Pas de soucis

Je vais moi aussi digerer tout ça et commencer à anticiper sur ce qui viendra aprés les actionneurs.

Bonjour,

Pour exprimer vos besoins :

Aspect temporels => temps des déplacements des systèmes articulés (Temps)
Aspects fonctionnels
=> courses et débatement des systèmes articulés (Distance)
- On en déduit une vitesse
=> masse à déplacer (masse) + contraintes mécaniques

On peut en déduire des puissances et l'énergie nécessaire pour les mouvements des systèmes articulés.

=> aspects secondaires : temps de réponse (inertie mécaniques et electriques)
=> précision (réduction des jeux, répétatibilité...)

Choix des actionneurs => en fonction des containtes calculées et citées ci-dessus


Les engrenages=> beurk!

C'est une démarche résumée, mais je ne suis pas mécanicien...

Ensuite vous établissez le cahier des charges
Après les spécifications temporelles et fonctionnelles,
ensuite la conception préliminaire (vue d'ensemble),
Puisla conception détaillée.
Etape de réalisation unitaire (blocs fonctionnels : articulation pied/cheville, genou...) avec des tests unitaires pour vérifier la concordance avec les spécifications (éventuellement on revient sur les spécifications unitaires si les test sont mauvais).

Assemblage du tout et vérifications...


Olivier

bonjour,

je n'ai pas lu tous les textes du forum, mais cette page en tout cas, bon ok.. en diagonal..
j'ai compris que vous n'êtes pas forcément encore fixés au sujet de l'architecture de votre robot.
1) pour information, si ça vous tente, vous pouvez parfaitement compenser tous les efforts liés à la masse propre au robot et ses membres, en y ajoutant des ressorts de compensation , voire avec cinématique sur mesure en fonction de l'articulation, si vous voulez une compensation non linéaire. pensez par exemple à certains ressorts de porte de meuble de cuisine. on applique un effort pour declencher l'ouverture, puis c'est le ressort qui continue le travail.
disons que ça peut vous faire économiser de la puissance, de l'autonomie de batterie, et donc du poids et le prix de l'actionneur peut etre aussi car plus petit.
l'actionneur serai donc dimensionner uniqument pour repondre à la dynamique du mouvement. càd compenser les frottements initiaux avant mise en mouvement, et les effort d'acceleration et de ralentissement.
on peut faire des ressort de tout type. effort de traction (cylindrique avec 2 crochets), effort de compression (cylindrique de type boudin) , effort de rotation (en spirale ou cylindrique) , efforts à came (lames spécifiques) etc...
au debut , certains inventeurs ont tendance à mettre des masses avec poulies, mais par la suite il remplacent tout ça à cause du poid, de l'encombrement et du mauvais comportement dynamique (pendant que le robot subit une acceleration latérale).
il me semble que quelqu'un a réussi à faire marcher un robot bipède sans moteur! juste avec des ressorts: on le pousse , et hop ,il compense en avançant les jambes l'une apres l'autre pour ne pas se casser la fugure!(j'ai la flemme de chercher un lien sur le net..)
2) toutes les motorisations à vis font énormément de bruit et sont particulierement lentes.
3) les engrenages sont chèrs et lourds et font également du bruit!
4) l'idée de l'hydraulique est vraiment pas mal : dimension et conception généralisés sur l'ensemble du robot. la difference des articulations se ferait juste au niveau du verin commandé .
franchement je trouve cette idée bonne, ça laisse meme la possibilité de mettre la pompe à un endroit autre pour améliorer l'integration (encombrement et centre de gravité).
et puis les vérins peuvent etre petits quand même.
5) on pourrait meme imaginer que c'est toujours des pompes et des verins identiques qu'on met en paralleles si necessaires. plusieurs pompes sur un meme moteur plus gros, ou bien un moteur par pompe...
6) sinon, si vous pouvez vous contenter de la force disponible par le deplacement d'un chariot d'imprimante, en récuperant le plus possible d'imprimante à jet d'encre dans certaines casses ou aux encombrants vous avez un verin par imprimante ! moteur pas à pas et tout et tout. mais la courroie souvent est de petite taille et dentée. la translation du chariot pourrait donc etre rattachée à une tige actionnant l'autre partie du membre.
7) en verité , j'ai des solutions plus interessantes, mais je veux les soumettre à aldébaran-robotics si ça les interesse, donc secretes.
8) imaginer d'autres solutions avant de trancher! par exemple une petite voiture se deplace par adherence sur le sol. si vous la mettez sur la paroie d'un bras elle peut remorquer une tige controlant une articulation...
9) pour une forte puissance , les mécanismes d'ouverture de portail pourraient être très bien.
10) faites des maquettes en carton de l'ensemble(à petite échelle) . pour avoir une idée de ce que vous voulez, en matiere d'architecture globale du robot (où et comment sont les articulations).exposez la ou les photos , on se comprendra mieux. ça prend beaucoup moins de temps que de realiser une modelisation 3D sur ordinateur.

etc...
ceci n'est qu'une ébauche.
je continuerais une prochaine fois.. si ça peut vous aider.

