bonjour amateurs, bricoleurs, pros, et experts,

puisque que je suis en train de fabriquer une grande marionnette articulée,
je me demandais comment vous, vous verriez l'ossature.
entre ce qu'on voit au ciné et ce qu'on voit issu des labos , moi je trouve que c'est tres orienté. (souvent orientée fabrication type "machine spéciale" comme on en voit dans les usines ou les appareils en aero.. , parfois orientée "jouet")
je vous montrerais tout ça d'ici peu . mais vous pouvez déjà en parler.
il s'agit de toute la partie rigide et des articulations qui soutiennent le carenage, et surtout ça soutinet tous le reste, (les moteurs, les cablages , capteurs, batteries, ordinateur..)

Phil - impatient de vous lire

Le carré d'alu, y'a qu'ça de vrai .

Léger, solide, facile à usiner, le bôôônheur quoi.

Oui ça c'est une question que je me suis toujours posée, pourquoi toujours des exosquelettes, Ca delimite un volume restreint, c'est difficile d'acces, c'est difficile de placer des moteurs, c'est lourd mais ca a l'avantage de proteger.
Je connais tres peu de robot a endosquelette c'est a dire avec un assemblage de "tubes" articulés par des chapes et des cardans. Par contre les moteurs doivent etre comme des treuils avec des points d'attache sur les "os". Pour les capteurs de position, il existe maintenant des potentiometres sensibles à la courbure ou encore a la pression qui sont autocollants et super pas chers.
En plus, on peut déporter les moteurs avec le systeme utilisé pour les freins de vélo (comme le tendon du robot Flame).
C'est comme ça que je l'ai dans ma tete en tout cas.

Je ne m'y suis jamais essayé mais la fibre de verre, de carbone ou même à base de kevlar peut être une solution qui offre légèreté, solidité et la possibilité de façonner soit-même les formes souhaitées. Par contre, il me semble que c'est plus cher que l'alu et je ne sais pas si c'est utilisable pour un endosquelette de taille humaine.

Le polyester + fibre de verre est intéressant, poids, solidité, prix, coller tout sur tout ( même ce que l'on ne veux pas)
Les inconvenants: ça sent pas très bon, il faut une température mini, les vapeurs sont toxiques ( a travailler dans un local bien aéré ou dehors.)
Il se travail en moule ou sur une table pour des plaques.
A oublier le carbone et le kevlar qui sont trop technique.

bonjour à vous,

c'est interessant de voir que vous êtes assez d'accord avec une construction telle qu'on la voit, moi , calibanproject, sonofsparda, et quelques autres aussi.
c'est à dire un endosquelette fabriqué à l'aide de tubes en alliage d'alu , de section carré, puis , pardessus , je vais y mettre toutes les petites surfaces qui constituent le carossage, (carenage, coque, la peau quoi! )
ces petites surfaces seront directement découpées dans un mannequin de vitrine.
il en existe de plusieurs matieres.. ceux que j'ai sont en tissus de fibres de verre et resine.
(faible epaisseur) le manequi doit peser tout au plus 10kg.

j'ai trouvé une conception d' ossature qu'on peut realiser dans un appartement, c'est à dire sans outillage d'atelier. les outils necessaires sont
-une scie à onglet,pour bien maitriser les angles de coupe
-les pinces pour bien maitenir les tubes pendant la coupe,
-un cutter (pour ébavurer l'alu, et le plastique) ,
-un tournevis,
-une perceuse à batterie comme une visseuse par exemple,
-forets de 2mm / 2,5mm / 3,2mm / etc...
- un taraud M3 ,
-un mettre ,
-une pointe à tracer.
-un maillet eventuellement avec des petits morceaux de bois (pour ne pas abimer l'ossature)

