Nous sommes le Sam 20 Jan 2018, 23:42


Prothèse de bras myo-électrique

Un projet à proposer ou tout simplement à exposer ? C'est par ici !
  • Auteur
  • Message
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luVen 12 Déc 2014, 16:45

Les remarques (entre parenthèses) ont été ajoutées pour faciliter la compréhension à des personnes qui ne suivent pas les communications physiques. Des images des fichiers seront bientôt ajoutées avec des références pour illustrer ce qui se dit.

Gauthier@tous
(Je suis étudiant prothésiste en dernière année et fais mon travail de fin d'études sur ce projet de prothèse de bras myo-électrique)
novembre
Design de la coque:

L'emboîture et certaines autres pièces dépasseront peut-être le format d'impression d'une imprimante FFF standard et nécessiteront d'être conçues dans ce sens, cela dit, cette limitation est intéressante à prendre en compte dans la mesure ou ce projet est, en principe, destiné à être reproductible n'importe où avec ce même genre d'imprimante, donc au plus on anticipe en trouvant des moyens pour assembler solidement des pièces imprimées en deux parties, au plus le concept sera reproductible sur d'autres imprimantes.
Est-ce que l'idée d'intégrer dans le design des pièces dépassant un certain format (du type 16x18x20) un moyen propre et efficace de les solidariser par emboîtement (et vissage/clipsage/...) vous paraît envisageable?
---
Patrice@tous
(Patrice est le premier destinataire de la prothèse de bras, il a subi une amputation trans-humérale il y a deux ans suite à un accident de moto à Liège)
novembre
Design de la coque:

alors mon avis de technicien cette fois...

Je ne suis pas orthoprothésiste c'est certain. Mais je me suis fait moulé (le moignon) plusieurs fois (pour créer l'emboîture qui fait l'interface entre le moignon et la prothèse). Et j'ai pu observer la manière de faire.

Je pense que (remplacer) un moulage (pour créer une emboîture) par scanner 3D (et impression 3D) est possible. mais il faut un prothésiste calé en dessin trois D. Et un prothésiste calé tout court. il y a bcp de retouches à faire. Je ne maîtrise pas encore le vocabulaire... Il me semble quand même qu'un prothésiste traivail bcp les différents point d'appuis en allant les chercher avec sa main[i][i](l'emboîture doit épouser la forme du moignon, mais créer des pressions antéro postérieures au niveau de l'épaule et médio-latéral, pour ne pas qu'elle glisse/tourne autour du moignon, sans comprimer des artères ou des nerfs). Si tu réalises un scan pour réaliser une emboîture et que tu passes quand même du temps à retoucher comme avant ou se trouve le bénéfice? De plus, petite question: Si tu moule un moignon avec du plâtre, les chaires sont comprimée? comme dans une emboîture non? dans un scan qu'en est t'il? ne risque tu pas de te retrouver avec des emboîture à compenser? Et de combien? Bref je suis pas contre l'idée. mais j'essaye de trouver l’intérêt.

Par contre, si on arrive à développer un bras et une main.... Il serait peut être rentable de modéliser le bras opposé de faire un miroir et de fabriquer la prothèse de bras suivant des dimensions réelles et dans l’absolu l'idéal en ce qui me concerne c'est de fabriquer ma main prothétique en copiant la main qui reste. Scanner, miroir. découper. transformer en solide. etc faire une sorte de procédure... On en discutera... C'est surement plus tard dans le projet.

Moi qui suis en train de dessiner. Je fais tout d'un seul bloc. il n'est pas très difficile de couper les pièces par la suite et d'y adjoindre des fixations. Et d'une manière technique il faudra veiller aussi au sens de l'impression car l'imprimé à des caractéristiques de résistances différente suivant le sens des contraintes.
---
RobertoB@tous
(Roberto B est designeur 3D et travaille principalement avec l'association E-nable, qui développe des prothèses mécaniques-actionnées par flexion du moignon du carpe de la main sur l'avant-bras- de main à imprimer en 3D, les plus connues sont la RoboHand et la CyborgBeast)
novembre 2014
Imprimante:

bien d'accord
j'ai essayé plusieurs fois déjà de m'inscrire au forum, mais je suis bloqué sur la demande de lettre de casse pour le mot de passe : une "lettre de casse" c'est quoi enfin? je crois avoir presque tout essayé mais sans succès. Merci de m'aider à ce sujet et peut-etre de me suggerer un mot de passe qui arrive à franchir la douane.

Pour le choix de l'imprimante, je peux dire mon experience: j'ai acheté un kit Prusa i3 et je l'ai assemblée moi meme. (500-600 euro maxi avec quelques compléments - par exemple le hot end tout metal que je conseille vivement). Pas d'instructions avec le kit, mais youtube est plein de tutorials au sujet qui permettent dr tout faire assez facilement.

J'ai pas fait cela pour épargner quelques sous, mais pour acquérir une connaissance assez profonde de la machine qui me permet de résoudre les problèmes (nombreux) qui se présentent assez frequemment. Les imprimantes de cette classe (je dis pas les industrielles) sont encore loin d'etre des engins plug and play, meme le plus couteuses. En plus, la plupart des machines assemblées et vendues complètes se basent sur la Prusa ou sur la RepRap, meme si elles sont parfois equipées de carrosseries ravissantes et d' ecrans touch.

On parle bien de technologie FFF ou FDM - la SLA à mon avis est encore trop couteuse en terme surtout de materiel et la SLS, dont le brevet vient d'arriver à écheance en 2014, n'a pas encore sorti, à ma connaissance, des machines fiables qui puissent rentrer dans une maison. J'entends parler de projets SLS à moins de 5000 euro, mais on en est encore loin - si l'on y arrive, ça pourrait etre le techologie gagnante à long terme.

enfin le boulot: je continue à dessiner main, coude etc et je crois arriver dans quelques jours à soumettre un croquis le plus complet possible, qui permette de faire des raisonnements plus ciblés sur les moteurs et l'electronique.
Actuellement je suis un peu pris par la fabrication de plusieurs main destinées à UK - en plus Noel s'approche mais j'arrive encore à tout faire.

a bientot
---
Gauthier@tous
novembre
Main et modifications:

​Bonjour,

comme Nico ne donne pas le contact de Gaël Langevin, (le créateur du robot InMoov-cfr thingiverse- dont la main a été utilisée pour créer la première prothèse myo électrique DIY à Renne-la BionicoHand-qui a inspiré ce projet-ci)pour les fichiers step(de la main du robot InMoov) que m'a demandé Roberto B, j'ai recherché dans mes malles et ai retrouvé ces fichiers Sldwks de la main du robot InMoov, je les ai tous pour la main,
mais ils sont lourds, si vous ne les trouvez pas sur thingiverse ou sur le site de inmoov, alors je ne sais pas comment j'ai réussi à les avoir...
---

De RobertoHPO@tous
(Roberto P est prothésiste depuis de nombreuses années; il a créé l'association HPO-Humanitarian Prosthesists and Orthotists- et souhaite trouver des solutions pour appareiller des patients amputés du membre supérieur en Afrique)
novembre 2014
Main FlexiHand:

Salut Gauthier,
voici le nouveau fichier original (de la FlexiHand-cfr thingiverse 'New grip avec le pouce en position plus opposée aux autres doigts pour permettre une meilleure pince). (J'aimerais la réduire de taille)C'est à dire que la taille est trop grande.
Les modifications apportées à la main ne sont que sur la main elle-même(seule la pice de la paume a été modifiée dans le modèle 'New Grip' de la FlexiHand). Les doigts ne sont pas modifiés. Tu verras que sur ce modèle
Il faut donc prendre le nouveau modèle et y mettre les doigts et réduire le tout pour arriver à une longueur total: extrémité du majeur au poignet, ne pas dépasser 15cm.(Et il faudra effacer les glissières des câbles et les refaire pour qu'ils soient plus larges et laissent passer le câble de flexion)
Comme tu verras, il y a deux trous pour la fixation par des vis (sur l'extrémité poignet de la FlexiHand, pour la raccorder à une emboîture ou le segment avant-bras de la prothèse). Elles peuvent être retirées et remplacé par une latte(+- 30mm Largeur x 3mm épaisseur) qui viendra dans la partie palmaire, jusque un peu avant les articulations (lesquelles?) suivant l'encombrement.