Phil

Oui, je suis d'accord avec cette démarche. Le seul truc est que cela nécessite une organisation trés importante et gourmande en temps. Je ne suis pas certain d'avoir suffisement de temps pour coordonner et gérer tout cela. Je peux essayer mais étant donné que j'ai déjà des journées super chargées, je risque de commettre des boulettes Est ce que cela interresse quelque de prendre en charge le suivi de ce projet ?

Si personne ne se dévoue, je le ferait mais cela comporte quelques risques

En revanche, en ce qui concerne les tests et la fabrication, dans le cadre du projet Caliban et pour CBN-002, nous pouvons noous en charger, d'autant plus que, dans ce cadre, nous aurons peut être une bonne nouvelle a vous annoncer au sujet de l'association

je n'ai pas lu tous les textes du forum, mais cette page en tout cas, bon ok.. en diagonal..

Rhooooooooo le vilain ! C'est pas bien ! Nan sans déconner, c'est parfaitement compréhensible.

j'ai compris que vous n'êtes pas forcément encore fixés au sujet de l'architecture de votre robot.

Tu as bien compris. En fait, le but est de décomposer un humanoide en "éléments" mécaniques autonomes, simples a fabriquer et low cost. A priori on s'est mis d'accord sur le fait que la performance pure n'était pas prioritaire. Nous cherchons juste a élaborer des sous systèmes (ici une jambe) fonctionnels, facilement exploitables et reproductible par tous.

1) pour information, si ça vous tente, vous pouvez parfaitement compenser tous les efforts liés à la masse propre au robot et ses membres, en y ajoutant des ressorts de compensation , [...]certains inventeurs ont tendance à mettre des masses avec poulies, mais par la suite il remplacent tout ça à cause du poid, de l'encombrement et du mauvais comportement dynamique (pendant que le robot subit une acceleration latérale).

L'idée est séduisante et le bras de Caliban exploite en partie ce principe. Seulement, il est nécessaire de disposer d'une haute ingnieurie pour élaborer une jambe entière à l'aide de ressorts de compensation et les calculs mis en ooeuvre sont ttrés savant. Je doute que nous soyons capable de structurer nos réflexions de sorte a pouvoir gérer ca. Cependant, je crois qu'il faut élaborer la jambe avec un maximum de puissance possible puis la tester "a vide". Une fois que ceci sera fait, il me semble en efffet judicieux de soulager les moteurs en positionnant les ressort une fois. Je pense qu'en procédant ainsi, on gagne beaucoup en ingénieurie et qu'on perd peu en performance. Bref, on fabrique la jambe et une fois qu'elle fonctionne, on compense avec les ressort, quitte a down-sizer les moteurs par la suite (pour les éventuelles autres jambes fabriquées plus tard). Qu'en penses tu ?

2) toutes les motorisations à vis font énormément de bruit et sont particulierement lentes

Je te fais entièrement confiance, je n'en ai jamais utilisés

3) les engrenages sont chèrs et lourds et font également du bruit!

Lol, je reprendrai donc l'expression de Positron : BEURK

4) l'idée de l'hydraulique est vraiment pas mal : dimension et conception généralisés sur l'ensemble du robot. la difference des articulations se ferait juste au niveau du verin commandé .
franchement je trouve cette idée bonne, ça laisse meme la possibilité de mettre la pompe à un endroit autre pour améliorer l'integration (encombrement et centre de gravité).
et puis les vérins peuvent etre petits quand même.

Oui, c'est comme ca que je voyai la chose. Mais (je crois que c'est Positron) a l'air de dire que c'est la super galère. Cependant, l'expèrience que j'ai de l'hydrolique sur les voitures RC me laissse a penser que ce n'est pas si galère que ca (par exemple, on peut récupérer des maitres cylindres de moto (frain, embrayage) dans les casse pour presque gratuit alors qu'ils sont tout a fait fonctionnels.

