Petit état des lieux qui devrait intéresser la plupart des membres de ce forum

Webots 6
Description : essayé la v5, modélisation d'une simulation sous forme d'arbre de scène (scene graph), en VRML (xml). Pas très ergonomique, comparativement à d'autres plateformes.
API graphique : OpenGL
Plateformes : Windows XP/Vista, Mac, Linux
Licence : payante (~ 200 € licence simple il me semble)
Langages : je crois me rappeler qu'on communique avec webots via TCP
Connectique : Partenariats et plugins payants (ou non) divers : aibo, urbi..
Site web : http://www.cyberbotics.com/

Microsoft Robotic Studio
Description : pas encore essayé...
Simulation physique : oui ?
API graphique : DirectX 9 ?
Plateformes : Windows XP/Vista
Licence : Gratuite pour une utilisation non commerciale ?
Langages :C# et autres ?
Connectique : Des partenariats avec des constructeurs ?
Site web : http://msdn.microsoft.com/fr-fr/coding4 ... 62090.aspx

Marilou Robotic Studio
Description : je l'ai essayé, plateforme d'un éditeur français très prometteuse !
Simulation physique : oui
API graphique : DirectX 8/9 (deux versions existent du soft)
Plateformes : Windows XP/Vista
Licence : gratuite et renouvelable pour une utilisation hobby / non commerciale
Langages :C++, C#, ou n'importe quoi d'autre via un protocole TCP
Connectique :Plugins et partenariats (Modèles de composants, compatibilité Nao, Mindstorm, avec le langage urbi..)
Site web : http://www.anykode.fr/index.php


En connaissez-vous d'autres ? Quelqu'un les a-t-il déjà essayé ?

Note: j'ai extrait mon commentaire et je l'ai inséré ici afin de garder le premier post plus clair.

on peut remarquer que les stations de travail pro et recherche basées sur du unix/linux et opengl sont plutôt mal desservies

pour ma part, je souhaiterais donc conseiller à quiconque souhaiterait développer une appli pour robot de choisir une architecture client serveur,
ne serait-ce que pour pouvoir aisément passer d'un simulateur à l'autre, ou à la machine finale. ou encore à faire tourner un programme sur une machine (ex. serveur linux plein de ram ) et simuler le robot sur une autre (ex. serveur de visualisation sous windows avec plein de cartes graphiques )
En plus un robot n'a pas besoin d'un protocole très compliqué (par exemple à priori, pas de gestion des droits d'accès.. ), et dans le robot final, si le serveur tourne sur la même machine que le client, la latence est négligeable.

Qu'en pensez-vous ? en ce qui concerne mon propre prototype, je suis sur le point d'utiliser l'API d'urbi pour les communications entre mon système et les simulateurs de robots.
j'espère ainsi n'avoir qu'à coder une fois pour toute un client en C++ utilisant la librairie urbi, et de faire des petits scripts .u (urbi) qui ne décriraient que la façon de s'interfacer avec chaque simulateur et chaque projet (noms des variables des composants simulés etc..)

Arf,

je ne suis pas fan de "robots" simulés. D'expériences, quand la machine est "vraie", les choses ne se passent jamais comme en simulation et une bonne partie de ce qui a été développée est tout simplement à refaire

Ceci dit, je n'ai jamais été un grand As en terme de simulation donc peut être que je me trompe

C'est pourquoi quand Nicolas (EasyRobotics) m'a proposé d'aller rendre visite a Gostai (éditeur d'Urbi), j'ai sauté sur l'occasion J'ai vu pas mal de choses qui m'ont plu et en même temps, je ne suis pas certain que l'avenir de l'IA passe par ce type de langage.

Je m'explique. ces langages sont trés flexibles et abordables pour le grand public mais sont mimitant par rapport a tout ce qi est connexion avec le corps. des sortes de drivers doivent être implémenté pour chaque moteur, capteurs...etc de sorte a ce que le soft puisse les utiliser. Ainsi, un "code" fait en urbi, bien que portable, reste malgrés tout dédié à une archi machine/physique donnée tout en mimitant les possibilités de dev du fait qu'il sagit d'une surcouche propriétaire.

