Voilà depuis que j'ai vu ce robot sauterelle suisse, qui utilisait un elastique m'est venue cette idée... ça m'ennuie que les robots soient incapables de mouvements brusques, mais comment avoir a la fois une gamme de mouvement très rapide et une précise?

Ce serait trop long a expliquer alors voilà une application sur l'articulation du genou:

Desolé les schémas c'est pas mon truc , peut être un peu trop de détails inutiles et pas assez sur le mécanime

Les petites précisions:
-ici le verrou est purement illustratif, on peut d'ailleurs imaginer en avoir plusieurs pour avoir plusieurs puissances de détentes: une détente pour une foulée de course, une détente pour un saut, une détente pour un shoot je ne sais pas^^

-J'ai mis un ressort mais là aussi c'est par illustration peut être un systeme hydraulique serait-il plus adapté.

-le tout serait geré logicielement l'ia ne s'en rendrait pas compte.

-Si l'articulation normale est placée sur l'articulation de détente c'est pour que la détente soit disponible à n'importe quel angle.

Si vous avez des questions... suggestions...

salut sonny!

c'est marrant, ça ressemble au systeme biologique que les puces ont dans leur patte arriere.
je pense que si on met ça, l'armée risque de s'interesser à nous
ça ressemble à un pouvoir de super héros ou de super combattant.
t'imagine dans un petit appartement , le systeme qui se declenche par inadvertance. (paf!)
sinon bien vu pour le double pivot. c'est kla solution qui permet de charger le ressort pendant la marche normale.

- au sujet de l'acceleration brutale , je pense que en effet , il faut accumuler et tout lacher au bon moment, mais je pense que avec un ressort meca, ça va etre tres lourd , tres encombrant, et tres difficile à gerer.
peut etre que en revanche , un dispositif à air comprimé est vachement plus simple à mettre en oeuvre.
cette idée oriente un peu le choix de l'actionneur alors,
un actionneur avec de l'air comprimé à double effet !
mais j'insiste sur le fait qu'il faudrait passer par la commande electrique.
(sinon on a des tuyaux et des electrovannes partout)
un actionneur avec un circuit fermé, genre un micro-compresseur , un piston avec une soupape variable (c'est la que tu lache tout), 2 compartiments : 1 pour le fonctionnement , et 1 autre pour le stockage "puissance maxi"



Phil

suite à cette premiere reponse j'ai eu l'idée suivante:
c'est que en plus de ça on pourrait peut etre utiliser la souplesse de l'air dans le verrin pour servir de ressort de compensation , pour compenser le poid du robot inutile à soutenir en permanence.
en plus en couplant 2 verrins on, pourrait meme en charger un pendant le fonctionnement de l'autre, rendant le system tres equilibré comme si la marche devenait un roulement!


Phil

J'ai la même frustration, j'avais réfléchi à d'autres systèmes avec verrouillage ou bien embrayages. Mais je pense que stocker de l'énergie dans un ressort ou un vérin à côté au cas où handicape grandement l'articulation. Quand on joue a saute mouton, quand on enchaine les mouvements brusques on a besoin de cette energie.

Je pense que le problème principal en actionneurs robotiques, c'est l'irréversibilité. Le moteur fait tourner un réducteur qui entraine un axe. Mais si on fait tourner l'axe, à cause des frottements, le moteur ne peut pas tourner. Un mouvement brusque, un ressort qui se décharge sur un tel mécanisme cassera tout à un moment ou à un autre.
D'un autre côté, si on enleve le réducteur, on perd en couple.

Je pense qu'il faut sortir l'idée du moteur sur l'articulation pour la maitriser. Il faut laisser l'articulation vivre sa vie, se laisser aller à l'inertie mais l'influencer.

Ainsi je pense qu'il faut une liaison souple entre le moteur et l'articulation et c'est dans cette souplesse que l'on peut stocker de l'energie. Il faudra par contre mettre un capteur dans l'articulation et dans le ressort pour mesurer la force exercée. Je vous montrerai un schéma d'articulation de genou actionné par "cannes à pêche".