J'ai essayé de passer par le forum, mais le code ne va pas.
---
Gauthier@tous

Le fichier complet de la main assemblée est dans la série de pièces de la FlexiHand lorsqu'on les télécharge sur Thingiverse. Il s'appelle 'Hand'
Heureusement parce que le remontage exact demande beaucoup de précision pour avoir une chance de fonctionner après impression d'une fusion de toutes les pièces. (A l'instar de Joel Gibbard, qui a imprimé la FlexiHand en Angleterre en une pièce avec du filament flexible, nous pensions utiliser cette solution pour obtenir une main articulée qui ne demande pas de travail de montage, et puisse être actionnée par un seul moteur pour un mouvement de flexion-extension, de pince simple)
---
Gauthier@tous
novembre 2014
CAO3D pour modifier la FlexiHand(diminuer la taille et agrandir les trous des câbles pour appareiller des enfants avec une main d'une taille plus proportionnée à leur taille que le modèle original de la FlexiHand qui est assez grande):

Si quelqu'un sait comment plier un objet sur Blender, pour que les trous coulissant que j'ai agrandis et replacés, puissent changer de direction et devenir parallèles en suivant une courbe dans la pièce ajoutée de poignet rond.
---
RobertoHPO@tous
novembre 2014
Modification de la main FlexiHand (New grip):

malheureusement!
Voici le lien http://www.thingiverse.com/thing:242639/#files
Tu prends 6-New-Grip-RH.stl et 6-RH.stl, tu les mets tous les deux sur le plateau et tu verras la différence d'angle du pouce.
L'ancien (modèle de pièce pour la paume de la FlexiHand-avec le pouce moins opposé aux autres doigts-) posait problème
Tu verras aussi que le nouveau, les gaines qui sortent au poignet sont en carré et non en ligne

Ou alors tu prends l'ancienne main et tu changes l'angle du pouce(pour obtenir un fichier de l'ensemble de la main, qu'on puisse imprimer en filament flexible pour obtenir une main articulée en une pièce)
---
Gauthier@tous
novembre 2014
Imprimante:

Prenant bonne note du message de Simon, il semble préférable d'attendre d' être sûr du projet avant d' investir un peu plus dans une imprimante qui ne pose pas de problème.

CAO3D:

La modification de fichiers 3D au format stl semble passer par une conversion des différents éléments en solide via FreeCad, ce qui prend beaucoup de temps. La fusion de maillages dans Blender directement à partir de stl est possible mais ne permet pas d'effectuer des additions ou soustraction... et pose probablement des problèmes d' impression à cause de tous les petits défauts de correspondance de maillage. InStep est un programme PAYANT spécialisé dans la conversion de fichiers 3D: http://www.solveering.com/instep.htm. Il ne fonctionne pas chez moi mais voilà, il existe...
BLENDER (un programme gratuit de modélisation 3D destinée à l'animation 3D) FAIT DES OPERATIONS BOOLEENNES (permet de soustraire ou d'additionner une forme 3D à une autre-une opération très pratique) :bravo: C'est plus rapide que de convertir ce format stl en solide sur FreeCad

Fichiers main à téléchager:

Pour Roberto B, voici le lien de fichiers step de l'avant-bras de InMoov(Le robot français dont la main a servi à créer la prothèse BionicoHand)
http://www.thingiverse.com/thing:176648/#files
Je ne sais plus d'où j'ai tiré les fichiers Solidworks, si ils te sont utiles, je peux te les envoyer via Google Drive .

...:

Patrice va nous écrire une série d'actions qu'il aimerait pouvoir accomplir (le type d'action, faire ses lacets, ouvrir un paquet de pâtes...)avec une prothèse de bras; il a redessiné la coque externe de son coude mécanique avec le mécanisme de vis pour le coude, peut-être peut-il envoyer cela en stl.

Le rendez-vous avec Louvain Bionics(un département de l'UCL qui vient d'être inauguré) attend confirmation, quand Roberto HPO sait nous dire si il sera disponible lundi 15 ou mardi 16, merci de donner suite.

N'ayant pas obtenu les informations concernant le prix de ce type d'appareillage(les prothèses de membre supérieur) et le montant des remboursements(l'INAMI prévoit des remboursement des appareillages prescris par un médecin, selon certaines conditions, les montants des remboursements sont définis par l'INAMI et sont parfois supérieurs ou inférieurs au coût de tel ou tel appareillage), si Roberto sait en donner un aperçu général, ce sera l'occasion de contextualiser le projet.

Voltage:

Julien parle de piles en 9v(ces piles alimentent les capteurs EMG-électro myo graphes-servent à identifié une contraction musculaire du biceps ou du triceps et à l'amplifier pour servir de INPUT au processeur Arduino qui commandera ensuite aux moteurs d'actionner l'ouverture ou la fermeture de la main, la flexion ou l'extension du coude) ; je pensais avoir compris que l'une des piles donnait -9v et l'autre +9v, cela ne fait-il pas 18v? Est-ce que l'actionnement des moteurs dépend de ces piles, étant donné qu' une autre batterie sera nécessaire pour alimenter les moteurs? Pourrions-nous choisir un type de batterie convenable pour connaître ses dimensions et l'intégrer dans la modélisation de l'avant-bras?
---
RobertoHPO@Gauthier
novembre2014
FlexiHand(réduire et agrandir les trous pour les câbles):

Salut Gauthier,

Concernant la main à modifier, trouves tu une solution?
Pour l'impression 3D le gars dont je t'ai parlé est tout à fait d'accord d'imprimer.
Il est à mechelen.
Je vais me renseigner pour acheter du filament souple pour faire la main.
---
Gauthier@RobertoHPO
décembre2014
Main modifications:

(!FAUX:Utiliser Blender, beaucoup plus rapide)
Je connais la solution, elle m'a été transmise par Alexandre, c'est de passer par FreeCad. C'est ce qui se dit aussi sur le net, parce que InStep est payant et rogne les 3/4 des pièces (très vendeur). J'avais réussi à faire cette conversion l'autre jour avec une pièce plus simple, ça a l'air de solliciter toutes les ressources de l'ordinateur, et ça donne l'impression de demander si il y arrive à quelqu'un qui soulève 200Kilos, pour l'instant ça rame, mais il n'y a pas vraiment de raison que ça ne fonctionne pas.

Est-ce que tu saurais me dire comment faire pour ne pas rester bloqué dans la conversion de 'gros' fichiers dans FreeCad?
Mon ordi est censé tenir la route, mais quand je transforme le maillage de la main en forme, il prend 47 Mb, et quand il s'agit d'en faire un solide le programme fait le mort...