Je pense donc qu'un langage plus classique, dans l'esprit C ou Delphi est, in fino, plus adéquat car, même s'il faut "réinventer" ce qui est fait dans Urbi, la latitude d'action est plus grande, ce qui, a mon sens, est LE point le plus important pour développer une IA digne de ce nom

Concernant les distributions libres, je ne saurais trop me prononcer car toutes mes expériences avec Linux ont été catastrophiques et je n'en ai jamais vu un fonctionner correctement sans intervention de maintenance pendant plus d'un mois

Au sujet de l'archi client-Serveur, c'est ce que je fais avec Caliban et,malgrés tout, ca engage une surcharge de travail trés trés importante car mettre en place des protocole de com dédié a l'IA prend un temps fou là ou un simple appel de fonction sur une même machine est tout bidon. Ceci dit, pas de malentendu, je suis d'accord avec toi, l'archi client-serveur m'a séduit aussi et présente de nombreux avantages mais que de boulot pour un résultat somme toute assez similaire a un simple poste fixe

C'est pourquoi, je pense qqu'il est plus judicieu de, dans un premier temps faire une unique aappli qui "pédale" dans la semoule pour aprés la scinder divers progs en réseau...

Dis, tu pourras nous en dire plus au sujet de ton prototype ? N'hésite pas a créer un sujet dans "vos réalisations" pour ca

je suis d'accord pour les simulations, cela a un rendu un peu trop parfait, avec les sols, murs et matériel simulé biens lisses et propres, en plus les robots trichent un peu (moteurs au rendement parfait, robot qui ne se prend pas les pied dans le tapis, pas d'eau, les ultrasons et autres infrarouges sont simulés avec des projections 3D...)

toutefois je me dis que cela peut-être intéressant pour démarrer à moindre frais sans robot hardware.

et puis ça va peut-être s'améliorer avec le temps (avec marilou par exemple, il y a un composant 'caméra' qui fait un rendu de la scène avec modèles 3D complexes et ombrages sur les textures etc.. et l'envoi au client)

A new challenger : http://www.simplysim.net

je ne sais pas ce que ça vaut, ça a l'air un peu léger pour le moment (enfin c'est une startup qui vient de démarrer donc).

Salut et bonne idee de comparer tout ca!
Quelques complements:

Pour Webots 6
Description: la version 6 est assez differente de la 5: interface differente, classes internes (Robot, Controller, etc.) differentes par exemple
Licence : gratuite, surtout pour l'utilisation dans des concours (Ratslife et la Robocup avec Nao), ou payante pour une utilisation non bridee
Langages : C, C++, Java, Python, Urbi

Pour Marilou
Licence : en partie gratuite, mais payante

Ces 3 simulateurs ont des versions gratuites interessantes et des versions payantes incluant plus de choses.
Je ne connais pas le nouveau dont tu parles, je vais regarder.

Si tu as un peu de temps libre, tu peux profiter de Ratslife en telechargeant la version gratuite de Webots ( http://www.theprovinggrounds.net/ratslife/ ), nous venons de mettre en ligne un nouveau concours ouvert a tous (il est pas beau notre gros rat avec les yeux rouges? )
(je suis "Pierre" dans le Hall of fame)

Salut a tous

Pour ma part, je vous propose d’utiliser Marilou Robotics Studio !

Pour quelles raisons : pourquoi pas !

Pour : déjà c’est français ! De plus il est plus que suffisant pour nous !
Il n’est pas trop dur de prise en main, si on se donne la peine de jeter un œil au tuto.
De plus, on a si besoin l’assistance de son créateur ! Mr Ricatti.
telecharger la version sur de marilou : http://www.anykode.fr/index.php

++

Hello

microsoft robotics studio a l'air d'être une grosse usine à gaz.

c'est pas uniquement un environnement de simulation mais plus généralement de programmation (SDK), de déploiement..

alors oui c'est bien organisé, documenté, bien fini (c'est bien produit comme on dit ), il y a plein de bonnes idées et de choses intéressantes dedans, mais..
c'est du lourd

pour la partie simulation graphique, enfait ce n'est pas microsoft qui la développe mais un de leur partenaires (dont il y a la pub dans le décor de base, l'appartement 3D ).
En comparaison, je trouve que marilou se défend très bien aussi (niveau finition, bugs corrigés, intégration des composants, performance, qualité visuelle (éclairage, ombrage..)) voir mieux sur certain aspects graphiques (ombres plus réalistes?).
Je ne sais pas pour l'intégration d'objets 3D (marilou gère les formats 3DMax et blender il me semble).