J'ai ressorti la planche à dessin et voir en pièce jointe. Ce système m'a été inspiré par mon maitre de stage de l'époque et par mon étude sur les muscles squelettiques.
Les servomoteurs sont plus ou moins puissants en fonction de ce que l'on veut faire. Ce qui importe ici c'est le couple du servo (et ça on peut aller très haut)
Par contre, le pilotage est délicat puisque on capte la position de l'articulation et la force du ressort.
On pourra donc avoir les deux ressorts tendus alors que l'articulation ne bouge pas. (état sensible)
On pourra aussi asservir la force des ressorts à zero, on aura ainsi une articulation libre (une perturbation va induire une tension dans le ressort qui sera immediatement annulée par le servo-moteur.
Ensuite, comme ce système ne travaille qu'en tension, on peut reporter les actionneurs et alleger les membres.
Enfin, la compacité du système est énorme, pour ceux qui veulent loger des muscles dans des espaces réduits...

Par contre, il faut deux servos pour un pivot, 3 servos pour un cardan, 4 servos pour une rotule.

Voila voila, reste plus qu'à souder ...

salut les inventeurs!

c'est pas mal tout ça , thot!
ça me plait bien.
mais ilne faut pas que l'un gène le deplacement de l'autre et de plus qu'il reste pret sans devoir rembobiner un cable detendu.
sinon, il y a encore un autre moyen de faire un muscle artificiel avec un moteur rotatif normal ,
avec tres peu de matos.
tu mets sur l'arbre de sortie d'un motoreducteur un T qui est lié à un autre T en vis à vis (symetrique au 1er) par l'intermediaire d'elastiques.
(des tire bouchons) ce dernier T etant fixé à l'arbre de sortie, laissé libre en rotation , dans le prolongement axial de l'arbre moteur.
bref , c'est un peu comme si tu mettais 2 roues de velo en vis à vis (les axes sont sur une meme ligne) ,
toutes deux reliees par des elastiques au niveau des rayons métalliques.

si tu crées un genre de frein rotatif sur le dernier T , et bien lorsque le moteur tourne, il entraine vers lui le 2eme,
via la tension generée dans les elastiques.
ce qui fait un petit verin eletrique , qui materialise bien un effort et non un deplacement forcé.
la demultiplication reste necessaire, mais la reaction de l'ensemble peux etre surprenante de rapiditié si le motoreducteur est bien dimensionné.
mais comme dit thot, il en faut 2 en opposition pour bien gerer le deplacement de l'articulation d'un membre.

Phil

allé je m'arme de courage

Donc mon dessin était vraiment pour expliquer l'idée et lancer les réflexions , ce qui a marché^^

On peut bien sûr remplacer le ressort, et le "coussin d'air" est vraiment une super idée, parmaetrable il permettrait même de faire sauter le robot de grandes hauteurs, une sorte de super synovie.



Le coté super pouvoir est trop chouette, par ailleurs cette idée laisse imaginer que malgres le corps androide les mouvements pourraient être très différents on pourrrait imaginer une course ou la detente se ferait quand le tibia est en diagonale par rapport au sol, le robot se deplaçant par trèèès grandes foulées.

Pour le souci d'incident on pourrait faire en sorte que le système ne se charge que juste avant le mouvement.

Je m'aperçois aussi maintenant que le deuxième axe est placé assez loin la encore sûrement par souci de clarté mais on peut l'imaginer plus près voir confondus.



C'est vrai, mais peut être la charge des premiers niveaux pourrait elle être rapide.



Peut être un systeme mecanique bloquant l'axe du moteur de precision" alors, des freins tambours, mecaniques ou magnetiques.


Le système canne a pêche es vraiment intéressant, mais on déporte juste la motorisation, c'est quand même un peu comme si il était sur l'articulation non? je posterais un schéma sur une idée proche, en tout cas merci sûr je vais y réfléchir.



On asservirait l'articulation et le moteur, et la différence de position entre les deux nous donnerait la tension, pas bête l'ami!