stylo et bloc note sont de rigueur.. pendant l'etude/realisation

les pieces utilisées , je les ai toutes trouvées dans les grandes surfaces de bricolage.
je vous ferais une liste détaillée associée aux prix de tout ça .
il me reste encore quelques parties à finir
je dois recommencer les jambes car je me suis precipité ,
et ducoup les articulations sont à reviser, car mauvais choix.
on voit tout de suite que il est tres important de realiser et manipuler pour approuver ou continuer à etudier. c'est à dire que tout concevoir sans realiser prendrait beaucoup plus de temps et surtout avec beaucoup d'indecision , ou des choix mal fondés.
en tout cas , je fais quelque chose que je vous exposerais.
mais dans un premier temps , je termine, puis je presente à l'association caliban, puis je vous montrerais.

qu'en pensez vous?

Phil

Personnellement Philo, tu sais bien que tu m'a complètement bleuffé avec ton endosquelette quasi complet

Il est surprenant de voir que toi comme moi nous sommes orientés spontanément vers des solutions identiques (tubes alu de section carré assemblésà l'aide de pièces plastiques de jonction standard). Le résultat offre un compromis prix/poid/solidité absolument imbatable a mon sens. Qui plus est, avec les charnières que tu autilisées, l'onctuosité des mouvements est impressionantes. Je réittère donc mes fellicitations

C'est pourquoi je pense qu'il serait top qu'effectivement tu expose le fruit de tes travaux sur le forum dans la partie publique afin que tous puissent réagir dessus. Car comme tu le dis, c'est en faisant qu'on s'aperçoit des lacunes d'une structure et/ou méthodologie. Et je suis certains que d'autres (pas forcément membres de l'assoc), en voyant ta réalisation éprouveront le besoin de rebondir pour apporter quelques modifications bénéfiques à tous

Personnellement, il me tarde de voir la bête, non le robot non euh... euh le robot. Les mannequins de vitrine m'ont toujours foutu la trouille, en voir un bouger...

J'ai un modèle d'endosquelette aussi mais dans ma tête, tes conseils de bricoleurs d'appart me donne franchement l'envie de retrousser mes manches.

salut les supporters d'os en toc !

ne desesperez pas, car j'ai bientôt fini.
il me reste encore à faire les extremités (mains, pieds, chevilles, cou)
puis , je devrais tout reajuster aux dimensions adequates pour ne pas obtenir n'importe quoi comme nenette.
puis j'ajouterais toutes les petites butees en caoutchouc pour proteger tout ça des mouvements hasardeux ,
puis je ferais de petits arceaux en alu pour supporter tous les bouts de carrossage issus du mannequin en petites pieces.
etc...



dis moi Thot, STP , j'ai vu que tu as l'air de bien connaitre le corps humain.
est ce que tu pourrais nous expliquer les angles et les pivots sur un corps humain, comme tu nous en a brievement parlé déjà , mais en passant tout en revue, des pieds à la tete.. peut etre que tu as dejà tout prêt! (ex: la cuisse monte de quel angle maxi et descend vers l'arriere de combien, etc...)
merci par avance. peut-etre je me suis trompé sur ce que je prepare. il n'est jamais trop tard pour ajuster.


Phil

gros PS/
au fait, j'ai meme trouver les memes tubes que j'utilise en alu mais en PVC !
quand j'aurais fini une premiere marionnette, je verrais si les conditions de masse embarquée pourrait permettre ce genre de materiel, car ce serait vraiment leger.
une robote toute legere..

au fait, j'ai meme trouver les meme tube que j'utilise en alu mais en PVC !
quand j'aurais fini une premiere marionnette, je verrais si les conditiolns de masse embarquée pourrait permettre ce genre de materiel, car ce serait vraiment leger.
une robote toute legere

Philo, je suis en train de reproduire, pas tout a fait a l'identique) ton endosquelette au moins jusqu'au bassin pour Cybrina. La partie interne au buste, j'utilise effectivement des tubes PVC qui une fois solidarisée se comportent correctement. la partie colonne vertébrable et bassin sera quand a elle en alu car les contraintes mécaniques sont plus grande

Il me tarde de voir ton chez d'oeuvre fini

ok,
si tu patientes un peu, tu economiseras les "ratés" qui coutent cher en temps et en argent...
mais dans ce cas je posterais ce soir l'etat dans la zone "workshop" de l'assoc...
car je ne pensais pas que quelqu'un s'impatienterait!