la version express est gratuite (dernière version: 2008 R2) mais il y a au moins une fonctionnalité intéressant qui est bridée dedans (carrément désactivée! ), c'est la possibilité d'éditer les décors pendant la simulation (d'après les tutoriaux, ça permet de contrôler le monde simulé avec une interface web, ou depuis le simulateur - déplacer les objets dans l'espace, activer/désactiver les feus rouges depuis l'interface web dans le cas d'une simulation 3D de rue/ville etc..)

donc à voir. pour certains usages ça peut valoir le coup, ou si vous avez l'habitude de développer en C# / .NET.

Pour ceux qui veulent essayer gratuitement Webots 6 :

http://www.robotstadium.org/

cette version de démonstration permet de travailler uniquement sur le concours Robocup (et un autre avec des robots-rats), qui repose officiellement sur le robot humanoïde Nao d'Aldebaran Robotics.

il y a des exemples de base pour téléguider les Nao virtuels depuis un programme C, C++, Java, Python, et le langage URBI de chez Gostai.

Je dois avouer que c'est assez cool de pouvoir s'amuser sur un modèle simulé du Nao. c'est une belle machine (double webcam, wifi, capteurs un peu partout, gyro, plein de degrés de liberté, bel emballage )

je suis entrain de coder un module URBI (en C++), et il faut bien admettre que ce langage est bien adapté aux contraintes mécaniques des robots (programmation concurrentielle et événementielle, contrôle de servomoteurs)


Pourquoi j'ai choisi Webots au lieu de Microsoft Robotic Studio, qui offre également un package spécial Robocup ? parceque ça tourne sous mac/linux

d'ailleurs exemple sur ma machine : screenshot


ça tourne bien

globalement je trouve le soft plus simple (on peut peut-être faire moins de chose, ou plus difficilement, mais c'est vraiment plus "direct" pour coder, par ex. l'éditeur text, bouton pour compiler est directement intégré. y'a pas à déployer une interface web, lancer un visual studio a coté, un simulateur dans une nouvelle fenêtre etc..)


MISE A JOUR: ah enfait avec le urbi livré dans robotstadium, on peut pas compiler de modules externes écrits en C... dommage

A signaler également, le projet Player.

Il s'agit en fait d'une couche d'abstraction matérielle (HAL en anglais et pour les intimes, mais ça me rappelle une autre IA... ça n'a pas de rapport pourtant ) permettant de contrôller plein de robots de recherche, mais aussi quelques autres, comme le roomba. En plus de la librairie d'abstraction matérielle, il y a 2 simulateurs : un en 2D (nommé Stage) et un en 3D, nommé Gazebo.

Pour mon petit projet j'utilise player/stage, car c'est parfait pour tester les algorithmes de mapping/localisation/pathfinding. Je ne sais pas trop ce que vaut Gazebo, mais je suppose que ça va plus loin.

Tout ces programmes sont des logiciels libres, plutôt orientés Linux, codés en C, avec des librairies d'accès en C, C++ et python (mais la communication entre player et votre programme se fait en TCP/IP, donc en fait on peut créer son interface dans n'importe quel langage).

Quelques captures d'écran de Gazebo, et le lien vers le site du projet : http://playerstage.sourceforge.net/

Hadrien

j'ai commençé à bidouiller un peu la version demo de webots.

je suis parti d'un des projets C++ d'exemple de robot bipède NAO footballeur, comme ça tout est "déjà réglé" : le code, les dépendances, le makefile, l'intégration dans webots (position, couleur, lancement automatique).
je l'ai modifié progressivement pour me le réapproprier.

Et c'est plutôt pas mal!
Enfait on programme directement avec l'API du simulateur Webots.

si on part comme moi d'un projet d'exemple, les paramètres des composants du robot nao (position des joints, angle de rotation, vitesse, couple maximal etc..) sont déjà réglés selon les données constructeur, du coup ça marche direct, y'a rien à faire.