5) on pourrait meme imaginer que c'est toujours des pompes et des verins identiques qu'on met en paralleles si necessaires. plusieurs pompes sur un meme moteur plus gros, ou bien un moteur par pompe...

C'est un des avantages de la chose. Si un surcroit de puissance est necessaire, aucune modification de l'articulation est a apporter puisque la source motrice est déportée ailleur. Ceci dit, je rejoins les autres sur le fait que ce choix technique est plus lourd a mettre en oeuvre que le reste et donc pas forcément adapté pour une jambe low-cost standard...

6) sinon, si vous pouvez vous contenter de la force disponible par le deplacement d'un chariot d'imprimante, en récuperant le plus possible d'imprimante à jet d'encre dans certaines casses ou aux encombrants vous avez un verin par imprimante ! moteur pas à pas et tout et tout. mais la courroie souvent est de petite taille et dentée. la translation du chariot pourrait donc etre rattachée à une tige actionnant l'autre partie du membre.

Ingénieu Mais ca ferait trés amateur et je doute de la fiaibilité du système dans le temps...

7) en verité , j'ai des solutions plus interessantes, mais je veux les soumettre à aldébaran-robotics si ça les interesse, donc secretes.

Alors dans ce cas, chuuuuuuut... ne dis rien Je comprend parfaitement que tu souhaites leur réserver ce genre d'exclusivité.

8) imaginer d'autres solutions avant de trancher! par exemple une petite voiture se deplace par adherence sur le sol. si vous la mettez sur la paroie d'un bras elle peut remorquer une tige controlant une articulation...

C'est bien ce que nous essayons de faire, imaginer toutes les possibilités qui s'offrent à nous tant que c'est raisonaable financièrement.

Amusant le coup de la voiture

9) pour une forte puissance , les mécanismes d'ouverture de portail pourraient être très bien.

C'est clair !!! Mais le robot doit trimballer un groupe electrogène derrière lui

10) faites des maquettes en carton de l'ensemble(à petite échelle) . pour avoir une idée de ce que vous voulez, en matiere d'architecture globale du robot (où et comment sont les articulations).exposez la ou les photos , on se comprendra mieux. ça prend beaucoup moins de temps que de realiser une modelisation 3D sur ordinateur.

Personellement, nous travaillons sur des maquettes a l'echelle 1 en bois. il est plus facile de se rendre compte des couples exercés sur les articulations.

ceci n'est qu'une ébauche.
je continuerais une prochaine fois.. si ça peut vous aider.

Evidement ! Cela ne peut que nous aider... tes interventions sont constructives

Excellentes suggestions Philopat, voilà qui va enrichir notre liste de solutions.



Là, parcontre je ne suis pas tout à fait d'accord avec toi, on peut trouver des engrenages en plastiques moulés (donc léger) pour pas trés cher (3-4€). Pour le bruit, le fait qu'ils soient en plastique le réduit par rapport à leur équivalent en acier, et si on veut encore le réduire on peut choisir des engrenages hélicoidaux( mais qui évidemment seront plus chers et supportent des couples plus élevés).

Bien sur dans notre cas, ce n'est peut être pas la solution à retenir.





Oui, moi. Ca m'interesserait beaucoup de m'en charger. A moins que quelqu'un d'autre le veuille également...

bibi j'vote pour twa !!!
c'est pas mon domaine de prédilection mais le sujet m'intéresse.

J'y apprends beaucoup ! Merci les gars.

Moi aussi, je vote pour Bibi pour asurrer le suivit et la gestion du projet de jambe standard !!!

Avec tes etudes en méca, ca ne peut que réussir

(et pi ouuuuuuuuuuf ! On est sauvé, Miguil ne veut pas s'en occuper )



Hop, un ch'tit obispo de plus

salut toutes(éspérons..) et tous !

bravo bibi pour ton esprit d'initiative et réussite pour l'accomplissement du bras "standard" de chez pas chèr!