@tous
SCAN3D:

Kinect demande un ordinateur puissant pour fonctionner correctement, compter un peu moins de 2000 euros en tout avec le scanner .(Le mien en a coûté 300)
123D Catch permet de faire une modélisation 3D à partir de photos numériques, on envoie des photos prises sous tous les angles via le net, et ils renvoient un modèle 3D. J'aimerais essayer avec l'emboîture, mais devrai la peindre, étant donné qu'elle est transparente. Je ne sais pas si ça fonctionne bien avec des formes creuses.

Meshmixer est le programme qui permet de travailler sur des stl. beaucoup plus facilement qu'en passant par FreeCad.
Il est gratuit. Il semble capable de faire ce que je veux pour la main mais demande un temps de calcul un peu long pour parvenir à quelque chose de qualité.

Sculpteo est une entreprise qui imprime les pièces, également en polyamide (frittage laser), il serait intéressant de leur demander un devis pour la FlexiHand par exemple.
L'ABS de qualité coûte 40 euros le kilo et le nylon coûte le double(existe en couleur). Tant que le modèle est en phase de conception, ce n'est probablement pas la peine de commencer à s'attaquer à des questions d'impression par nous-même.

Motorisation et élastiques:

Les moteurs ont besoin d'être programmés pour avoir un temps d'action défini par rapport à leur action, mais également des capteurs de début et de fin de course.
Des élastiques Sandow pourraient commander l'une des deux actions des doigts, la fermeture par exemple, et le moteur permettrait de rouvrir la main pour lui faire atteindre un blocage mécanique mécanique en extension.​​

Serait-il possible de nous réunir le weekend prochain pour choisir quels mécanismes sont retenus et la manière de partager le travail?
---
Gauthier@tous
décembre 2014
Esthétique:

Voici le scan de la main gauche de Patrice mise en miroir, et extrudée vers l'intérieur sur une épaisseur de 3 mm.

Il est facile de couper coller des maillages, de les combiner et de les extruder. La main new grip est un collage de ce à quoi ressemble la main modifiée avec son pouce en opposition et assemblée ou imprimée en une pièce flexible.
Je n'ai par contre pas trouvé comment remplir complètement un maillage, ni les fusionner ensemble pour que deux maillages se confondent en un seul.
(J'avais vu ça sur Meshlab) Ce qui sera nécessaire pour élargir les trous pour les cables etc.
La fusion booléenne tend à remplir les fins interstices, ce qui empêcherait aux phalanges de s'articuler.
Des opérations comme la retouche des interstices de la main, que ce soit avec Meshmixer ou Sculptris seraient plus aisées via des opérations d'addition soustraction.
---
AlexandreG@tous
(Alexandre est apparu dans le groupe d'on ne sait où-Enable peut-être? Il semble avoir quelques bons conseils à partager en matière de CAO et imprimantes)
décembre 2014
La main myo low cost italienne:

Salut à tous,

Petite apparté, pour communiquer un article trouvé ce matin: http://dailygeekshow.com/2014/12/08/mai ... 2014-12-08

Bonne lecture ;)

J'oubliai. D'après les photos, on dirait les moteurs Fergelli.

Bonne journée à tous, je retourne au taf :)
---
Gauthier@tous
déc 2014
Moteurs:

Sur Servomances 3.1(-un programme à installer qui répertorie et décrit une bonne série de servomoteurs) on ne les trouve pas(les moteurs Fergelli, pour en connaître le couple, etc)...
Est-ce qu'il est possible de voir les moteurs pas-à-pas aussi via Servomances?
Je n'en vois pas

Voici le début de l'esquisse 3D de l'idée de Roberto HPO
---
Gauthier@tous
déc 2014
Engrenages:

Bonjour,

Est-ce que Roberto B sait nous renseigner pour trouver des engrenages pré-dessinés?
Il serait utile de pouvoir intégrer ce type d'engrenage qui transforme un mouvement perpendiculairement dans le prototype de coude avec câble proposé par Roberto HPO.
Nous aimerions faire un premier essai avec les moteurs et les capteurs, et tout semble accessible sauf cette question de rouage.
---
RobertoB@tous
déc2014
Engrenages:

bonsoir à tous
je crois que oui - je propose de faire demain un premier essai avec un test set d'engranages calcules d'abord par inventor que j'irai transformer en stl et transmettre - si l'on arrive à l'imprimer on continuera avec le vrai une fois que j'aurai les donnees de depart(de la disposition des pièces entre elles pour dimensionner les mécanismes)
-
idem:

Bonjour

j'ai fait calculer et dessiner automatiquement par Inventor, mis en stl et ensuite imprimé 2 sets de engrenages:

- droits - rapport 1:2 - modulus 0,6 mm - angle press 20° - largeur 5mm - dents 23/46
- vis : rapport 19:1 - modulus tang. 1,4 mm - angle press 20° - long/larg 16/7,6 mm - dents 1/19.

donc on peut faire, pas sur des engrenages pre dessinés, que je n'ai pas, mais en le faisant faire au besoin sur mesure par Inventor.

en annexe fiches stl et photo. L'ébarbage n'a presque pas ete fait.
Hauteur de couche 0,2 mm . Temps totaL d'impression 45 min.

Roberto
-
idem:

Comme je l'ai dit, je suis en train de faire 4 mains et cela me prend presque tout le temps - je compte reprendre notre sujet tout de suite après Noel.
Quand meme pour cette question d'engranages je suis disponible à tout moment
-
RobertoHPO@RobertoB
déc2014
Engrenages:

Bonjour Roberto,

Un grand merci pour les fichiers (des stl d'engrenages), Super. Je vais les faire imprimer pour voir ce que cela donne au niveau de l'encombrement.

A bientôt
---
Gauthier@tous
8déc2014
Esthétique articulée(On appelle Esthétique une prothèse dont la seule fonction est de masquer l'amputation-elle n'est donc pas articulée, ni modulable-, certaines esthétiques sont de vrais oeuvres d'art -et se vendent cher- en intégrant des couleurs très subtiles et en atteignant une excellente ressemblance avec l'autre main du patient):

Bonsoir cher vous tous,

je vous envoie ces fichiers pour montrer ce que j'aimerais parvenir à faire avec la main et savoir ce que vous en pensez:

A partir du scan de la main gauche de Patrice, j'ai mis en miroir et rempli le maillage -partiellement, je dois arranger ça-.
Ensuite j'ai placé les 'cubes' et les fentes à chaque articulation(voir fichier 'articulé')
et les cylindres de la phalangette du petit doigt pour faire passer les câbles.(les autres arrivent plus tard).

Question: est-t-il nécessaire de prévoir une coupe en T inversé plutôt qu'une simple fente au niveau de la fente supérieure des articulations, pour garantir un mouvement fluide lorsque la pièce sera imprimée en une pièce flexible(dans la flexihand, les joints ne sont pas collés et disposent de cette aisance pour plier)

Est-il possible de faire une fonction trajectoire dans Blender comme dans Solidworks et FreeCad, pour créer de belles gaines courbes qui suivent la courbur des doigts en passant à chaque fois en dessous de l'axe articulaire pour les fléchisseurs et au dessus pour les extenseurs? Ou faut il les créer séparément et les soustraire dans Blender?

Comme la jointure des doigts dépasse un peu l'articulation métacarpo-phalangienne vers l'avant, j'ai rajouté deux petites fentes entre l'annulaire et l'auriculaire.

