celui qu'on applique facilement avec 5 doigts.
donc dans beaucoup d'exemples , ça limite l'usage, selon moi, et ça risque de deteriorer les choses , les faire tomber, consommer plus d'energie pour le serrage, moins de précision pour les mouvement delicat, et consommer plus de calcul pour la recherche de solutions optimales des prises manuelles.
sinon, c'est clair , on en est pas là, mais j'aime bien l'idée de viser le maximum.

-Phil-
PS/ j'ai été un peu long, mais je pense que beaucoup d'autres se posent cette question. (par exemple les gens qui font Nao...)
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Re: La main de caliban

Message non luJeu 24 Sep 2009, 21:13

J'imagine la surprise de voir nos robots compter en base 6 à cause du fait d'avoir 3 doigts par main :roll:
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Re: La main de caliban

Message non luVen 25 Sep 2009, 08:09

Bonjour à tous,

Effectivement le point d'équilibre est roi !

J'ai constater par moi même cette notion d'équilibre.
Je croit que c'est comme les contre-poids d'un assenceur : c'est une masse énorme
qui sert uniquement à faire un équilibre et a économiser de l'énergie.

Mais avouez que c'est tentant de faire une main à 3 doigts suffisament écartés
pour répartir la charge.
Voila un dileme : économiser sur la matière , des moteurs et leurs commande...

ou faciliter la gestion de la main en créant des auxiliaires d'équilibres...

Le débat est intérressant je crois que pour le momment on peut rester sur cinq doigts
pour faciliter la gestion de "l'ensemble main".
Mais il nous faudrai un mécanicien et cinématicien pour mettre en équation les mouvements
et les forces en causes dans les fonctions induites par la préhention d'un objet par une main.

(il faut dire aussi que les objets qui nous entourent on été pensés pour une utilisation
avec des mains humaines...)

On pourrai raisonner à l'inverse et faire une main à 8 doigts sous forme de tentacules...
Mais ça c'est encore un autre débat...

Bonne continuation

Ps : une question : Caliban est gaucher ou droitier ? :D

Olivier
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Re: La main de caliban

Message non luVen 25 Sep 2009, 14:14

hello la foule!

pour un compromis , on pourrait par exemple avoir une main normale avec 5 doigts , mais en reliant les 3 doigts du centre par une fausse commande individuelle.
c'est à dire par exemple que tous les doigts auraient des acces mécaniques et electriques vers des moteurs et des capteurs, mais que pour les 3 doigts du centre, on relient tous ces acces comme si il ne s'agissait que d'un seul doigt.
on obtiendrait ainsi une main qui pourra voir un jour une mise à jour de motorisation plus étendue (pour chaque doigt) , alors que dans un premier temps on la fixerait à un bras qui n'aurait que de moteurs et capteurs pour 3 doigts (avec les interfaces electroniques correspondantes).
pour le quidam observant un tel robot, il ne verrait qu'un main normale avec des mouvements un peu gauches. c'est tout.
pour l'usage, on accenturait la précision sur les 2 doigts bien distincts (je parle de la partie sofware qui "doigt" s'amuser à bien ajuster la main à l'emploi).
d'ailleurs , tu me done en effet une idée à ce sujet , positron. c'est que si on crée un dispositif à barillet ou un truc du genre pour selectionner tel ou tel comportement de la main avec une motorisation pauvre, on peut en effet simplement choisir en fait les doigt qui reste rattaché par des ressort et ceux qui sont reeelement actionnés.
P*t*n ! c'est que ça mène à une solution sympa ça, pour les bricolos comme nous qui n'avons pas forcément les moyens de se payer tout de suite la totale!
...
ça m'a décoincé au sujet de mon idée d'automate integré! merci Positron!
donc on a
- le pouce sous controle independant
- un doigt séléctionnable parmis les autres completement indépendant aussi
- les 3 autres restant reliés entre eux dans tous leurs mouvements et capteurs , mais via un lien elestique pour assurer un appui de tous les doigts .
---
le selecteur devra ainsi etre capable d'affecter l'autonomie à 1 de ces 4 doigts là, en laissant les autres ensembles.
...

en sachant que on aurait 2 moteurs par doigt pour un controle presque optimal (position de l'extremité selon coordonnées polaires, angle et distance)
un moteur pour l'ecartement de tous les doigts simultanément.
un moteur pour le selecteur. le selecteur peut egalement affecter les capteurs à une electronique de contrôle limitée.
soit 8 moteurs pour ce genre de main qui peut etre delicate comme forte (c'est mieux que les 15 de l'idéal)
----------------
sinon
voici encore une nouvelle idée:
comme un moteur peut avoir une decomposition de mouvement, en divisant sa course en 2 zones par le milieu de maniere symétrique,
si on se situe dans la zone 1 ou si on se situe dans la zone 2, on prévilégie un mouvement ou un autre.
alors on pourrait simplement attribuer 1 moteur à 2 doigts différents. tel que si on avance dans la zone °1, on actionne le doigt 1, si on recule dans la zone 2, on actionne le doigt N°2, les 2 doigts étant reliés l'un à l'autre de maniere élastique (souple).
on économise ainsi le selecteur.
donc dans ce cas, on aurait
2 moteurs pour le pouce
2 moteurs pour l'index et l'auriculaire.
2 moteurs pour le majeur et l'annulaire.
1 moteur pour l'ecartement de tous les doigts.
soient 7 moteurs au total.


facile! y a p'us qu'à !... :mrgreen:
-Phil-
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Re: La main de caliban

Message non luVen 25 Sep 2009, 15:20

Bonjour,

Je me demande si 2 moteurs suffisent pour le pouce...