@bibi :
au sujet des engrenages en plastique, sur le principe tu n'as pas tord! mais il faut faire attention au fait que chaque matiere à une resistance au chargement differente (resistance au couple maxi à l'arret, mais aussi resistance à la fatigue, sans compter à l'usure par frottements, et en tenant compte de la température..)
par exemple , de mémoire , un plastique standard type PA66(nylon) chargé en fibre de verre peut depasser un peu les 30Mpa(3kg/mm2) de resistance statique contre 400 Mpa pour l'acier bas de gamme (soit pour le plastique ,une taille 10fois supérieure à l'acier pour une meme resistance) ! et je ne parles même pas du comportement à la temperature suite aux echauffements de frottement...
retenons le fait que ça reste un bon choix pour les roues les plus proches du moteur, mais pas forcément un bon choix pour celles qui supporte la charge finale !
les plastiques plus resistants sont durs et font donc du bruit! mais à la limite on s'en fiche, sauf si il y a beaucoup de mouvement simultanés partout. (imaginons les machines d'usines)


amicalement,
phil

Bonsoir!!!
Merci!! Je vais essayer de ne pas vous decevoir.


Euuh merci beaucoup mais le bras n'est pas de moi
(J'ai peut etre mal compris ta phrase^^)



Je suis entierement d'accord avec toi. Ce sont les inconvénients du plastique.


Revenons à nos moutons, euuh actionneurs. La démarche de Positron est bien mais avant (ou meme aprés en fait ^^) je pense qu'il faut trier les actionneurs en fonction de l'architecture de la jambe.


Est ce que vous etes tous d'accord avec ce que j'ai fait à la page d'avant, le schéma de hanche ? C'est sur c'est pas optimisé mais le principe est là.


Si on se met d'accord la dessus, on va déjà pouvoir éliminer quelques actionneurs.

salut bibi et compagnie..
petit hommage en passant à ton remarquable sens pragmatique.

ouais ok je me suis planté , il s'agit en fait de la jambe et non du bras qui lui, a déjà été réalisé par fabien je crois.
bon... ça devait être dû à l'heure

-
je pense que même avant de réflechir au choix des actionneurs par élimination, il serait bon de faire un point sur les articulations que vous voulez. c'est à dire les degrés de libertés, l'orientation, et l'odre de position des axes de rotations, les uns par rapport aux autres.
vous connaissez certainement l'etude de robot bipède "BIP" : http://www.inrialpes.fr/sed/robvis/bip.html
en matière d'usine à gaz, c'est difficile de faire mieux! (mais ils n'avaient pas forcément comme objectif , autre chose que l'outil d'étude qu'ils ont réalisé) il vaut mieux penser tout de suite à l'intégration maximale, comment atteindre ce qui est nécessaire sans superflu, etc..

=> je pense notamment que le point de départ est la définition la plus précise possible de l'objectif .

si la mission principale de la jambe est de marcher, alors il faut concevoir dans ce sens.
si la marche lente est admise , alors continuons à l'imaginer presque au ralenti.c'est à dire que image par image, le corps doit être supporté en équilibre par les jambes.
sinon, si vous voulez une marche plus dynamique, ça ne donne pas forcément la même architecture, car on peut s'aider du deport d'instabilité permanent et faire abstraction de la performance du ralenti. le contraire est vrai aussi. si par exemple vous voulez faire des sauts, il faudra renforcer de maniere très nette la propulsion verticale. la course , ce sera les mollet et le levé rapide de la jambe, etc ... mais je parle sans connaitre vraiment, j'improvise un peu.
il vaudrait mieux bien réflechir à la question.
il ne faut pas confondre vitesse et précipitation.
je pense , que d'abord il faut que l'objectif soit clair et décidé de manière ferme pour un 1er "jet" (réalisation)
ensuite bien concevoir théoriquement l'ensemble de l'architecture , pour avoir une bonne idée de la répartition des mécanismes et de leurs densités. sur un bloc note, ça suffit, mais en tenant compte de dimensions réalistes.
sinon, si c'est du coup par coup, ça va finir comme bip : 170kg je crois , et il n'y a pas la place de mettre autre chose que les jambes!
---
voici une idée: réaliser vraiment quelque chose d'excellent qui va se standardiser ensuite , donc le temps passé initialement est amorti dès qu'on reconduit la solution.
si on utilise des actionneurs du marché, faire tout de suite le choix de l'electrique avec reducteur integré ou disponible.le reste va compliquer énormément pour un petit apport seulement. enfin c'est ce que je pense.