-Bonne nouvelle:Blender dispose d'une option permettant d'intégrer une armature interne, que l'on peut apparenter au maillage de surface et déplacer. Cela permettra par exemple de replacer le pouce dans une position plus opposée aux autres doigts, ou de modifier l'extension des doigts lorsque le scan n'est pas fait en bonne position, sans obtenir des formes bizarres. (Blender est un programme destiné à l'animation 3D; cheu l'ême bôcou)
-Mauvaise nouvelle: la version de Blender dont je dispose n'a pas cette option(Pose mode), mais j'imagine qu'il suffit de l'actualiser.(Faux: il est disponible après sélection des armatures dans Edit mode)

ça pourrait être sympa de créer des mains articulées qui seraient la réplique exacte de l'autre(en passant par un scan et en intégrant les fentes et ouvertures permettant l'articulation des phalanges et du pouce, lorsque la main est imprimée en une pièce avec du filament Ninja Flex et actionnée par un câble relié à une poulie, reliée à un moteur, relié à un processeur Arduino, relié aux capteurs myo-électriques, placés sur le biceps et le triceps du bras amputé du patient que l'on appareille). On peut toujours imaginer faire des parties plus solides pour les articulations etc, mais le principe est là.
---
RobertoHPO@Gauthier
10déc2014
Main articulée Une pièce-Deux matériaux

Salut Gauthier,
Beau travail, je pense qu'il n'est pas nécessaire d'avoir une gaine qui passe à l'arrière de l'articulation pour mettre les doigts en extension. Par contre il faut que les gaines soient rigides réalisées en ABS.

Pour la réalisation de la main d'après un scan, il serait intéressant de pouvoir arriver jusqu'à la moitié de l'avant bras.
---
Gauthier@tous
12déc2014
Scan avec un appareil photo:

Ce modèle 3D (une forme de pied, d'après un plâtre utilisé dans les ateliers d'orthopédie pour thermoa été généré par 123DCatch à partir de photos numériques, il a été exporté en format .obj, puis modifié dans Blender ( ajout du 'cube' devant le tibia et élévation de l'avant-pied.)
123dCatch a besoin de photos sans reflet(voilà pourquoi ça ne fonctionnait pas avec les emboîtures en résine, et que c'est plus facile avec du plâtre-), éventuellement de repères(on peut voir des petits morceaux de papier collant dans la 3D) et même comme ça, il a refusé un tiers des photos, heureusement sur la face antérieure et le dos du pied, qui ne nous intéressent pas pour créer une orthèse... Et le programme a recréé tout seul à sa manière les parties manquantes pour donner un fichier .obj fermé comme un solide. Très facile à ouvrir et manipuler une fois arrivé dans Blender.
Juste une petite curiosité, je n'ai pas réussi à voir le modèle 3D après avoir enregistré en .stl, puis l'avoir réouvert avec Blender, par contre en .obj, ça fonctionne donc ça n'empêche rien.

Il est tout à fait possible de créer la modélisation d'une orthèse à imprimer en 3D avec cette méthode, pas de programme payant, juste un appareil numérique : )

Cet exemple est très brouillon, c'est juste un test, mais ça fonctionne : )
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Esprit

Membre asso caliban

  • Messages: 1641
  • Inscription: Jeu 11 Fév 2010, 11:14
  • Localisation: Ottignies

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luVen 12 Déc 2014, 20:26

Gauthier,

Il est impossible pour les membres du forum de comprendre ce qu'il se passe quand tu fais des copiers/collers comme celui-là sans dire qui écrit à qui, quoi, comment...
Simon, membre fondateur de l'Association Caliban Belgique,
.·° Mon blog : Le Chipoteur de Brols .·°·. L' Association Caliban Belgique °·.
"L'impossible, nous ne l'atteignons pas, mais il nous sert de lanterne." (René Char)
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luSam 13 Déc 2014, 11:31

C'est mieux que rien; ça constitue un compte-rendu et facilite l'éventuelle intégration de nouveaux participants. Tu penses que structurer cela avec des noms et des titres pourrait amener d'autres personnes à s'investir ou c'est juste une question d'esthétique?
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Esprit

Membre asso caliban

  • Messages: 1641
  • Inscription: Jeu 11 Fév 2010, 11:14
  • Localisation: Ottignies

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luDim 14 Déc 2014, 08:10

Je pense que si tu veux que quelqu'un puisse comprendre ce qu'il se passe ici, c'est indispensable de structurer un peu.
Ce n'est pas juste une question d'esthétique... C'est juste que comme ça, si je n'avais pas lu les mails un à un dans ma boite mail, je ne comprendrais rien du tout. (Et c'est certainement pareil pour les autres!) Si tu utilises le forum juste pour faire du copier/coller de mail, alors ça ne sert à rien. Si tu veux pouvoir discuter avec les membres du forum, il faut utiliser le forum pour ce qu'il est. ;)

Il faut au moins rajouter qui est l'auteur du mail, faire une séparation entre chaque mail et sans doute aussi mettre la date.
Quelque chose du genre :

-------------------------------------------------- DÉBUT MAIL 1

De: Gauthier@... (pas obligé de mettre l'adresse complète mais au moins de savoir qui parle!)
Vers : Groupe
Date : 12/11/2014

Bonjour,

Mail1 (...)

-------------------------------------------------- FIN MAIL 1

De: Roberto@...
Vers : Groupe
Date : 14/11/2014

Mail2 (...)

-------------------------------------------------- FIN MAIL 2
Simon, membre fondateur de l'Association Caliban Belgique,
.·° Mon blog : Le Chipoteur de Brols .·°·. L' Association Caliban Belgique °·.
"L'impossible, nous ne l'atteignons pas, mais il nous sert de lanterne." (René Char)
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

Processeur et capteurs

Message non luDim 14 Déc 2014, 12:23

Voilà, Une arduino UNO est à disposition,
et des tutoriels par ici:
https://tutoarduino.com

Heureusement que Julien est là pour nous faire gagner du temps là-dessus : )
Une fois que les commandes données par les capteur EMG seront reconnues, il s'agira de dire le temps d'action pour chaque moteur, en fonction de la course qu'il doit effectuer,
éventuellement,
-ajouter un capteur de fin de course au début et à la fin de chaque mouvement(au niveau des articulations)
-définir la manière de passer de la fonction coude à la fonction main(et à la fonction poignet, si on en met une)
On pourrait commencer par ça avant d'aller plus loin.
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Calibanproject

Membre asso caliban

  • Messages: 1419
  • Inscription: Jeu 23 Oct 2008, 15:27
  • Localisation: Saint-Ouen

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luDim 14 Déc 2014, 14:34

Nan mais sérieux les gars,

je ne peux qu'aller dans le sens d'Esprit ! Pour être franc, vue de l'extérieur, et même en lisant sérieusement votre truc, il est impossible de comprendre ce que vous faites !!!

Je suis le premier à encourager les idées originales, les trucs qui sortent de l'ordinaire, mais là, vraiment, ça ne ressemble à rien sinon à un carnet de bord incompréhensible sinon pour celui qui le tiens.

Le but d'un forum est bien de partager donc, forcément, de planter le décors. Là, et après discussion de vos interventions, personne ne comprend. C'est tout sauf constructif...

Donc, s'il vous plait, passez par la case présentation et EXPLIQUEZ qui vous êtes et votre objectif. C'est à ce prix seul que nous pourrons vous aider, ou à minima vous soutenir. Pour l'instant, je vois juste un gros n'importe quoi incompréhensible pour le non initié.

Faites en sorte que les choses deviennent plus claires sans quoi je fermerai le sujet. Et croyez moi, je serai le premier à qui cela fait chier.

Pour que les autres vous aident, aidez nous à vous comprendre, c'est la moindre des chose dans le cas de l'échange humain.

