PERFORMANCE ROBOT

[Thot]

Je pense a priori, qu'il n'y a qu'un seul servo moteur qui actionne tous les doigts. Dans chaque doigt, il y a un fil qui est attaché au bout du doigt et qui rejoint le poignet. C'est à cet endroit qu'il est attaché à un levier qui va le tirer. Ce levier est actionné par le servo-moteur. Le principe est celui d'un arc à fleche dont la corde peut changer de longueur. Plus la corde se retrecit plus l'arc se courbe, mais ici la corde de arc passe dans l'arc (tubulaire) lui-meme ce qui a le même effet.

J'espere que c'est assez clair...

[philopat]

salut tout le monde!

oui, comme le dit thot, il a l'air de bien s'agir en fait tout simplement de cordons plats.
un cordon par doigt relié à son extrémité et passant dans les segments,
et tous les cordons sont fixés à une piece directement actionnée par le servomoteur.
les cordons servent en traction et compression.
chaque articulation laisse une petite place libre au cordon pour qu'il puisse se tendre, et ainsi la tension est répartie à chaque articulation.
donc l'ensemble des segments d'un doigt a une longueur totale differente de la longueur du cordon qui passe dans le doigt.
ce qui entraine une deviation angulaire des segments pour que le cordon puisse cohabiter sans deformation de longueur.

ce principe, je l'ai proposé sur la main de Cyboo, mon robot en construction. cette main a été présentée par l'association caliban lors du salon Japan_expo en début juillet2009 à paris/villepinte. et je me demande si cet accessoire pour le robot kondo en a bénéficié, au vu de la date de disponibilité de la vidéo associée du 6sep2009...
mais, bon, il s'agit en fait d'un principe qui a au moins 30ans que j'avais déjà trouvé sur des robots tentacules américains d'une autre époque...
je pense même que c'est la même chose qu'a prévu Ricky pour la main de caliban...
toujours est-il que voici le principe que j'utilise avec des cordons ronds en nylon, pour info:
petite vidéo de l'usage (les servo n'etant pas installés, c'est moi qui actionne les cordons..)


pour mieux voir ici quelques photos en date du 8juin2009 :


mais tout ceci ne sera au point que bien apres l'apparition des mains de caliban opérationnelles sur Cybrina.

amicalement,
-Phil-

[positron]

Bonsoir,

Je me demande quelle force de serrage on peut espérer avec ce dispositif.

Olivier

[philopat]

salut positron,

dans le cas de ce que j'ai fait, le serrage s'obtient par la traction des cables en nylon.
pour la force de serrage , euh, et bien je te dirais ça quand ce sera au point...
mais logiquement, hormis la matiere et les petits détails à étudier, nos mains humaines sont faites sur ce principe
alors, on devrait pouvoir atteindre le meme niveau d'effort quand ce sera au point.

tiens regarde encore une autre réalisation qui utilise le meme principe :
(cliquer sur les images pour acceder aux videos associées)





-Phil-

[positron]

Bonjour,

Ok, on voit bien comment ça fonctionne et on comprend bien le principe.

nos mains humaines sont faites sur ce principe

Nos mains humaines on tout de même un actionneur (muscle) par phalange.

Je crois savoir que le mécanisme humain poignet, main et doigts est l'un des plus complexe.

Comment il ont fait pour NAO ?

Olivier

[Calibanproject]

Bonjour,

Ok, on voit bien comment ça fonctionne et on comprend bien le principe.

nos mains humaines sont faites sur ce principe

Nos mains humaines on tout de même un actionneur (muscle) par phalange.

Je crois savoir que le mécanisme humain poignet, main et doigts est l'un des plus complexe.

Comment il ont fait pour NAO ?

Olivier

Concernant Nao, il sagit d'une simple "pince" à 3 prises (comme les pinces à glaçon) donc rien de super fantoche.

J'attire ton attention sur le fait que la main fabriquée par Ricky et celle par philopat ont certes des points communs (ce sont des mains...sic) mais sont nettement différentes. Celle de Ricky utilise un astucieux système de glissière permettant de réduire le nombre d'actionneur (sa main peut adopter toutes les positions sauf celle du doigt d'honneur ce qui n'est pas trés génant ) de sortes qu'ils peuvent loger directement dans la paume de la main (les actionneurs des doigts). celle de Philo quand a elle permet toutes les combinaisons de doigts mais il me semble évident que les actionneurs doivent être situés dans l'avant bras ce qui risque effectivement d'être complexe a gérer en cas de mouvement du poignet (les longeurs de cables passant via le poigné devront varier en fonction de son inclinaison pour que les doigts garde une position identique).

Il y a donc 2 écoles au sein de l'association :

- La main full-complete de Ricky, légèrement limitée dans ses mouvement mais plug&play et indépendante du reste de l'architecture du robot.

- La main de Philo, dont l'architecture permet plus de mouvement mais est étroitement liée à la phisionomie du bras et du poignet

Positron, si tu le souhaite et/ou en a l'occasion, je t'invite a te joindre a nous lors du workshop du Samedi 24 Octobre afin d'observer de "visue" ces 2 types de mains. je vais aussi insister auprés de ricky pour qu'il explique ici comment son système de glissière (génialissime) permet d'actionner tous les doigts avec seulement quelques moteurs (2 pour les 3 doigts et 2 pour le pouce)

[positron]

Bonjour Caliban,

Oui, les 2 principes sont nobles et répondes à deux objectifs différents.

Le principe du plug and play me plait beaucoup dans le sens
ou l'on pourra adapter une main sur la réalisation de notre choix.