Phil

Pourquoi, je te donnes l'impression d'êtrte quelqu'un de patient ?

Je te donnerai ça of course. A venir... (suspense et tout)

Voila :
Je met le nombre de degrés de liberté puis les butées angulaires passives (c'est à dire quand on appuie de l'extérieur sur les membres)

Je modélise beaucoup avec la liaison cardan, notamment le genou et le coude qui sont verrouillés dans certaines configurations.

Tête :
Le cou est un empilement de vertèbres que l'on peut assimiler à une rotule.

Épaule :
3 degrés de liberté : un cardan plus une pivot.
vue de profil : 40deg en arrière, 180 en avant
vue de haut : 60 deg vers l'intérieur, 120 vers l'extérieur
vue de face : 45 deg vers l'intérieur, 180 vers l'extérieur

Coude :
2 degrés de liberté dont un qui se verrouille quand le bras est tendu
0 deg bras tendu(-15 deg pour les femmes), 180 deg bras plié
quand le coude est en angle droit, il y a rotation de l'avant bras : 0deg à 150 deg

Poignet :
2 degrés de liberté
quand la paume se rapproche de l'avant bras 90 deg
a l'inverse, 60 deg
quand le pouce se rapproche de l'avant bras : 20 deg
quand l'auriculaire se rapproche de l'avant bras : 30 deg

Buste :
empilement de vertébrés que l'on peut sommairement resumer par une rotule.

Hanche :
3 degrés de liberté
vue de profil : 20 deg en arrière, 140 deg en avant
vue de haut : 30 deg vers l'intérieur, 60 deg vers l'extérieur
vue de face : 30 deg vers l'intérieur, 60 deg vers l'extérieur

Genou :
2 degrés de liberté dont un qui se verrouille jambe tendue, verrouillage complet quand la jambe est tendue avec la "rotule".
15 deg étendue, 160 deg jambe pliée
quand la jambe est a angle droit (assise) le pied peut tourner verticalement de 30 deg a l'intérieur et 60 deg a l'extérieur

Cheville :
1 degres de liberté (pivot) avec un axe incliné de 25 deg vu de profil
pied etendu : 40 deg
orteils ramenés au tibia : 25 deg

Orteils :
1 degrés de liberté très élastique.

Voila have fun.

salut thot!
vraiment super, merci, j'etudie la question...
mais c'est bizarre parce que moi j'ai l'impression que ma cheville a un axe (axe Hz) incliné plutot vers l'arriere au lieu de vers l'avant...

Phil

l'axe est bel et bien incliné vers l'avant. Cela a pour effet notable de faire partir le pied vers l'exterieur (pieds en canard) quand on pousse pendant la marche. Et c'est un peu grace a cette inclinaison que l'on est stable en ligne droite (même effet que l'inclinaison de la fourche ou l'inclinaison de l'essieu d'un skateboard)

Par contre, il y a une erreur, c'est 25deg par rapport à la verticale.

bon jour !

la derniere idée que j'ai eu est une idée qui concerne les orteils.

on peut les rendre pivotants grace à une charniere, et les associer à la structure par des ressorts, mais avec des efforts de ressort qui varient selon la charge appliquée sur le pied ou les orteils eux-mêmes.
je n'ai pas encore cherché comment faire, mais je trouverais..
et ducoup, je me demandais si justement il ne faudrait pas généraliser un tel système de compensation à toutes les articulations.
ça permettrait de maintenir l'ossature en l'absence d'influx sur un sol plat , sans prélever dans une quelconque energie via la motorisation qui pourrait meme etre absente, pour l'immobilité.

je sais que une personne a déjà réaliser une main comme ça...que j'ai vu en video (elle est dans la region parisienne)

bien entendu, il est possible que je ne trouve pas le moyen de faire ça, mais j'ai confiance, ça me parait réalisable.

amicalement,
Phil

Salut! Je trouve le schéma de Thot vraiment chouette! L'idée de cardan est bien foutue, par contre je sais pas comment ca va se motoriser ça...

