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Prothèse de bras myo-électrique

Un projet à proposer ou tout simplement à exposer ? C'est par ici !
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philopat

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luDim 21 Déc 2014, 21:03

re hello!

@gauthier et patrice:

je pense avoir une idée qui vous plaira pour la construction de la partie coude. :D
je vais modeliser une solution de base avec freecad pour vous montrer ça pour vous le présenter dans le courant de la semaine prochaine.

l'idée est la suivante:
il s'agit d'un verin "maison".
moteorecteur dans une vis sans fin creuse de grand diametre , et ecrou fixe (mais pivotant) realisé avec des galets.
donc
1 motoreducteur.
autour du motoreducteur, un genre de pot (cyclindre avec un fond) dont le fond est fixé à l'axe du motoreducteur , tel que le motoreducteur se retrouve à l'interieur du pot sans toucher le pot (jeu radial de 3mm)
le pot devrait avoir une epaisseur suffisante pour ne pas trop se deformer.
à l'exterieur du pot , le cyclindre aurait un filet (ou 2 si necessaires) .
la dimension du filet serait par exemple 5 mm de profondeur et 15 mm de largeur (oui oui , c'est du costaud)
le but est de faire rouler sur le filet de part et d'autre des petits galets qui restent en place par rapport au coude.
donc le filet, en section, est pris en sandwich par 2 galets à gauche et 2 galets à droite.un galet devantle filet, un derriere, dans le sens de vissage (sens axial).
un galet est une petite poulie en laiton (ou alu si on trouve) avec autour un joint torique qui sert de bande de roulement.
un des 2 galets de gauche constitue le pivot du verin, avec son homologue de droite.
le 2eme galet de gauche devrait conserver l'entraxe mais avec une liberté pivot autour du 1er galet. et si possible avec un effort pour le pincement du filet. les galets tournent autour d'axes perpendiculaires à l'axe moteur (axe de vissage).

...
je vous laisse reflechir le temps que je puisse vous montrer ça. ;)

-
phil
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Gauthier

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Reconnaissance vocale

Message non luDim 21 Déc 2014, 22:29

Julien@fablab Renne&Bionico

Bonjour,

J'utilise bien les capteur d'Advancer Technology.

J'ai retester les capteurs en faisant bien attention au positionnement des electrodes, et j'arrives à un capteurs qui fonctionne correctement avec une tension de sortie autour de 0V et qui monte jusqu'à 2V avec une contraction.

L'autre capteur reste bloqué à 2V avec les même disposition des electrodes. Mais j'abandonne pas, j'y consacre pas beaucoup de temps en ce moment avec les fêtes :)

Je pense acheter les composants pour faire nos propres capteurs assez bientot.

Avec 2 capteurs posés sur le bras, je pensais que l'on pouvait utiliser la même masse (electrode sur l'os) pour les 2?

Sinon on commence à soulever la question de la reconnaissance vocale pour notre systeme, de mon point de vue ça m'a l'air compliqué, mais on pourrait peut etre faire un système qui s'en inspire en plaçant une electrode sur la cage thoracique pour detecter les vibrations à une frequence définie.
Hugues tu crois que l'on peut detecter ces vibrations avec ce types d'electrodes ?

voilà voilà

bonnes fetes

Julien
---
Gauthier@Julien

Pour la reconnaissance vocale, voir sur le site de InMoov:
http://www.inmoov.fr/download/
http://myrobotlab.org/service/inmoov
http://myrobotlab.org/service/Sphinx
(voir dernier)

Bravo, ce serait génial de te pencher là-dessus!
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Gauthier

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Coude, embrayages magnétiques, sens moteur

Message non luDim 21 Déc 2014, 22:45

Gauthier@Philopat

Excellente nouvelle,
impatients de voir ça!
Si tu souhaites envoyer des fichiers 3D, nous te donnerons des adresses électroniques ou via Google drive.

Pour les embrayages magnétiques, tu les imaginais plutôt utiles pour bloquer mécaniquement un moteur ou à multiplier ses fonctions?
Un système avec un seul moteur dont l'axe serait perpendiculaire à l'avant bras pour varier les fonctions grâce à ces embrayages,
ou à dés-enclencher cet engrenage pour libérer une fonction d'un blocage mécanique?

Le fait d'avoir un axe dans le sens du bras oblige de rediriger tous ces mouvements par un engrenage en biseau... commz dans mon modèle, et il serait probablement utile de commencer directement par un axe perpendiculaire...
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Gauthier

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luDim 21 Déc 2014, 23:10

Roberto HPO a créé un document permettant de proposer à des étudiants ingénieurs de travailler sur un aspect du projet du bras low cost ou du bras de Patrice, plus performant.

Choix d'une articulation de coude pour une désarticulation du bras
Main avec trois doigts motorisés. Index-Majeur et Pouce
Mouvements des doigts lors de l’écriture
Poignet gyroscopique pour le maintien d’une cuillère ou d’une tasse
Capteurs myo pour actionner coude et main
Commande vocale pour créer une bibliothèque de mouvements
Capteurs neuronaux pour actionner un bras et une main
Interface neuronale pour le retour du toucher d'une prothèse
Les neuroprothèses état de l'art et avenir

Ces sujets sont susceptibles d'être proposés avant avril comme travail de fin d'études à des étudiants ingénieurs qui commenceront en dernière année en septembre.
Je proposais d'ajouter, avant 'le contrôle des doigts pour l'écriture'(quoi que avec une reconnaissance vocale, ça peut être faisable) de s'occuper des mouvements permettant de se nourrir et de se laver.