Bref, votre truc m'interresse mais votre comportement est, pour l'instant, non correct vis à vis d'une communauté basée sur le partage et la compréhension.

Faites donc en sorte d'intégrer les internautes ici présent à vos délire (sans aucun jugement, nous délirons tous ici) sans quoi vous perdrez toute légitimité à poster ici.

Ce forum est tout sauf commercial, ce qui signifie qu'un minimum d'explication est nécessaire.

ET puis entre nous, vous avez tout à gagner à faire comprendre aux "Calibs" votre machin.

Là, je suis paumé et si vous ne vous expliquez pas rapidement, alors, cette plateforme pourtant pépère vous sera fermé.

J'en suis désolé mais c'est ainsi. Pour avoir le respect d'autruis, faut il encore respecter l'autre en lui faisant comprend qui l'on est ;)

Je n'ai rien contre vous, au contraire. Mais NON DE DIEU, expliquez nous !!!
Image

Languages : Delphi, Pascal, C#, RPL, SQL, PL-SQL, Français, Anglais
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

philopat

Membre asso caliban

  • Messages: 1720
  • Inscription: Mer 5 Nov 2008, 01:19
  • Localisation: Jonzac

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luDim 14 Déc 2014, 17:33

salut à Tous!

@Gauthier
Déjà, un petit merci pour avoir "édité" le grand texte du 12 déc 2014 copier/coller de vos échanges en e-mails, avec les quelques indications (qui parle à qui, de quoi, quand..) ::):
ce serait chouette , maintenant , de penser à mettre des petites images .
car même si vous travaillez en CAO , je vois pas très bien où est la difficulté de faire une ou plusieurs photos d'écran...
j'ai toujours travaillé comme ça pour communiquer plus simplement avec les spécialistes métiers ou méthodes (qui ne sont pas forcément correctement équipé en CAO, ou qui n'ont pas forcément le temps de télécharger le modèle 3D rien que pour donner un avis de principe)

J'ai tout repassé en revue, et je ne comprends pas encore où vous en êtes, en conception puisque c'est pauvre en image ou en synthèse.
Mais en tout cas, ce que j'ai cru comprendre, c'est que vous ne manquez pas de personnes en matière de conception mécanique. ::):

---
voici les intervenants que j'ai pu trouver dans vos discussions précédentes:

Gauthier Kervyn : principal posteur sur le forum, coordinateur du projet?
Patrice L.R. de puzzleasbl.be : conception de la mécanique du coude
Roberto B. : mécanisme d'actionneur, numérisation CAO
Roberto de H.P. et O.
Julien : conception de la partie électronique, énergie, et capteurs
Guillaume : ?
Alexandre G. : ?
Eric L. : mécanique
Nicolas D.B. de l' Open FabLab de Bruxelles : proposition d'actionneur nitinol

autres intervenants mentionnés:
l'Equipe de Rennes qui développe une solution de prothèse mécanique :?

--

Au sujet du droit de participer à une application médicale:
j'ai vu aussi que vous parlez de temps en temps de patient et de remboursements de mutuelle, etc..
j'en déduis donc que parmi vous, il y a des professionnels du sujet, voire un ou des medecins.
justement je me posais la question de savoir comment légalement une personne peut intervenir sur la conception ou la fabrication d'une prothèse de manière libre : est ce que la loi ne limite pas le droit de participer à ce genre d'activité d'ordre médicale comme pour un médicament ou une thérapie? (a-t-on le droit de faire ce qu'on veut dans le domaine?)
je me pose actuellement la question pour la France et pour la Belgique.
Ce qui est permis dans certains autres Pays ne l'est pas forcément chez nous... :roll: mais j'avoue que c'est juste une question pour le moment!

--

au sujet du cahier des charges, j'ai compris cela :
pouvoir tenir 10kg dans la main l'avant bras plié , avec une charge de traction des doigts de 54kg, pour le maintiens d'objet.
ça me semble énorme par rapport à ce qu'on a l'air de trouver sur des robots humanoide , aujourd'hui.
ramené à un couple de servo-moteur ça fait bien 300kg.cm au niveau du coude! :col:
pas loin de 60kg.cm au niveau du poignet... :col:
=> faudra certainement penser à armer le plastique des bras avec des éléments en métal, par exemple acier, ou au moins en alu...
la réaction dans la structure va être très importante.
avec les effets de la température (été, salon, effet de serre dans une voiture, etc..) faut faire gaffe , la résistance mécanique du plastique (ABS/nylon..) chute très vite à 30 ou 40 degrés...
pour les dentures d'engrenage, pareil. sauf que là en plus, les chocs font des ravages.
il faut donc imaginer aussi les effets pervers des chocs! bien que le plastique encaisse bien, souvent c'est au détriment de casses fusibles, ou de déformations permanentes nuisibles au fonctionnement.
il faut faire la différence entre une main qu'on va utiliser une fois lors d'un salon de présentation, et une main qui devrait durer un nombre de sollicitations importantes. la fatigue des matériaux réclame souvent un coefficiçent 2 au niveau de la résistance: il vaut mieux faire des tests préalables de dimensionnement avant de valider une solution.
éventuellement à température maxi d'utilisation, ou même une variation mini/maxi qui pourrait entrainer un matage donc un jeu entre les pièces métalliques (moteurs, etc..) et les pièces plastiques.



-
Phil
ce qui voit , se voit dans les yeux de ceux qui nous regardent...
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

propositions candidates

Message non luDim 14 Déc 2014, 23:17

Merci pour vos remarques et pour le forum;

Voici les images! :bravo:
Les idées ne manquent pas, mais aboutir à un assemblage fonctionnel qui tienne le coup demande qu'on se concentre sur l'une de ces idées et qu'on parvienne à la réaliser.

Ce projet a effectivement deux directions qui divergent:
-celle de Patrice, qui souhaite des performances élevées(flexion du coude pour 10Kg, vis à billes) pour faire sa propre prothèse dont il serait le premier utilisateur.
-et celle de Roberto HPO, qui pour appareiller des patients en Afrique doit se tenir à un budget minimum, ce qui amène à penser les choses différemment, le coude ne soulèverait pas autant en force, mais pourrait être muni d'un mécanisme de blocage de crémaillère qui empêche le coude de s'étendre avant d'avoir atteint la fin de sa course.

Il n'est, à ma connaissance, interdit nul part de créer une prothèse de bras -ce serait différent s' il s'agissait de faire entrer des fils dans le corps du patient, mais heureusement dans ce cas-ci, il est seulement question de lui placer le moignon dans une emboîture en plastique et probablement de lui passer une sangle autour de l'épaule-. Il est par contre fort possible qu'il soit nécessaire de passer des tests de qualité pour qu'un nouvel appareillage du genre soit remboursable par la mutuelle, ce qui évidemment ouvrirait la porte à de sérieuses entrées d'argent pour ce genre de développement.

La base du projet est de rajouter un coude, et éventuellement un poignet comme continuation du projet Bionico Hand de Nicolas Huchet, mais bien évidemment, on se pose de nombreuses questions au passage. Etant donné qu'il s'agit d'un projet non hiérarchique, les différentes options sont sur la table.

Je propose de réunir les avis et de voter pour choisir les mécanismes retenus afin de rassembler les énergies autour d'un projet commun, ce qui n'empêche pas les porteurs de projets parallèles de continuer dans leur voie.

