Bonsoir,

Un lien interessant pour ceux qui veulent mettre des muscles artificiels
(air comprimé) pour leur applications robotiques.
shadowrobot.com/




Oliver , the gardian of positron's freedom

Ah, pas mal !
Y'a même la volume musculaire !

Dommage qu'il n'explique pas comment c'est fait, ça serait sympa de trouver des moyens d'améliorer.
M'enfin bon, ça doit pas être si dur que ça à faire, si ?

Si, ils l'exliquent dans une autre rubrique du site, le muscle est constitué d'un coeur en caoutchouc ( la partie fonçée) recouvert d'une sorte de filet creux qui quand il est gonflé faire rétrécire l'ensemble.(contraction du muscle)
J'espere ne pas avoir écrit de bétise

Non tu n'a pas dit de bêtise .
Mais d'après moi, la partie la plus complexe à mettre en oeuvre ce sont les capteurs sensoriels.
Pour la main :
C'est eux qui vont donner l'information de préhention, il y a donc un asservissement en boucle fermée je suppose...

Il faut serrer sans écraser et maintenir une force de serrage suffisante pour pas lâcher prise.

Olivier

Et rien que pour l'asservissement et les materiaux utilisés, la facture doit etre sacrement salée.
Et puis il faut aussi que le robot en question (s'il est mobile) ait quelque chose pour générer le débit du fluide nécessaire pour les muscles.

Bonjour Olivier et compagnie...



voici une réponse :
il y a 25ans je faisais pas mal d'experiences dans mon petit laboratoire, et je peux te garantir que ça marche bien:
une feuille de carbonne (je prélevait cette feuille dans une cassette audio de qualité , qui favorisait à l'époque le glissement de la bande sans qu'elle ne s'abime)
une grille métallique souple d'un coté (des lignes parallèles que je réalisait avec des fils cuivre dénudés fins),
une grille métallique souple de l'autre coté (en lignes parallèles aussi) mais à 90° par rapport à l'autre face.
on obtient une matrice de résistances sensibles à la pression! le tout enrobé de d'un film adhésif. on utilise un principe de lecture par balayage comme pour un écran.
concernant la digitalisation des valeurs résistives, je te laisse le soin de trouver la bonne méthode, parce que je ne suis plus vraiment à la page (voir les convertisseurs "analogique/digital" )
au lieu d'une feuille de carbone on pourrait utiliser une mousse conductrice comme celles qui court-circuitent les parasites électrostatiques des circuits intégrés pour le stockage, mais je n'ai pas essayé!
disons que c'est la version "bricolo" de chez pas chèr.
mais depuis il existe les plastiques éléctroactifs! et oui! à base de fluor...(EAP / PVDF) dans le commerce ça se vend par rouleau! on peut même en faire des actionneurs ... mais ils se vendent même déjà tout faits. l'avantage est que les rouleaux ont déjà les couches métalliques sur les 2 faces pour les applications de ce type.


voilà, si ça peut aider...
Phil

bonjour,

voici une application étendue de muscles à air comprimé,
humanoïde en cours de développement chez Festo le spécialiste des vérins pneumatiques...
remarquez ici aussi une application évidente de télé-opération...

http://www.festo.com/INetDomino/coorp_s ... 352bc8.htm

Phil

Il est certain que c'est une magnifique technologie. Mais je ne suis pas convaincu pour les humanoides mobiles... V'la le compresseur qu'il doit falloir derrière et je ne sais pas si vous avez remarqué tout le mécanisme de poulies pour activer l'ensemble... Ca me semble trop "complexe" pour etre utilisable sur un système embarqué...

maintenant, je me gourre peut être !

Mais j'admire la beauté mécanique de la chose

Bonjour,

Pourquoi créer des mains robotiques ?

Toute la technologie créé par l'homme est faite en fonction de sa morphologie.
Ca s'appelle de l'ergonomie et donc par dérivation des IHM (interface homme machine).
Mais à t-on vraiment besoin de 5 doigts ? (pour un robot, je veux dire)

Une main robotique à 3 doigts ne serait elle pas suffisante pour les applications courantes de préhension ? (je vous parle pas de jouer du piano, ça n'a aucun intérrêt mis à part l'exploit technologique.).

On devrai donc pourvoir réduire la complexité de nos mécaniques et électroniques en ne prennant en compte que le besoin utile.

N'est ce pas ??

Olivier

PAs d'accord !! Bon c'est vrai que pour certain besoin pas la peine d'avoir une main à 5 doigts mais autant fabriquer une main qui aurait une plus grande liberté d'actions et qui permettrait au robot une plus grande capacité d'évolution et d'adaptation à son environnement. Après tout ce sera à lui de déterminer de combien de doigt il a besoin pour effectuer une tache en gaspillant le minimum d'énergie.

On peut très bien faire avec 3 doigts la majorité de ce qu'on peut faire à 5 mais la dépense énergétique et les calculs de maîtrise seront à mon avis plus important.
En exemple: tenir un verre. Essayes à 3 doigts puis avec 5.
La pression pour tenir le verre est plus forte et l'équilibre plus précaire.

[ZEDBUT]
Encore plus mieux avec 8. Total contrôle.
[ZEFIN]

Chez Festo y'a tousqu'il fô :

http://www.festo.com/inetdomino/coorp_sites/en/1e70ac4a67fcfb11c12572d0004d3d44.htm