Olivier
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Re: La main de caliban

Message non luVen 25 Sep 2009, 20:01

pour le pouce,
:8):
dans le meme esprit que pour repartir un moteur sur 2 doigts,
on peut faire 2 types de mouvements avec le moteur qui gere l'inclinaison du pouce.
par exemple dans la premiere plage on fait une simple action sur l'angle par rapport à la peaume, alors que dans la 2ème plage symétrique , on associe à l'angle par rapport à la peaume , l'ecartement par rapport aux autres doigts.
tu vois? tu prends un servomoteur classique, au milieu de la course tu consideres que c'est le point mort,
et si tu vas dans un sens tu agis sur la mécanique qui controle uniquement un angle,
si tu vas dans l'autre sens à partir du point mort, tu agis sur la mécanique qui controle 2 angles simultanément (en diagonale , quoi)
ça permettrait d'avoir cette possibilité , mais à condition de revenir à la position point mort! (attention à la casse en cas de maintien d'objet)
sinon l'ecartement serait associé à l'ecartement des autres doigts simultanément, dans le cas ou cet angle n'est pas géré par un moteur spécifique, ou bien si on veut conserver cette possibilité pour éviter la casse par un laché.
-
bien entendu, dans le cas où on utilise ainsi un moteur pour 2 controles mécaniques, puisque la course est divisée par 2, il faut 1 moteur 2 fois plus fort, cela va de soi. ;)

Phil
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Re: La main de caliban

Message non luVen 25 Sep 2009, 20:50

Bonsoir,

Pas convaincu...

Les enchainements de mouvements nous obligent à repasser au point mort !? ::(:

Olivier
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Re: La main de caliban

Message non luVen 25 Sep 2009, 23:39

re bonsoir Positron,

c'est vrai que c'est l'inconvénient des automates.
des que tu passes d'un programme à l'autre ,
comme il s'agit de programmes mécaniques,
c'est tres compliqué de pouvoir fusionner les mouvements sans repasser par la case depart. :|
d'où la présence d'un selecteur qui permettrait le passage. mais pour le pouce on y gagnerait rien, autant mettre 3 moteurs normalement.
...
attend , je reflechis...
...bon, pour le moment j'abandonne, je ne trouve pas la solution évidente.

sinon , la configuation mécanique serait:
le servomoteur du selecteur et celui qui sert à ecarter ou refermer les doigts, seraient tous les 2 dans la main.`
et les autres seraient quant à eux dans le poignet.
-

en vérité , ce topic est beaucoup plus orienté sur le choix donné pour caliban, c'est à dire Cybrina qui herite la continuité du projet Caliban.
Cybrina n'a pas encore ses mimines.
actuellement , Ricky n'a pas peut-etre pas encore terminé de faire les mains qu'il était en train de mettre au point lors du salon Japan-expo.
mais pour cette version 1, il est sans doute un peu tard pour étudier une configuration non déjà appliquée.
mais Ricky nous a dit qu'il étudiait une version 2 pendant qu'il finalise la version 1...
le voici à Japan-Expo2009 (debut juillet, à Villepinte proche Paris) :mrgreen:
Image

Phil
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Re: La main de caliban

Message non luSam 26 Sep 2009, 21:33

bonsoir, amis du soir...

regadez un peu ce que je viens de trouver :
un bon exemple de mes idées (quoi que j'aurais fais plus simple pour l'ossature de la main....)
mais avec un seul servo , on a une main complete!
(cliquer sur l'image pour acceder à l'url liée )
Image

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Re: La main de caliban

Message non luMar 29 Sep 2009, 10:46

Positron disait :

Ps : une question : Caliban est gaucher ou droitier ?


Bien que cette question soit humouristique, elle possède une réponse tout a fait sérieuse :o Indubitablement, Caliban était gaucher car il a apprit a se servir de ce bras (il n'a jamais eu de bras droit) ce qui fait que, spontanément, il aurait plus tendance a l'utiliser que le droit s'il lui avait été greffé ;)

Concernant Cybrina, quant a elle, elle est droitière et pour de bon. Cela a été forcé dans son algo car la majorité du matériel humain disponible est conçu pour les droitiers (de la poignée de main a l'appareil photo). En gros, elle n'a pas eu le choix car je lui ai imposé d'utiliser majoritairement sa main droite ;)
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Re: La main de caliban

Message non luMar 29 Sep 2009, 11:04

Bonjour,

Merci de ta réponse calibanproject.

Je voudrai revenir sur les photos postées par Phil.

Quel est la technique employée pour mouvoir les doigts ?
Je cherchais justement, il y a quelques jours, un système similaire.
On dirai une sorte de cable (un "nerf") à l'interieur de chaque doigts.
Y a til un moteur au bout de chaque doigts ?
Si quelqu'un a une idée...

Olivier
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