Les mécanismes candidats sont, par ordre d'apparition chronologique et auteur:

pour le mécanisme général:

-1 moteur et système d'embrayage avec frein coulissant actionné par 1 autre moteur pas à pas(suite par poulies et câbles)-Gauthier

pour celui du coude:

-Vis à bille-Patrice(excellent rendement, prix supérieur et questions sur l'encombrement)
-Moteur particulier (ou via embrayage) avec engrenage
-Moteur particulier (ou via embrayage) avec câble

pour celui de la main et du poignet:

-1 moteur/fonction-plusieurs moteurs dans la main-Roberto B (il existe une nouvelle esquisse de l'assemblage en couleurs, une paume à un moteur pour toute la pince des doigts, je la reposte bientôt)

pour celui de la main:

-InMoov(câbles)-Gael Langevin (Main utilisée pour la BionicoHand)
-FlexiHand(câbles)-RobertoHPO imprimée en une pièce en Ninja flex (?impression double-tête pour glissières et intérieur rigides)
-Esthétique reprenant le principe de la FlexiHand en une pièce flexible(câbles)-Gauthier
-Remplacer les câbles extenseurs OU fléchisseurs par des élastiques-si ce sont les fléchisseurs, il serait excellent de parvenir à un blocage mécanique en extension.
Fichiers joints
FlexiHand NewGrip.pdf
Ceci est l'assemblage recombiné en une pièce de la FlexiHand, il reste des modifications à faire, c'est au programme.
(137.26 Kio) Téléchargé 94 fois
Vue.pdf
Pour le mécanisme d'embrayage permettant d'actionner plusieurs fonctions(ici, il y en a 5 et il y a des positions pour actionner plusieurs fonctions simultanément) avec un moteur normal puissant et un pas à pas qui permet à la pièce orange-et au frein vert- de se déplacer pour n'actionner qu'un rouage et bloquer tous les autres
(28.45 Kio) Téléchargé 91 fois
Vue rouages.jpeg
Moteurs.pdf
(70.12 Kio) Téléchargé 94 fois
Moteurs multifonctions.pdf
(69.82 Kio) Téléchargé 96 fois
Moteur et frein.pdf
voir début de la discussion
(68.35 Kio) Téléchargé 90 fois
Poignet InMoov.pdf
Tous les fichiers du robot InMoov sont sur Thingiverse en stl, la main et le poignet pourraient être utilisés pour la prothèse, mais pas le coude, étant donné qu'il ne fléchit qu'à 90°
(66.37 Kio) Téléchargé 94 fois
pièce tenant les câbles du poignet de InMoov.pdf
(58.18 Kio) Téléchargé 99 fois
Pièce de poignet du robot InMoov.pdf
(71.2 Kio) Téléchargé 98 fois
Engrenages poignet InMoov.pdf
(92.65 Kio) Téléchargé 90 fois
poulie actionnée par moteur pour tirer câble des doigts.pdf
(47.22 Kio) Téléchargé 94 fois
vis-a-billes-28821.jpg
Illustration du mécanisme de vis à billes que Patrice propose pour avoir un bon rendement du moteur sur la flexion du coude, cette vis à bille coute une centaine d'euros
Kogelspindel_3.jpg
Assemblage.JPG
300px-BallScrews-with-detail-insets.jpg
coude pour le mécanisme avec motteur sur engrenage(différent du mécanisme à vis).pdf
Ceci est un aperçu du dégagement nécessaire dans le segment supérieur au coude de la prothèse pour permettre le mouvement de la vis à bille qui rapproche le segment supérieur et inférieur du coude, créant ainsi la flexion. Le moteur ici créerait une rotation de la vis.
(140.1 Kio) Téléchargé 88 fois
complsin4.jpg
Ces 4 images d'un assemblage proposé par Roberto B, pour les mécanismes de la main et du poignet; la position des moteurs dans la main est questionnée pour des raisons de dimension et d'encombrement.
complsin3.jpg
complsin2.jpg
complsin.jpg
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

Images esthétique

Message non luLun 15 Déc 2014, 00:10

Le développement d'une méthode pour créer une main (plus) esthétique n'a pas d' intérêt fonctionnel, et peut être gardée comme idée de développement ultérieur, si la volonté de personnaliser ce style de prothèse se fait sentir. Il est plus urgent de se concentrer sur les autres questions; on peut choisir dans les mains existantes pour avancer:

-FlexiHand
-InMoov(pouce opposable par moteur et creusement de la paume)
-Galileo (pouce opposable sans moteur, avec l'autre main)
Fichiers joints
Galileo.odt
(587.6 Kio) Téléchargé 88 fois
Esthétique modulable.pdf
les dégagements et fentes permettant aux doigts de s'articuler lorsque la main est imprimée en filament flexible comme le NinjaFlex, sont découpés par CAO dans le scan de la main opposée du patient.
(113.6 Kio) Téléchargé 91 fois
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Esprit

Membre asso caliban

  • Messages: 1641
  • Inscription: Jeu 11 Fév 2010, 11:14
  • Localisation: Ottignies

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luLun 15 Déc 2014, 19:46

Merci Gauthier d'avoir tenu compte de nos remarques, édité le message plus haut et ré-expliqué le projet. ::):
Simon, membre fondateur de l'Association Caliban Belgique,
.·° Mon blog : Le Chipoteur de Brols .·°·. L' Association Caliban Belgique °·.
"L'impossible, nous ne l'atteignons pas, mais il nous sert de lanterne." (René Char)
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

Projet à court terme

Message non luMar 16 Déc 2014, 22:21

On se focalise trop sur les ordis et la 3D, il faudrait la réserver pour ce qu'on ne sait pas faire autrement; une série de choses sont effectivement faisables avec des pièces que l'on trouve facilement: cylindres de bois, tubes de PVC/alu, ...(j'ai une solution pour le poignet)

Etant donné nos capacités de travail, nos envies de concrétisation et le besoin de coordonner les compétences, je propose de nous fixer un objectif commun sur 3 mois, (12 semaines)
------------------------------------------------------------------------------------------------------
PROJET:

Créer un prototype d'intention de bras myo-électrique

composé:

d'un segment bras composé
-d'une emboîture créée par impression 3D ou autre technique DIY -pour proposer une solution à ceux qui n'ont pas de prothésiste- permettant de fixer
-les 2 capteurs myo-électriques contre le bras(face interne du fût) et
-un tube standard du brico//
-d'une pièce distale imprimée en 3D permettant de se fixer solidement au bout du tube et de lui accrocher solidement:
-un axe traversant tous le diamètre ou deux petits axes
((-un segment de tube pour la surface articulaire du coude.(facultatif))

!les fils des capteurs et le câble devront traverser l'articulation du coude!

d'un segment avant-bras* imprimé en 3D et articulé au 1er segment avec
-3 moteurs: coude, poignet et main.
-1 processeur Arduino(25€)(un mini Arduino ou mini Adafruit, à terme(7€)
-1 batterie
-des poulies et des câbles pour le coude et les doigts

!les fils/câbles devront traverser le poignet tournant!

d'un segment main, la FlexiHand adaptée pour tourner, imprimée en NinjaFlex, une pièce 3D, articulé en rotation au 2ème, actionné par un moteur (pas-à-pas?) directement (sans engrenage).

*Il sera nécessaire d'imprimer l'avant bras en 2 pièces, (ou de prévoir une manière de fermer avec un segment de tube), un système de glissières pour accrocher des renforcement en métal sera intégré.

