Hola roboticiens!

Je voulais vous faire part d'un projet qui me tiens à coeur depuis longtemps. Je n'ai cependant pas pu trouver un environnement (obligé de faire un master pour faire une thèse même avec énormément d'envie... vive la France enfin bref...) ni la motivation de faire ça tout seul.

La robotique humanoïde m'intéresse beaucoup bien sûr mais j'ai une préférence pour le problème des quadrupèdes.

on voit ça
http://www.dailymotion.com/relevance/search/robot+quadrupede/video/xy3uk_littledogdec102004_creation

ou bien ça
http://www.dailymotion.com/relevance/search/aibo/video/xc4o_aibo

voire meme ceci :
http://www.dailymotion.com/relevance/search/bigdog/video/x4rcmu_bigdog-le-chien-robot_tech

Mais il y a ça :
http://www.dailymotion.com/relevance/search/+cheval/video/x1cl8r_cheval-fou-ou-heureux_animals

Ou encore ça
http://www.dailymotion.com/relevance/search/guepard+course/video/x417ce_impala-vs-guepard-vs-hyene_animals

Il faut admettre qu'il y a un fossé entre un guépard et big dog, même si je respecte big dog (enfin le coup du militaire... )

Mon projet est simple au niveau concept mais ambitieux :
Faire le robot quadrupède le plus rapide.
Ouais!

Pour moi la solution passe par une révision complète des systèmes de commande classique, une révision de la mécanique des actionneurs et surtout par une partie commande proche de celle des animaux... avec (pour moi maintenant c'est sûr) une matrice heuristique.

Ensuite, la plate-forme quadrupède et la plate-forme bipède ont beaucoup en commun et les concepts développés sur la quadrupèdie seront transposable en bipèdie.

Je crois que tu avais déjà évoqué cet intérêt mais je ne pensais pas à cee point mais c'est vraiment super intéressant j'ai hâte de voir ce que tu vas nous concocter.

Moi au début j'avais une préférence pour les châssis arachnéens (je me rappelle plus le nom ça doit être octopode) , je suis fasciné par les araignées leur habileté à se servir de leurs pattes avant tout en étant parfaitement stables elles sont dingues.

Mais le souci de tout ces châssis à plus de deux pattes c'est qu'ils sont encombrants tu ne trouves pas? d'ailleurs pour être efficaces il faut qu'il y ait pas mal d'espace entre chaque groupe de membres.

salut Thot!

je te propose de créer un site, ou simplement un Blog, sur Blogger par exemple, pour developper indepandement cette idée.
et ici, tu peux y trouver tous les liens, les discussions, les themes , les etude, que tu veux. tu ajouteras le lien à ta signature.

sinon, je crains que tu n'ais ici que un sous ensemble d'idées difficile à identifier.
et ce serait super de voir evoluer au fil du temps ton blog de robot quadripède.
on pourrait y voir tous tes dessins associés et tes experiences de programmation, tes choix de matos,etc..
en un seul sous ensemble.

pour ma part, je dois rester vigilant , pour resté concentré sur mon idée d'humanoide, sinon je vais perdre beaucoup de dispo necessaire à faire avancer un projet. mais je serais ravi de t'aider à progresser dans ta voie si en quelque chose je peux t'etre utile, bien sur.

à suivre.
Phil

Bonjour à tous,

juste de passage rapidement pour vous dire que Toth, en tant que membre de l'asoc peut trés bien se créer son propre blog sur le site de l'assoc avec son compte. Il en va de même pour tous les membres Ainsi, si vous souhaitez effectuer divers travaux dans le cadre de l'assoc et les partager avec autruis via un blog, autant centraliser le tout autour de notre site Enfin, je trouve ca plus sympa comme ca

Merci pour vos encouragements



oui le problème du quadrupede c'est qu'il a deux fois plus de pattes... Mais dans mon idée, la rapidité de celles-ci est primordiale, il faut donc qu'elles soient légères et donc dépourvues de moteurs. Je vais essayer de tout déporter dans le tronc du robot qui peut être aussi lourd que l'on veut.

Après, le canon que je compte utiliser pour le faire c'est pas le chien mais le cheval. Je vois non pas le quadrupède comme une chaise qui se déplace en alternant ses pieds mais plus comme une paire de bipèdes.
Le bipède arrière possède une puissance énorme, il pousse le tronc. Le bipède avant est agile et fait de façon à se que l'on ne tombe pas. Le tout en évitant de lever la patte arriere gauche en meme temps que la patte avant gauche. Mais cet algo sera mieux fait par une matrice heuristique Il faut libérer les actionneurs de toute trajectoire complexe. je privilégie la puissance et la volonté au détriment de la précision.
De cette maniere on peut synthetiser le pas, le trot, le galop et le saut.

Le bipède classique integre a lui seul la propulsion et la stabilité.

Pour ce qui de l'espace entre les membres, il faut des actions reflexes bien codées pour amortir les collisions (il faut garder a tout prix les actions maladroites)

Donc pour le moment, c'est la mécanique qui me bloque, l'électronique, la micro-info et l'info me font moins peur.
Je vais sortir le bloc a dessin...
Pour le site, j'utiliserai le site de l'assoc.

PS : Heureux d'être à l'assoc, ici Caliban Sud Ouest , bonne soirée con!