Le contrôle se fait par les méthodes de l'API Webots pour accéder à la webcam, au servomoteurs, aux capteurs (setVelocity(..) etc..).

par contre c'est pas une API très "asynchrone". Y'a un bon gros thread, une bonne grosse boucle infinie, et il faut utiliser une méthode spéciale pour "rendre la main" au simulateur de temps en temps pour pas bloquer l'affichage et se resynchroniser sur un intervalle fixe de rafraîchissement de 40 millisecondes.

C'est un peu rigide, comparé à ce qu'on à l'habitude de voir dans des frameworks d'interface graphique ou de programmation réseau (qui utilisent des callbacks, des threads..). URBI est vraiment pas mal dans son genre, et mieux adapté je trouve.

bref au final, ça marche plutôt bien, j'ai la demo donc je peux juste m'amuser sur le concours de foot mais c'est déjà un gros challenge! si j'arrive à faire tenir en équilibre sur ses jambes ça sera assez incroyable (j'ai viré toutes les animations pré-enregistrées donc tout sera recalculé en live)

bonsoir,
moi j'ai un problème et je cherche de l'aide.
je suis entrain de réaliser mon sujet de mémoire et j'ai choisi webots pour la simulation, mon robot est de type pionner, est ce que la version demo de webots me permet de simuler le comportement de mon robot ?????
et comme puisse je avoir une version complète de ce simulateur (j'ai trouvée dans le net qu'on peut avoir une licence dans le but de recherche et enseignement)
merci d'avance pour la réponse.

bienvenue a toi
je ne peux que te renvoyer sur l'aide officielle
http://www.cyberbotics.com/cdrom/common ... guide.html

Concernant l'achat de la version EDU(320$)
tu pourra le faire ici: http://www.cyberbotics.com/order/

voila
bon courage pour la suite

merci pour votre aide

bonjour à tous
est ce que je peut utiliser la version demo de webots pour simuler un robot de type pioneer?? et est ce que avec cette version demo j'ai le droit d'utiliser tout type de capteurs (par exemple la caméra omnidirectionnelle).
j'ai un problème puisque je ne peut pas acheter la version complète de webots, alors j'ai besoin d'avoir une un simulateur d'une part gratuit et d'autre part qui répond à mes exigences, j'ai trouvée trois simulateurs intéressants :
1-webots : qui permet de simuler le robot pionneer + caméra omnidirectionnelle+ capteurs ultrasons SMA...... MAIS dommage payant et la version demo j'ai aucune idée si elle peut me servire ou pas
2-gazebo : qui permet de simuler des robots pionner+ SMA MAIS pas de caméra omni en plus appliqué uniquement sur Linux.
3-USARSim : permet de simuler des robots pionneer+ cam omni+ des divers capteurs+ SMA + gratuit, il a tout ce que je cherche MAIS j'ai trouver un problème lors d'installation, car il nécessite l'installation de unreal engine (qui est commercialisé) en plus même si je respect les instruction d'installation toujours je n'arrive pas à l'exécuter
j'ai une contrainte de temps et je doit commencer l'implémentation de mon sujet alors je me trouve bloquée
alors y a t'il qlq qui peut m'aider.
et merci d'avance.

re
concernant le unreal engine
tu as un sdk gratuit ^^
et hop le lien :
http://www.clubic.com/actualite-309568- ... ngine.html

voila
donc vive le troisième choix

bonjour,
pour unreal engine UT3 j'ai pas pu l'installer car payant et la version demo ne marche pas avec USARSim
y a t'il qlq qui a utilisé webots version demo??? si oui et ce que je peut l'utiliser pour réaliser mon robot ( simule la caméra omnidirectionnelle, simule le capteur ultrason, simule un robot mobile à roues)????????????????????????????????
merci d'avance pour la réponse, j'ai besoin vraiment de vos expériences dans ce domaine

udk est gratuit normalement.....
je regarde et je reviens !)

je pense qu'USARSim est basé et "buildé" (indissociable, car compilé pour et avec) avec une version ancienne de l'unreal engine (le 1 ou le 2), et qu'il n'est pas possible de le faire tourner avec un plus récent, à moins d'avoir accès au code source, et d'être près à "hacker" le code, puis le recompiler, etc