Ce projet répond aux limites posées par la technique d'impression 3D FFF, et à la nécessité de limiter les problèmes techniques aux priorités essentielles. Si nous parvenons à cela pour cet été, je pense que le projet fera des petits de par lui-même.
L'intégration de tubes standardisés est importante pour garantir des surfaces de glissement, dont dépend le rendement des moteurs, ils seront probablement nécessaires au niveau du poignet, certains diamètres coulissent parfaitement l'un dans l'autre et permettent de limiter très facilement l'angle de rotation:solide, pas cher, efficace.
----------------------------------------------------------------------------------------------------
DIVISION DU TRAVAIL
-mécanique poignet :moteur+pièce de fixation /e/ moteur&bois+2tubes coulissants&modélisation pour intégration dans le modèle 3D(moi)
-électronique coder et anticiper les questions de blocage(Julien)
-scanner vers emboîture(moi)+intégration système d'attaches(?)
- pièce distale bras et axes avec un système de blocage mécanique du coude(impression 3D/pièces du commerce)(Patrice?)
-avant-bras avec cavités pour tous les composants, (Roberto B)
-choix, achat et description du matériel (pour intégration dans le design): tubes, vis, axe, pièces renforts, câbles/fils nylon, moteurs et la batterie(RobertoHPO)
-Main et rectifications (moi/Roberto B)
-Impressions(Roberto HPO)
---------------------------------------------------------------------------------------------------
@Roberto B: Tu as fait de très belles propositions. Plusieurs personnes sont capables de faire l'avant-bras, c'est surtout de la coordination, donc, tu peux choisir en essayant d'estimer dans quelle mesure tu es capable de faire aboutir(envoi de fichiers lisibles et imprimables, au besoin corrections). Par exemple ton idée de main avec moteur: si tu penses que tout rentre dans un gabarit de main qu'un enfant puisse porter sans qu'on se retourne en rue, c'est parfait, mais il existe déjà la Galileo, la FlexiHand etc qui sont toutes prêtes donc, vois si tu y trouves un mieux.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------
Je peux vous faire parvenir les diamètres des tubes et chacun a de quoi s'occuper en sachant que les autres font leur part et que tout s'emboîte. Si vous souhaitez cotiser aux dépenses, c'est bienvenu, sinon, je ne veux pas que cela freine le projet et suis prêt à payer les frais.

Merci de faire savoir si cela vous convient,
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

philopat

Membre asso caliban

  • Messages: 1720
  • Inscription: Mer 5 Nov 2008, 01:19
  • Localisation: Jonzac

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luJeu 18 Déc 2014, 22:21

Bonjour Gauthier, et tous !

@Gauthier :

Grand merci pour le temps et l'effort passé car le récapitulatif que tu as fait avec toutes les images est très parlant et nous situe très bien au sujet de là où vous en êtes. ;) :bravo:

voici mes petites observations et avis perso ::-D: :

-le coude de Patrice équipé d'un écrou à bille risque d'être peut-être trop lourd aussi.
les pieces métalliques en acier de ce genre de chose sont généralement prévues pour la construction des machines sur socle(lourdes en général). Pas forcément bien adapté pour des mécanismes embarqués de "petite charge". Je pense que dans l'avenir, ce sera une des solutions idéales , une fois redimensionnées et avec des matières plus légères.
pour la fonction souhaitée, je pense qu' un écrou en laiton et une tige filetée en alu pourraient suffirent avec une motorisation de petite visseuse à main. ( vissage au pas iso M4 ou M5).(avec une pièces en laiton au niveau de l'épaulement de la vis). donc sans roulement pour les premiers prototypes... si le bruit de visseuse s'avère trop désagréable, faudra dans ce cas peut être réviser le principe de transmission (au lieu d'un vissage) ou les matières (teflon au lieu de laiton, fort graissage, etc...)
la version riche, c'est la version toute faite (Micro Vérin Linéaire - ELVP) :
Image

au sujet du dispositif d'embrayage multifonction de Gauthier:
en fait je ne vois pas bien comment ça fonctionne dans l'idée, mais ce que j'ai compris, c'est qu'il s'agit d'un distributeur mécanique comme celui d'une boite de vitesse automobile (un train de pignons coulisse pour s'engrener avec une roue dentée selon la fonction (ou la vitesse dans le cas d'une BV) et mettre ainsi en liaison rotative la fonction et le moteur.
je pense que si c'est ça , ça risque de coincer souvent. car en verité, les roues de BV sont crabotées , et avec des éléments intermédiaire de synchronisation pour pallier au problème de défaut de crabotage. le crabotage se fait avec des dents spéciales (en plus de la denture de transmission) qui des formes d' avaloires pour accoupler 2 roues en mouvement qui ont à l'origine des vitesses différentes...)
sinon je pensais aux embrayages électromagnétiques. il en existe de petits (accouplement electromagnétique).
Embrayage électromagnétique miniature pour machine d'impression
Image

sinon une piste intermediaire, est ce que j'avais déjà exprimé ailleurs il y a quelques années: un servomoteur qui a une course de 180 degrés, peut remplir une fonction sur les 90 degrés de devant, et une autre sur les 90 degrés de derriere (mais pas en meme temps, cela va de soi!) ... :roll:

----
au sujet de la main de roberto B. avec plusieurs servomoteurs dedans:
je ne sais pas ce que vous avez estimés avec cela comme genre d'effort dans les doigts, mais je pense que ça risque de ne suffire que pour saisir de petites choses comme un petit verre ou un livre dans le meilleur des cas. mais je ne pense pas que l'on puisse se retenir à une rampe d'escalier en cas de déséquilibre...
par ailleurs si on utilise des cables , pour la traction des doigts, si ils sont en nylon, ça va limiter pareillement la force des doigts. pour eviter ces limites, selon moi, faudra certainement dans le cas de câbles, choisir d'emblée les cables à vélo! (bien graissés) ;) ou alors en mettre plein en parallèle, des fils nylon...

----

une petite question par curiosité : pourquoi un planning de 3 mois et non de 3 ans? :?

-

phil
ce qui voit , se voit dans les yeux de ceux qui nous regardent...
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

Embrayage/vis/poignet

Message non luDim 21 Déc 2014, 14:59

Crabotage: l'embrayage ne permettrait le passage d'une fonction à une autre qu'avec le moteur arrêté(programmation).
L'engrenage enclenché serait également à l'arrêt car bloqué par le frein, qui le libèrerait en même temps qu'il serait repris par l'engrenage de l'embrayage.
J'avais juste prévu que les dents seraient biseautées sur leurs côtés pour ne pas bloquer lorsque les deux engrenages ont les dents qui se rencontrent lors du passage d'une fonction à une autre.

Combien de positions un embrayage magnétique rend-il possible? 2?

Vis: J'aimerais surtout savoir comment cette vis serait entraînée et si il y a la place:
soit avec l'axe du moteur qui se confond avec celui de la vis(vis courte pour que tout entre dans le coude fléchi)
soit avec un entraînement indirect, de l'extérieur sur le côté de la vis, dans ce cas, le moteur devrait aussi pivoter en même temps que la vis.