l'idée exemple (c'est peut être un bon exemple, mais ce n'est qu'un exemple) :
un vérin hydraulique, fait maison à partir peut etre de vérin existant.
dans lequel on insere une pompe à engrenage plastique faite maison pour un circuit d'huile fermé . un petit arbre de transmission qui ressort de tout ça , un dispositif de remplissage, un piston de tarage en bout (remplaçant le reservoir etc...) et on y ajoute un moteur électrique à l'exterieur pour actionner le petit arbre.
la démultiplication est assurée par le choix d'une gaine et d'un piston de diametre choisi , pour une pompe standardisable. les problemes de précision entrainant des fuites dynamiques ne devraient pas trop gêner du fait que ça reste dans une partie close et étanche.
d'ailleur, on pourrait utiliser justement les fuites internes à bon escient pour transformer ce vérin hydroélectrique de position en vérin de "poussée" (à l'instar d'un amortisseur) : le moteur doit toujours tourner pour maintenir un effort. ce qui se rapprochera d'un muscle animal.
de plus, les ressorts de compensation des masses pourraient dans ce cas être mis autour du vérin ou de la tige.

au pire ça peut se faire en 2 temps:
- 1 verin + 1 pompe à engrenage ext. + 1 moteur + éventuellement une petite démultiplication à courroie ou en engrenage plastique+tarage du volume.
- puis en amélioration, on integre...

je me suis un peu lâché.. mais je pensais que si vous aviez l'outillage, ça ne devrait pas poser de problème.
ce n'était quand même qu'un exemple de principe de conception globale.
pour info , le principe est le même avec verin pneumatique et compresseur...
mais franchement, essayons d'eliminer les composants doublons. ex: un verin + un compresseur + une electrovanne + un actioneur electrique d'electrovannes, etc... : prendre dans ce cas un moteur electrique!

dans le cas ou le mouvement est lent, pour info , les grues de forte charge utilisent des cables, poulies, moufflons, treuils.. voir donc treuils de modelisme naval ( ex: https://shop.graupner.de/webuerp/servlet/AI?ARTN=5173 )
...
voilà , espérant vous avoir un peu distrait par mon coté "non pragmatique" presque farfelu .

@+
Phil

je viens d'avoir un autre idée :
2 moteurs de tres fort couple agissant en opposition parallèles. sans engrenage, en controlant l'alimentation des moteur par hachage, on devrait pouvoir asservir un membre en liaison directe sur son axe de rotation!!
ça reste à verifier...

Bonsoir!

@ Philopat

Je ne vais même prendre la peine de citer ton message vu que je suis d'accord en tout point avec toi.

Donc commencons par le commencement : Quelles sont les fonctions principales de cette jambe ?


Je pense que ces jambes devront permettre au robot d'aller à une allure correct (pas trop lente quoi ^^) et si ces jambes pouvaient permettre de monter des marches, ce serait bien.
En gros donner les moyens au robot de pouvoir interagir avec son environnement.

C'est certain ca va pas etre de la tarte

Pour la marche je suis pas trop un pro, va falloir que je me documente un peu (voir beaucoup ^^), a ce propos encore merci pour le lien Philopat j'ai trouvé un merveilleux fichier traitant de tous les aspects de la marche.
A priori je serais parti sur 3 pour la hanche 1 pour le genou et 1 pour la cheville.

Pour l'architecture, j'ai du mal à m'en dépêtrer, ca fait un petit bout de temps que je planche dessus mais franchement je dois l'avouer j'ai un peu de mal, anticiper sur les actionneurs, les materiaux, les guidages en rotations c'est pas facile...

Je vais essayer de potasser toutes les documents du sites et de revoir ça aprés.

Petite question : qu'est ce que tu entends par ?

bonsoir! ou bonne nuit! je n'sais plus...