Quand je m'ennuyais et que moi aussi je me prenais à dessiner des schémas, je me rappelle plus comment ça marchait exactement mais les doigts de pieds étaient mécaniques et ils étaient dépendants d'une autre articulation je crois. En gros on avait une réserve de gaz ou d'huile (un peu comme le ressort de phil) mais qui était liée à plusieurs suspension, du style quand les orteils pliaient à fond ça bloquait une autre articulation et vis versa.

Je sais pas si ça bloquait pas la cheville.. enfin c'était pour palier au sol irrégulier sans utiliser de moteur supplémentaire.

salut tous!

l'idée de sonofsparda m'en a donné une de plus !

c'est que si on utilise des actionneurs à air comprimé pour pouvoir realiser un relachement brutale d'un second compartiment de stockage "puissance maxi", on pourrait aussi en plus de ça y ajouter une fonction "ressort de compensation permanent" ... ça reste à etudier.

Phil

bonjour,

je n'ai pas encore vraiment terminé l'ossature à l'echelle humaine que je suis en train de réaliser...
mais j'ai constaté que après mures reflexions, que la colonne vertebrale, ou tout simplement le corps en fait, doit etre divisé en 3 parties et assemblées les unes aux autres par des liaisons type rotule.
la raison est tout principalement une bonne gestion du centre de gravité mais aussi la position humaine. c'est à dire que si on ne realise une séparation que avec le bassin, le robot ainsi construit se retrouve avec des epaules qui sont trop en arriere par rapport à une meme inclinaison humaine. ce qui conduirait à plier davantage au niveau bas pour, avec un tronc droit, compenser la position haute. mais la encore on se retrouve avec des orientations de la tete et des bras qui n'ont pas suivi l'attitude humaine, et de plus avec un centre de gravité qui s'est trop décalé, et dont la position n'est pas controlable de maiere ausi fine que la notre.
et à mon sens, notre physionomie humaine a l'avantage de s'adapter, sans quoi on eprouve pas mal de difficultés, comme les chevaliers du moyen-age en armure... trop raides !
le moindre defaut de terrain, ou impact lateral fait vasciller tout ça!
-
voilà le probleme donc: c'est que maintenant , j'envisage de realiser une separation en partie haute du tronc, c'est à dire à peu pres au niveau de la poitrine.
le plis entraine une compression de la cage thoracique... etc... bref pas mal de difficultés en vue.
alors voici la solution que j'ai trouvée:
la colonne réalisée avec un tube de section carrée en alu , se trouvera ponctuellement coupée et raccordée par un bout de tuyau d'arrosage dans lequel je glisserais d'autre petits bouts de tubes plus petit déjà taraudés pour le serrage du tuyau.
j'ai trouvé l'idée tellement bonne à cause des soucis de place, que j'ai simplement voulu vous en parler... au cas où vous aussi êtes interessés.
donc il s'agit d'une sorte de cardan flexible.la rotation est quant à elle déjà prévue au niveau de la cage thoracique qui supporte les epaules. j'ajouterais au niveau des charnieres en question des liaison souple pour absorber le pli de la colonne.
-
donc il me reste à materialiser ce point pour enfin pouvoir terminer cette étape de squelette en alu/plastique

voici une image presque actuelle :



à suivre..
Phil

PS/désolé pour ceux qui auraient déjà lu ce post avant, mais je suis revenu y glisser une image