Poignet: voir schémas, dans le but de mettre un moteur plus puissant pour actionner les doigts, et d'avoir un poignet tournant, le moteur des doigts serait derrière celui du poignet. Un pas-à-pas de 180° peut faire l'affaire, pas besoin de faire 15 tours pour fléchir les doigts avec des bras de leviers minimum...Quand aux câbles, avec des pièces imprimées en plastique, qui lâchera le premier? Le fil de nylon ou la pièce de plastique NinjaFlex?
Fichiers joints
poignet.pdf
(147.59 Kio) Téléchargé 90 fois
poignet sans coque main.pdf
(74.71 Kio) Téléchargé 94 fois
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Gauthier

Bricoleur confirmé

  • Messages: 75
  • Inscription: Ven 21 Nov 2014, 14:03
  • Localisation: Bruxelles

3 mois

Message non luDim 21 Déc 2014, 15:05

Si je me suis permis de faire une proposition finie avec un délai de 3 mois, c'est pour coordonner les efforts vers une réalisation commune de première intention pour que des étudiants ingénieurs puissent choisir ce sujet comme travail de fin d'études en avril pour commencer en septembre 2015.
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

philopat

Membre asso caliban

  • Messages: 1720
  • Inscription: Mer 5 Nov 2008, 01:19
  • Localisation: Jonzac

Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luDim 21 Déc 2014, 19:01

Salut Gauthier! et les autres amis Belges! ;)

@Gauthier:

Gauthier a écrit:Crabotage: l'embrayage ne permettrait le passage d'une fonction à une autre qu'avec le moteur arrêté(programmation).
L'engrenage enclenché serait également à l'arrêt car bloqué par le frein, qui le libèrerait en même temps qu'il serait repris par l'engrenage de l'embrayage.
J'avais juste prévu que les dents seraient biseautées sur leurs côtés pour ne pas bloquer lorsque les deux engrenages ont les dents qui se rencontrent lors du passage d'une fonction à une autre.

je vois. je n'avais tord sur toute la ligne alors :D
dans ce cas, il te faudra prévoir que la denture soit suffisamment large pour que la partie biseautée n'intervienne pas dans ton estimation de résistance au couple transmis par les dents. et avec ce genre de solution, ça rend difficile d'utiliser une roue dentée du commerce. Or, les dentures réalisée par une impression 3D plastique nécessiteront certainement d'etre assez grandes... il me semble que la précision nécessaire n'est pas de mise avec ce genre de procédé de fab, pour faire petit. faudra un module au moins de 2 : l'épaisseur d'une dent au niveau du diamètre primitif sera au moins de 2*1.57=3,14mm.... je n'ai pas encore testé ce genre de fabrication, mais c'est ce qu'on m'a dit récemment. ça dépend peut être de la qualité de la machine utilisée et de l'expérience du capitaine! :lol:
en revanche si tu fais de petites pieces plastiques destinées à cette fonction de crabotage, tu pourrais envisager d'utiliser des petites roues dentées en laiton qui supportent bien les chocs. (dans cette idée , 1 roue dentée = 1 roue dentée en laiton + une petite roue en plastique vissée sur la premiere, qui a les crabots qui pourront avoir des formes complexes liées à la mise au point.
le crabotage est toujours emmerdant à mettre au point: sous charge (avec le couple maxi) les roues engrennées ont envie de se séparer en regle générale (composante de charge liée aux petits defauts de forme, de deformation et de parallelisme etc..) et au moment du cabotage, parfois ça veut pas se craboter, alors on lache lérement l'embrayage pour laisser les roues se marier... etc.. j'en passe et des meilleurs. :mrgreen:
le truc auquel il faut s'attendre, je pense, c'est que le crabotage risque fort d' endommager les pieces. autant que ce soit de petite pieces facile a changer.

En tout cas, j'admire l'esprit des gens comme toi, qui collectionnent un nombre important de fonctions à découvrir (non éprouvées avec des valeurs exploitables déjà connues) dans un même projet. :bravo: (sans ironie aucune)
en regle génerale, ce qu'on fait dans ce cas, c'est la liste de ces fonctions non éprouvées, puis faire les tests séparés (pré-validations) ... combien tient un fil nylon à la rupture, quel allongement pour quel charge, quel couple sur une roue imprimée de telle dimension , etc... un test simple pour chaque fonction. puis grace aux resultats, on redimensionne et enfin on conçoit la géométrie avec choix de la technologie en conséquence.
Nous autres, avec nos idées de robots, on est exactement dans ce cas aussi... tout doit etre à decouvrir pratiquement.
Mais la solution la plus facile est de faire un assemblage de ce qui est déjà éprouvé et quantifié. ce que font les concepteurs/fabricants de machines spéciales. mais c'est moins drôle! ::-D: en plus ça fait souvent de gros trucs, lourd, et chers.

Gauthier a écrit:Combien de positions un embrayage magnétique rend-il possible? 2?

je ne connais pas, mais j'ai l'impression que le type d'embrayage electromagnetique que j'ai mis en lien est un embrayage qui met en liaison rotative l'axe serré dans le trou (certainement avec une vis radiale) et la roue dentée externe.
Peut etre que c'est du tout ou rien, ou peut etre bien un effort de maintien controlable?...

Gauthier a écrit:Vis: J'aimerais surtout savoir comment cette vis serait entraînée et si il y a la place:
soit avec l'axe du moteur qui se confond avec celui de la vis(vis courte pour que tout entre dans le coude fléchi)
soit avec un entraînement indirect, de l'extérieur sur le côté de la vis, dans ce cas, le moteur devrait aussi pivoter en même temps que la vis.

si vous choississez de mettre la vis en bout de moteur, je suppose que le moteur sera dans l'avant bras. c'est la solution la plus simple.de toute façon il faut un accouplement. on peut alors choisir un accouplement de type cardan qui accepte un angle... mais certainement inférieur a 30 degres. donc voir selon encombrement. par exemple il existe de petite rallonges de transmission flexible de perceuse.. cables rotatif avec carrés d'entrainement. ça peut vous donner des idées... peut etre qu'une bonne durite ferait l'affaire?... :P
Image

Gauthier a écrit:Poignet: voir schémas, dans le but de mettre un moteur plus puissant pour actionner les doigts, et d'avoir un poignet tournant, le moteur des doigts serait derrière celui du poignet. Un pas-à-pas de 180° peut faire l'affaire, pas besoin de faire 15 tours pour fléchir les doigts avec des bras de leviers minimum...

ce que j'avais noté, en faisant des experiences de ce type, c'est que pour une main assez plate, j'avais quand même besoin de 20mm de course de cable nylon pour actionner les doigts. donc selon vos dessins, je pense qu'il sera peut etre necessaire d'avoir plus (genre 30 ou 40mm). faut faire une petit test géometrique representatif.

Gauthier a écrit:Quand aux câbles, avec des pièces imprimées en plastique, qui lâchera le premier? Le fil de nylon ou la pièce de plastique NinjaFlex?

là encore ce sont les tests qui le montrent. par exemple on peut suspendre un poids au fil nylon choisi et mesurer l'allongement.. avec juste 2 traits , une mesure au repos , sous charge, puis de nouveau au repos. on commence avec 500g. puis +500g... , apres ça, on sait comment vont se comporter les fils nylon.. puis on refait pareil à temperature maxi si c'est possible, une petite piece à 40 °C par exemple (WC?)... :mrgreen:
ça donnera une charge maxi par fil... donc le nbre de fils necessaires.
-
Qu'en est il du cahier des charges? quelle est la charge des doigts voulue? (differents cas?) => test => charge necessaire dans les fils.
je tiens à dire que pour tout ça, je pense sincèrement que les calculs d'estimation ne servent pas à grand chose tellement les jeux, les frottement, les dimensions, les matieres etc.. influencent énormément le résultat. 8-)

-
phil
ce qui voit , se voit dans les yeux de ceux qui nous regardent...
PrécédenteSuivante

Retourner vers Projets

Qui est en ligne

Utilisateurs parcourant ce forum: Aucun utilisateur enregistré et 1 invité

cron