pour la fonction de la jambe : tu choisi donc quelque chose de raisonnable, une marche assurée et monter les escaliers, necessite donc une bonne maitrise de l'équilibre statique, et on peut s'affranchir de l' EnoRmeee boulot de gerer la partie dynamique d'une utilisation "sportive". par contre ça veut dire la regle du centre de gravité projeté au sol toujours inclus dans le triangle des points appuis exterieurs et ce quelque soit l'arret sur image de toutes ses démarches et montée d'escalier.
=> conclusion la cheville doit avoir 2 axes !! un axe pour placer le seul pied restant à terre juste sous le centre de gravité (basculement latéral de concert avec un autre axe semblable au niveau de la hanche) , et le deuxieme pour la passation de support de charge d'un pied à l'autre (inclinaison vers l'avant) un peu comme si tu montait le niveau des orteils le fait de devoir les descendre n'est par contre pas forcément utile avec grand angle, par rapport à un pied horizontal.
donc un petit moteur pour deplacer la hanche lateralement(sinus de l'angle latéral maxi de la hanche avant de se casser la figure * poid total du robot = force necessaire) , un autre petit au niveau de la cheville juste pour la positionner angulairement (faible couple) avec des ressort tout autour pour ramener le pied horizotal quand il est dans le vide.
un moteur puissant et à fort couple pour descendre la cuisse (mouvement vers l'arriere jusqu'à peut-etre 20° apres la verticale) qui doit n fai piloter l'inclinaison du tronc, mais en tenant compte de la vitesse de marche!
un petit moteur pour faire pivoter le tronc autour de la cuisse, mais avec un axe vertical de préférence pour minimiser le couple necessaire (composantes des masses dû aux deports) là il s'agit d'un peu de dynamique, si tu veux qu'il marche normalement, il doit accelerer le tronc en rotation et l'arreter de maniere nette: on surdimensionnera le moteur quand meme, c'est plus simple.
au niveau du genoux , c'est ok pour un axe horizontal et transversal, mais il faut le moteur le plus puissant et avec le plus fort couple car c'est lui qui porte le robot et le fait monter les marches ): donc si on uniformise les moteur , c'est lui qui fait la mesure.
puis un moteur moyen (ne pas negliger en couple et vitesse) pour ramener le pied vers le bas , c'est lui qui poussera le robot pendant la marche , afin qu'il ne tombe pas en arriere.
ducoup , je me dis que on aurait interet à creer une articulation à l'avant du pied avec des ressorts uniqument, permettant que le pied se plie , sinon on pourra y mettre un gros cylindre en coutchouc à l'xtremité du pied (horizontal et transversal) qui servirait de charniere entre le pied et le sol.
mais je pense en verité que pour avoir une vraie maitrise de la marche lente , pendant une montée d'escalier , on aurait interet à mettre un pivot vertical à la cheville: moteur idem que celui de la hanche (rotation autour d'un axe vertical), sinon on ne pourra certainement faire que des petits pas..
j'ai la flemme de chercher un bloc note, puis de faire un dessin, puis l'appareil photo, puis le transfert sur ordi, puis stocker dans un espace web, puis te donner le lien de l'image de mon dessin ...
j'espere etre suffisamment explicite pour te laisser inventer...
pour l'emplacement des moteurs par rapport aux articulations , on peut mimer nos muscles.
pour info, la otule de la hanche peut etre decomposée par exemple avec un cardan ! et puis un pivot type chape juste dessus pour faire pivoter la jambe (axe vertical) .
regarde le petit robot japonais (silf H2) , ça va t'inspirer : http://www.iirobotics.com/index.php?opt ... link&id=58
les japonais utilisent souvent la meme architecture des jambes depuis les robots honda P1, P2, P3. : http://www.plyojump.com/pseries.html

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je voulais dire pour les moteurs , par exemple des moteurs de machine à laver en vis à vis , qui, quand tu les alimentes avec une alimentation à découpage adaptée, (c'est du tout ou rien mais le hachage n'et pas symetrique dan le temps , il y a plu ou moins de temps sans courant entre 2 impulsions, mais c'est classique en alim de moteur. donc en assurant un couple dans chaque moteur qui veut tourner dns le sens inverse de l'autre, on devrait pouvoir bien maitriser la position angulaire de la cuisse à l'instar de nos propres muscles.. mais ça necessite des experiences sur banc pour voir si ça marche. disons que ça te ferait économiser toute la partie reducteur.
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je profite du moment que j'y pense, qu'il faut accoupler les moteurs de préférences avec un accouplement souple, afin de s'affranchir des probleme de précision necessaire pour mettre en vis à vis un moteur et un arbre de transmission , et en plus bien paralleles! par exemple utilisons une durite! disons un tube en caoutchouc épais.

voilà pour le moment ce que je peux dire, je te laisse esquisser la suite..si ça a pu t'aider.
Phil

Messieurs, c'est un réel plaisir de vous lire et je me rend compte que vous ètes extrèmement à l'aise avec la rigeur nécessaire pour l'élaboration de ce type d'appareil.

personellement, je travaille de façon plus empirique en essayant diverses solutions en les ajustant progressivement jusqu'a obtenir ce que je souhaite, quitte a faire machine arrière.

C'est pourquoi je pense qu'il est nécessaire de partir sur un concept simple, facilement réalisable et a moindre cout qui pourra facilement être réalisé puis testé afin de pouvoir évoluer.

