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Cat-droïd

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VersatileRobot

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Cat-droïd

Message non luMar 5 Juil 2016, 18:35

Étrange titre pour une étrange réalisation.
Je me suis un peu écarté de mon intérêt sur la mobilité pour explorer l’impression 3D et mieux comprendre ses contraintes et avantages. Bref je cherchais un sujet pour lequel l’impression 3D avait de gros atouts par rapport à l’usinage de pièces. Comme je m’intéresse aux quadrupèdes et que j’aime les chats, j’ai réalisé que jusqu’alors les réalisations bio-inspirées représentaient assez mal la queue des félins alors qu’elle participe à son équilibre et joue un rôle sur le terrain cognitif (relation avec l’humain). En y travaillant le sujet m’a semblé beaucoup plus complexe car il faut dans un volume restreint, proche d’une taille réelle, intégrer l’articulation des vertèbres « tronçons », le passage des ligaments « canaux pour fil de pêche », et prendre en compte le pragmatisme technique : modularité (longueur) ; choix des couleurs ; simplicité (pièce unique réalisant toutes les fonctions et cout abordable) ainsi que l’aspect externe : pas de fils visibles ; ne pas ressembler à un tuyau …
Après plusieurs dessins et déjà quelques ratés j’ai finalement fait imprimer les pièces chez Sculpteo. Je n’en suis qu’a l’assemblage et ça commence à prendre forme, mais la question de l’animation semble là aussi assez complexe à résoudre. J’aurais souhaité être prêt pour la Japan mais ça ne sera pas le cas.
Voici quelques images du projet encours. :col:

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Esprit

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Re: Cat-droïd

Message non luSam 9 Juil 2016, 08:30

Chouette petit projet!

Ça doit être du sport de mettre les fils à travers toutes les "vertèbres", non? Il faut qu'il soit bien de la même dimension, tu fais ça comment ? Tu as déjà essayé de le faire bouger (en tirant à la main sur les fils) ? Tu penses arriver à des mouvements fluides et naturels ?
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Re: Cat-droïd

Message non luSam 9 Juil 2016, 11:26

Marrant comme projet, tu les as imprimé en quelle matière les vertèbres ? Tu penses qu'elles sont imprimables sur une imprimante "fil de matière" ?
Je reflechis justement à mettre un long cou à mon drone pour faire une espèce de cygne.
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Re: Cat-droïd

Message non luMar 12 Juil 2016, 19:08

C’est certain que l’assemblage est délicat surtout que les fils sont assez transparents.
Coté mouvements, bien que j’aie travaillé le poids (1 vertèbre fait 4.3g), le tout pèse 63g et les efforts à fournir sont importants car le levier interne est faible (distance entre l’axe et la zone de glissement des ligaments. Mais j’ai prévu d’alléger les efforts avec des ressorts. Mon plus gros Pb c’est le système d’enroulement des fils. Il n’existe rien d’adapté dans le commerce pour la robotique. J’ai approvisionné des servos XL320, mais la plage sans lecture de position ne me permet pas de gérer facilement la longueur des fils. Bref la partie commande est encore loin d’être au point. J’avais pensé utiliser des micro-metal-gearmotor de pololu avec codeurs optique mais ça rend le montage électrique plus complexe et on ne peut pas gérer les efforts comme avec les dynamixels. Si vous avez des idées...
Pour la matière c’est du Polyamide PA12 avec une finition par polissage mécanique qui donne un contact doux, assez agréable. La technique utilisée est du SLS (frittage Laser avec couches successives de poudre fondue). Pour le FDM je pense que ma pièce n’est pas très bien adaptée car il n’y a pas de surface plane pour démarrer, mais je n'ai pas assez d'expérience sur ce procédé pour être certain de ma réponse. ;)
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