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La main de caliban

Endosquelette en titane ou plaque en epoxy, roue en plastique ou piston pneumatique... Comment faire fonctionner tout cela !
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Ricky

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La main de caliban

Message non luMar 6 Jan 2009, 10:37

Salut tous le monde

Suite a la discution que j'ai eu avec l'administrateur genéral sur le nombre de capteurs de contacts a mettre dans la main et dans les doigts.
Je me suis remis au travail en repartant de mon prototype de doigt déjà realisé il y à plus de deux mois.
J'espère avancer suffisemment pour pouvoir vous montrer les 4 doigts de la main avec les capteurs à la soirée du 31 janvier.
Actuellement je n'ai réaliser seulement que deux falenges. dès que j'aurai fini le premier doigt je vous promet que je mettrais des photos mais pour l'instant je continue à réaliser des falenges
Je vous dis donc à très bientot avec des photos.
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philopat

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Re: La main de caliban

Message non luMar 6 Jan 2009, 13:33

bonjour!
Ricky a écrit:Suite a la discution que j'ai eu avec l'administrateur genéral sur le nombre de capteurs de contacts a mettre dans la main et dans les doigts.


tu peux expliquer de quel genre de capteur tu parles ?
juste par curiosité...

Phil
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Calibanproject

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Re: La main de caliban

Message non luMar 6 Jan 2009, 20:06

Content de te voir sur le forum Ricky :D

tu pourrais faire une petite présentation dans la partie dédié du forum (en répondant au pitit questionnaire que tu peu trouver ici :http://forum.caliban-web.com/viewtopic.php?f=5&t=6) afin que les autres membres puissent mieux savoir qui tu es ? N'hésite pas a créer un sujet pour cela 8-)

C'est nettement plus sympa comme ca ;)

PS : Philo, je laisserai Ricky te répondre car étant entendu qu'il fait partie du projet Caliban (et sans doute bientot de l'assoc :P ) et que la main est sa contribution au projet, c'est lui l'chef sur ce thème. C'est un balaise de chez balaise en mécanique de précision ;)
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Ricky

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Re: La main de caliban

Message non luMer 7 Jan 2009, 15:06

salut philo

les capteurs dont je parle sont en fait des contacts poussoir. Ils font contact lors qu'ils sont effoncés. Caliban pourra donc savoir lorsqu'il tient bien en main un objet.
A l'origine je pensais utiliser des capteurs de pression de 15N (effort Max supportable = 1,5 kg). Je ne me suis pas renseigné sur le prix ni même si il comporte une protection en cas de dépassement d'effort. Je pense que ces capteurs ne sont pas donnés :) et en plus de cela il y a une carte d'acquisition à fabriquer pour connaitre quel effort on applique sur l'objet.
Donc la solution des contacts poussoir semble la plus simple et la moins onéreuse.

Un jour caliban aura une main equipée de capteurs de pression mais c'est pas pour tout de suite d'abort il devra apprendre a ce servir de sa main.
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philopat

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Re: La main de caliban

Message non luMer 7 Jan 2009, 22:04

salut Ricky !

merci pour les infos ,
c'est que j'ai expliqué dans un autre topic, comment faire des capteurs de pression de super qualité et très résistants pour pas très cher, c'est à dire trois fois rien...
mais je pense que tu as parfaitement raison, ça peut venir à une autre étape.

je propose même de m'en charger moi-même après avoir vu ce que tu as réalisé bien sûr, pour en etudier la compatibilité avec ta main. mais dès que j'ai un moment , je vais commencer à construire un prototype de principe .

amicalement,
Phil
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positron

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Re: La main de caliban

Message non luJeu 8 Jan 2009, 17:02

Bonjour,

Ricky
Une idée en passant...
Pour le traitement de tous les capteurs de la main, tu as fait une matrice ?
Comme pour un clavier, si tu matrices tes contacts et que tu interfaces cela avec une petite électronique tu dois pouvoir envoyer les infos sur un bus 1 fil.

philopat
j'ai expliqué dans un autre topic, comment faire des capteurs de pression de super qualité et très résistants pour pas très cher,


Fait un lien, j'ai loupé ça !

Olivier
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philopat

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Re: La main de caliban

Message non luJeu 8 Jan 2009, 18:06

salut positron!

viewtopic.php?f=14&t=26
positron a écrit:
philopat a écrit:Citer:
j'ai expliqué dans un autre topic, comment faire des capteurs de pression de super qualité et très résistants pour pas très cher,

Fait un lien, j'ai loupé ça !

c'est dans le topic "muscles pour robot" juste en dessous dans cette meme rubrique, voir :
viewtopic.php?f=14&t=26

amicalement,
Phil
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positron

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Re: La main de caliban

Message non luJeu 8 Jan 2009, 18:47

Bonsoir,

Merci phil.