Le principe de philo est plutôt un "ensemble bras robotique", on n'est pas au même
niveau de l'analyse fonctionnelle et le niveau d'abstraction est différent.

Les 2 principes sont très intéressants...

Je me damnde si le principe de ricky ne pourrai pas être appliqué à un hexapode...

Olivier

[SonOfSparda]

Je poste ça mais je devrais peut être le faire ailleurs enfin, je voulais savoir pour ceux qui utilisent des tendons pour la flexion combien de cm il faut tirer pour faire fermer un doigt, et le nombre d'articulations, histoire de connaitre la longueur de fil à tirer par articulation à peu près.

Je m'essaye à dessiner des actionneurs mais il y en a qui n'ont pas une course énorme ducoup pas dit qu'ils suffisent.

[philopat]

salut son!

justement, je suis ambarassé par ça!
avec ce que j'ai réalisé pour le moment, j'ai besoin de 15mm de course pour fermer un doigt qui a 3 articulations.
mais ça dépend tellement des dimensions que je ne suis pas sûr que ce soit généralisable.
si tu dessines sur un papier un doigt completement ouvert et completement fermé,
tu traces les 2 trajectoires de tes cordons, et tu mesures avec une ficelle fine les 2 cas pour voir la différence.
en sachant que quand il est tendu, le cordon prend le plus court chemin à chaque articulation. (enfin partout où il peut).

Phil

(edit du 19oct: correction des fôtes!)

[Calibanproject]

En passant, voici le dernier petit bijoux de chez Honda, à l'état de prototype : Main Asimo Evo

Y'a un sacré boulot derrière

[philopat]

bonjour,

ce qui est interessant, c'est qu'ils n'en sont que là! 500g pfff...
(c'est dit avec humour, car en verité je respecte tout à fait le pas atteint)
maintenant 1kg de serrage, je ne sais pas ce que ça représente exactement,
mais ça me parait peu, pour que le robot puisse executer ce que tout un chacun fait.
c'est à dire tenir ue bouteille de 1,5litre sans la faire tomber, fermer une porte un peu resistante,
voir meme se tenir à la rampe en cas de glissade dans l'escalier.
non, je pense qu'il faut prévoir beaucoup plus que ça.
alors un p'tit instant j'essaye voir...
...
..
me revoilà! merci d'avoir patienter

mouais, je viens de serrer la petite balance de cuisine qui s'arrete à 4kg,
et j'avais l'impression d'etre à mi-force par rapport à ce que je serre habituellement si c'est un peu lourd.
donc je pense que ça devrait se situer ente 5 et 8 kg de force necessaire pour accomplir les actes normaux de manipulation.
et en petit apparté, je souligne le fait que le pouce à lui seul se prend la réaction totale du serrage,
tandis que les autres doigts s'y mettent à plusieurs dans l'effet pince!
donc le pouce doit etre assez costaud et avoir de la ressource en serrage!
et oui, il doit atteindre la totalité de la valeur de serrage maxi,
sauf dans le cas ou on serre une barre de 2 ou 3cm, où en effet la force du pouce s'ajoute à celle des autres doigts.
et je viens d'essayer de pousser avec les doigts séparément en maitenant mon bras le plus raide possible,
l'in des atteind 4kg sous la charge du bras, apres il a envie de plier, ou de passer le flambeau à ses fréros.
le majeur quant à lui, atteind certainement quelque chose proche de 5kg (ma balance s'arrete à 4kg).
l'annulaire frole les 3kg.
l'auriculaire les 2,5kg.
voilà pour ma main droite
donc je doigt réviser ma conception du pouce en y mettant au moins le double en resistance de cordons et de motorisation.


merci donc pour l'info , Calib'

ça me fait réflechir aussi à mon idée au sujet des actionneurs electro-hydrauliques.
c'est que combiner une seule pompe pour tous les petits verins ce n'est pas une mauvaise idée, car ça permettrait une tres bonne integration.
en revanche, pour ensuite controler les verins independament, il faudrait des petites electrovanes piezzoelectrique, sinon, je ne vois plus l'interet.
ces idées sont pour le futur, genre 3 ou 4eme version.


Phil

[philopat]

bonjour les manu-inventeurs

et voici encore une mi-mine toute belle :
(cliquer sur l'image pour l'acces url)

(Harbin Institute of Technology in China) and DLR (German Aerospace Center) department for robotics and mechatronics.

phil

[philopat]

hello la fou-foule !

matez moi cette paluche... si ça c'est pas de la paluche en forme de paluche? hein ?
(cliquer sur l'image pour acceder à la video associée)



(cliquer sur l'image pour acceder à l'url de l'article)


qu'est ce qu'ils sont forts , les gars de l'animatronics, quand meme !
bravo à ce brave Christian Ristow !
je suis sûr qu'ils ont fait ça en un rien de temps en plus.

quelques autres liens au sujet de cet artiste de talent :
http://www.semageek.com/la-main-geante-robotise-de-christian-ristow/
http://www.christianristow.com/
(ça devrait plaire à "freeman" aussi tout ça tiens! )


moi, je n'aimerais pas croiser en chemin le robot qui a perdu sa mimine...
qu'en pensez vous?
ça devrait donner de "grandes" idées tout ça. hein Ricky?



--phil--

[Cybernaute]

Je vois déjà les mecs du BTP entrain de loucher dessus !

Pratique pour soulever des gros tubes et les positionner comme il faut à 30m du sol...

En attendant j'éviterai de me retrouver dans les parages au cas où quelqu'un aurait la facétieuse idée d'y ajouter un programme de lanceur de balle façon baseball...

[Calibanproject]

J'aime beaucoup cette approche !!!

simpliste mais trés élégante

Polymorph hand