J'ai eu une discussion trés interressaante avec Nicolas d'EasyRobotics a ce sujet pour qui ce chantier est trés lourd car devant prendre en compte énormément de paramètres. Par exemple, nous avons parlé du retour d'information... Si d'un point de vue de l'ingénieurie c'est quelque chose de nécessaire, je ne pense pas que ce doive être quelque chose a prendre en compte pour l'élaboration du concept de base, cela pouvant être fait ultérieurement, quitte a modifier lourdement le prototype pour cela

De fait, je crois qqu'il convient de se concentrer sur l'architecture des articulation et sur la puissance necessaire. Par exemple, et bien que je trouve ce débat interressant, vous abordez la question des engrenages métaliques et ceux en plastiques.
Si la solution des engrenages est retenue comme actionneurs, alors dans ce cas, utilisons ceux qui sont les plus faciles à ce procurer (taille standard, cout, matière, disponibilité...etc) puis travaillons a partir d'eux. Si le premier proto fait un bruit épouvantable parce qque ces derniers sont en fonte, quelle importance du moment que les articulations fonctionnent et supportent un couple suffisant. Il sera lors temps de passer a l'optimisation du mécanisme en les remplacant par des engrenages peut être un peu plus cher ou que sais je mais silencieux. De même peut importe la consomation des premiers moteurs. une fois le couple suffisant déterminé, nous les remplacerons par des Brushless, peut être même moin puissant car le proto aura permis de déterminer que tel ou tel ressort placé de telle ou telle façon peut les soulager.

Attention, je ne critique pas du tout votre approche et, bien au contraire, je suis admiratif de ce que vous faites et appréci énorméément vos interventions.

Je pense juste qu'il n'est pas nécessaire de vouloir reproduire dés le départ une jambe d'Asimo. Juste un système fonctionnel dans un premier temps qui évoluera vers un modèle standard une fois les premiers test effectués.

Pour résumer, avoir une approche progressive de la chose qui, de fait, pourra s'adapter aux imprévus et donc déboucher sur quelque chose, au final, de mieux pensé que si cela avait été entièrement concu avant toute réalisation. Car les contraintes "naaturelles" apparaitront d'elles même au fur et a mesure

Bon mais aprés je me gourre peut être complètement

Personnellement, j'aurais tendance à bien réflechir et faire murir mon projet avant de le lancer en prototype vu que dans notre cas, ca risque d'etre du prototype cher.
Je prefere etre sûr.

Non, non tu as tout à fait raison. On va pas pouvoir pondre cette jambe en un coups c'est certain, il va falloir etre patient et methodique.

Bonsoir ami(e)s constructeurs/inventeurs de robots
et notamment:


1) Fabien, merci pour ton intervention stabilisatrice ! sincèrement!

je suis moi-même le contraire puisque déformation professionnelle de bureau d'études industrielles...
je suis en effet plutôt générateur de dispersion, mais uniquement dans l'esprit de donner une vision la plus étendue possible pour que la personne qui élabore une solution sache précisément ou le mieux possible où elle se situe. on est vite parti dans une voie dont on peut déterminer à l'avance les impasses potentielles. libre à vous de construire et de reconstruire. mais à l'image de l'industrie dont je fais partie, si les problèmes ne sont pas pensés en amont , ce sera avec 10 fois plus d'effort, de temps et d'argent qu'il faudra les régler par la suite.
en vérité , je t'écouterai plus que moi car ce n'est pas en étudiant la carte qu'on avance sur le chemin! mais attention... il faut quand même partir dans la bonne direction si tu ne veux pas tourner en rond..

2) il s'agit en premier lieu d'être d'accord avec l'objectif:
la jambe doit pouvoir assurer une marche normale et monter un escalier. sans plus ni moins.
et ce que tu veux dans un 1er temps est une Maquette fonctionnelle et non un Prototype.

3) suite à ça , j'ai bien entendu que utiliser des solutions existantes du commerce, te semble être sage et préférable.
Petit aparté , je suis étonné car tu as l'air de vouloir innover... donc j'en déduis que le robot ne serait que le support du produit novateur.. l'IA .
Alors que en ce qui me concerne, je suis interessé par l'excellence du sujet: un robot humanoïde doté d'une intelligence à la hauteur de la notre.
sans jamais vouloir rabaisser au stade de marionnette de bas étage toute la partie mécatronique, je pensais que tu inscrivais ta démarche dans cette optique.
ce que j'ai compris de ta logique pratique, c'est que en fait , tu as besoin de résultat intermédiaire tangible pour en évaluer le chemin parcouru et le reste à parcourir.
Et pour cela , je respecte totalement ton action stabilisatrice, cher ami inventeur , car tu es certainement plus près que moi , des choses qui se concrétisent vraiment, qui peuvent être montrées et dont on peut être fières de parler. un pas fait est une avancée.