Donc le principe d'une matrice est valable...
Je me demande combien de capteurs veut mettre ricky sur sa main.
Mais il pourrai utiliser des capteurs piezoélectrique ou à effet hall.
Le plus difficile c'est de recueillir une info proportionelle (à la pression) plutôt qu'un info Tout Ou Rien.

A l'image de ta feuille de carbonne on peut imaginer une structure souple au bout des doigts qui se déforme proportionellement à la pression et qui fait varier la capacité d'un condensateur "souple".
On peut alors cabler ce condensateur dans un circuit oscillant dont la fréquence serait l'image de la pression.

Il faut miniaturiser le système et le rendre insensible aux parasites de toute sorte !

Pas évident, il faut des moyens de développement et de test...

Olivier
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Re: La main de caliban

Message non luJeu 8 Jan 2009, 19:38

Je me demande combien de capteurs veut mettre ricky sur sa main.


Juste pour info, nous avons convenu d'intégrer un interrupteur par phalange ainsi qu'un cercle (intégrant une étoile) au niveau de la paume.

Nous avons évoqués ensemble comme type d'interrupteur des boutons pression tout-ou-rien dans un premier temps (tupe télécommande de télévision)

Bien entendu, tout cela est en cours donc rien n'est définitif ;)

Je laisse Ricky apporter plus de détails :mrgreen:

Mais ce sera quelque chose du genre :
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Re: La main de caliban

Message non luJeu 8 Jan 2009, 20:40

re salut

bon, écoutez bien :

la feuille de carbone que je propose a une sensibilité extreme, et supporte de fortes charges, donne une valeur resistive proportionnelle à la pression et n'entraine donc quasiment pas de deformation sous la pression de contact.elle est tres fine, meme avec les matrices de cuivres . elle pourrait etre recouverte d'une couche en caoutchouc (silicone ou autre ruban caoutchouc adhesif qu'on puisse trouver)

voici une proposition d'utilisation énoncée à la grosse (la carte de controle) :
on integre ce type de matrice resistive avec des circuits integrés de switchs controles pendant un balayage piloté par une horloge , ceci affecte chaque resistance locale à une sortie qui est transformée par un convertisseur analogique/digital (éventuellement circuit "maison") piloté par la même horloge, et affectant éventuellement les valeurs d'octets à une petite mémoire disponible pour un bus classique...

amicalement,
Phil
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Re: La main de caliban

Message non luJeu 8 Jan 2009, 22:36

Un sujet dédié au concept de peau de Philo a été créé : http://forum.caliban-web.com/viewtopic.php?f=12&t=131

Dans ce sujet, on se recentre sur le projet de Ricky ;)
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Ricky

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Re: La main de caliban

Message non luLun 12 Jan 2009, 12:41

Salut a tous !

le premier doigt que j'ai fini ce week end ne me convient pas. Le ressort actuellement utilisé est trop rigide il necessiterait d'utiliser un cerveau moteur bien supperieur à 3kg force pour manipuler le doigt. Je vais donc recommencer avec d'autres ressorts qui eux sont bien plus souple.

Je ne peux donc toujours pas vous montrer de photos. :cry: mais ne vous inquietez pas c'est pour très bientot les photos.

En ce qui concerne les capteurs de pression tous dépend du type de capteurs que l'on utilisera pour savoir quel type de carte electronique et de mode d'acquisition on devra utiliser.

Je vais bien suivre le schema de la main pour mettre les capteurs
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positron

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Re: La main de caliban

Message non luVen 16 Jan 2009, 22:29

Bonsoir,

Si vous utilisez des capteurs tout ou rien, je peut étudier le système de matriçage mais il faut décider du format des données à envoyées (en gardant 8 bits on reste dans des schémas classiques)
sur quel type médium => bus série ou parallèle
quel protocole réseau ?

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Re: La main de caliban

Message non luMar 20 Jan 2009, 21:31

positron a écrit:Bonsoir,

Si vous utilisez des capteurs tout ou rien, je peut étudier le système de matriçage mais il faut décider du format des données à envoyées (en gardant 8 bits on reste dans des schémas classiques)
sur quel type médium => bus série ou parallèle
quel protocole réseau ?

olivier


sur quel type médium => bus série ou parallèle
quel protocole réseau ?


Je me permet de répondre a la place de Ricky sur cette question. l'idéal niveau info serait de bosser sur un port RS232 (bus série ?!) afin que nous puissions utiliser nos procédure standard de lecture et écriture sur les port COM.


Est ce envisageable ?
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positron

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Re: La main de caliban

Message non luMer 21 Jan 2009, 08:59

Bonjour

Va pour le port rs232c.
Quelle vitesse, parité paire ou impaire ?
Quel plan de matriçage pour ta main ?
Combien de capteurs au total ?

Olivier
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