4) pourrais tu exprimer le besoin , qu'est ce que tu attends de la jambe robot , et ce qu'elle ne doit pas être ou ne doit pas présenter comme defaut ou risque.

exemple: si tu veux qu'on puisse bouger à la main les membres du robot pour programmer un mouvement , il ne faudra pas utiliser de transmission à vis non réversible, comme une vis ordinaire...
si tu acceptes l'usure rapide de certains éléments, on peut imaginer une transmission par courroie entre le réducteur et le moteur, facilitant l'intégration en superposant le moteur et le réducteur , et permettant le débrayage au cas ou il y a un point dur empêchant le mouvement, sans court-circuiter la batterie.(une courroie = un joint torique du commerce)
idée de conception simple : des vulgaires charnières suffisent pour des articulations, il n'est pas forcément nécessaire de faire des pivots spécifiques. voir ce qui se fait pour les meubles.

5) Au sujet du poids du robot, peux tu présenter la méthode que tu as utilisée pour l'évalué. car cela me gêne.
je n'aime pas l'idée de faire avancer une machine de 1m60 de 80kg avec des moteurs qui peuvent générer des mouvements rapides , dans un environnement où tôt ou tard il y aura des enfants, des personnes âgées etc.. il me semble même que c'est peut-être interdit!
il vaudrait mieux que s'il fait 1m60 , il soit très léger, et avec des mouvements pas trop rapides, ou forts.

...
amicalement,
Phil

C'est un GROS morceau qui me passionne depuis des années. J'ai simplement constaté que ce qui ce fait en modèle réduit ne se reproduit pas simplement en changeant d'échelle.
Quelqu'un pour confirmer ? ou non ?

salut gompaa !

interessant...
est ce que tu aurais des infos de ce que tu as étudié ou bien des photos ?
j'aimerais bien en savoir un peu plus sur le probleme que tu as rencontré aussi...
dis nous en un peu plus STP
par exemple, tu vois, les russes ne se prennent pas la tête.
quand il veulent un gros avion , il font le plus gros...
quand ils veulent une grosse fusée , il font la plus grosse..
etc...
il grossissent tout simplement tout.
mais dans les bonnes proportions en fonction de l'organe.
tu vois aussi ça dans les moteurs de bateau,
dans les actionneurs de barages hydrauliques,
dans certains camions spécifiques pour trimballer les fusées..
etc..
attention au fait que le metal reagit de maniere lineaire dans la plupart des usages,donc les éléments sont tout à fait dimensionnables en fonction de la taille du modele qu'on souhaite en conservant leurs designs.
mais pour les autres matieres... ça reste à voir , en effet.

donc peut-être que le probleme que tu rencontres est que tu as essayer de conserver la meme echelle pour tous les organes.. (peut-être..)
enfin bon, c'est juste une idée d'avis sur ton histoire que je ne connais pas encore vraiment.


amicalement,
Phil

Le dimensionnement des moteurs par exemple.

Pour actionner une petite jambe de 30 cm il suffit d'utiliser ce qui existe dans le monde du modélisme (servomoteur), de ma micro-électronique (notre fameux moteur pas à pas) ou autre (moteur + démultiplication). C'est léger, costaud et easy à mettre en oeuvre.

Dans ce cas on dispose d'un muscle dont la puissance est supérieure EN PROPORTION à celle d'un humain : le robot peut se tracter sur un seul bras, tout le monde n'en a pas la capacité




Lorsque j'ai voulu passer à l'échelle humaine je me suis rendu compte qu'il ne suffit pas d'utiliser des moteurs plus gros.

L'exemple avec ce moteur + réducteur + renvoi d'angle (hauteur=23 cm; Diamètre=8 cm; Poids=8kg; alimentation +70 Volts). C'est lourd mais surtout on a ici un muscle dont la puissance est à peine égale à celle d'un humain ( mais bien plus rapide tout de même )



Le résultat : un fémur et un tibia à près de 20 kg. Sans hanche sans cheville et sans pied.

C'est le problème lorsqu'on veut recréer une sauterelle géante : en changeant simplement d'échelle les performances ne sont pas reproduites à l'identique.

A ce sujet Asimo a sérieusement perdu en taille depuis le début des recherches chez Honda. Les concepteurs ont probablement trouvé ( pour l'instant ) le bon compromis entre la vélocité, la taille et la puissance.