Un autre sujet pourrait être la question de lier des capteurs de glissement au couple des moteurs pour permettre l'adaptation de la pince des doigts à différents objets.

Par mouvement des 3 doigts, on peut aussi imaginer que quelqu'un aie envie de créer un système de mouvements combinés de plusieurs fonctions et de les commander.
ou de trouver un système de commande analogique, qui ferait varier le couple et/ou la vitesse en fonction de la force de contraction du muscle ou d'une autre commande.

La création d'un poignet flexible passivement.

La création d'un système permettant de relâcher ou augmenter la tension des articulations.
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Gauthier

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vérin&commande vocale

Message non luJeu 25 Déc 2014, 12:05

Gauthier@Philopat,Patrice, Roberto HPO
Coude à vérin:
Ton schéma est très attendu pour savoir si ce mécanisme tient dans un bras fléchi et permet de l"étendre entièrement. Le mécanisme de coude est celui duquel on attend le couple le plus puissant, on parlait de 20-25 Kg.m, (probablement revus à la baisse) mais cela signifie que le moteur aura une certaine taille,

Celui-ci coûte 290€ et soulève 3, 4 Kg à 30 cm:
http://www.robotshop.com/en/invenscienc ... motor.html
5.50" x 2.40" x 4.66(13,97x11,84x6,1cm)

Le besoin de supporter une charge réelle, de trouver la place de loger le tout dans l'avant bras et de rester dans des coûts abordables amène la solution de réduire fortement le couple du coude mais de le munir d'un mécanisme de crémaillère, qui bloque mécaniquement l'extension jusqu'à ce qu'il ait atteint la fin de sa course.
---
Julien@tous
Commande vocale(limites):
...je sens qu'il faut que j'intervienne à propos de la commande vocale qui est présente dans l'appel à projet Enterface. C'est important d'être ambitieux sur ce projet mais au niveau de cette commande il me semble pas nécessaire de s'inspirer de ce qui a été fait pour le robot Inmoov, en tout cas pas avant d'avoir un prototype déja bien avancé.

Premièrement, d'un point de vue fonctionnalité, je ne suis pas sur que cela plaise au porteur de la prothèse de devoir s'exprimer a haute voix pour commander sa prothèse, j'estime qu'une certaine part de discrétion peut être appréciée par les porteurs de prothèses. Toujours d'un point de fonctionnalité, avec Inmoov, la commande vocale permet des mouvements prédéfinis et complexes. Pour notre prototype, je trouve qu'effectuer un mouvement complexe à partir d'une seule commande précise n'est pas le genre de design qu'il faudrait favoriser pour une prothèse que l'on souhaite être portée tout les jours. De mon point de vue il est plus intéressant de développer un prototype avec des commandes simples et dont l'association est instinctive pour permettre à l'utilisateur d'effectuer les commandes dont il a besoin. J'insiste sur ce point, pour moi une bonne prothèse qui serait rapidement assimilée par l'utilisateur est une prothèse pour laquelle l'instinct joue un rôle primordial dans les commandes. Je ne rejette absolument pas les commandes vocales et j'explique plus bas dans ce mail ma vision sur les commandes vocales que l'on pourrait intégrer dans notre prototype.

Deuxièmement d'un point de vue technique les commandes vocales du robot Inmoov demande un puissance de calcul importante que l'on dispose pas avec un simple arduino. Ce n'est pas problème avec Inmoov, il me semble que celui ci reste connecté à un PC qui lui va disposer de la puissance nécessaire pour comprendre les commandes vocales. Pour éviter d'ajouter un PC à notre prototype et de prendre trop de place, j'ai regardé un peu ce qui se faisait au niveau de la reconnaissance vocale avec l'arduino. Pour l'instant il faut soit connecter l'arduino à un PC soit ajouter un module (un shield) supplémentaire, donc un système de commande prenant plus de place. Comme le poids et le volume de la prothèse influence directement le confort d'utilisation, je pense qu'il faut se diriger vers une solution différente du robot Inmoov. De plus, comme pour l'instant je suis le seul à m'occuper de la partie commande, je dois vous avouez que la reconnaissance vocale me parait être un domaine à part entière, qui demanderais beaucoup de temps de développement, je ne résiste pas à l'envie de vous montrer une video rigolote qui illustre bien mes craintes auxquelles on pourrait faire face avec ce genre de solution:
https://www.youtube.com/watch?v=z6c16T_xwl4

Maintenant je vais vous expliquer comment on pourrait intégrer une commande vocale à notre prototype. Si l'on s'inspire de la prothèse de chez Bionic, on a un capteur sur le biceps, un autre sur le triceps(donc 2 interrupteurs). On change de mode (main/poignet/coude) en faisant une double contraction. On pourrait copier ce mode de fonctionnement, mais personnellement la double contraction me parait pas très confortable à utiliser.
C'est à ce niveau que l'on pourrait intégrer simplement une commande "vocale" pour avoir une utilisation peut être plus confortable. Pour changer de mode, plutôt que d'effectuer une double contraction, l'utilisateur pourrait faire vibrer sa cage thoracique. Pour cela l'idée de Hugo d'utiliser un capteur piezo-électrique me parait excellente. Je pense être capable de développer une solution simple et pas cher avec ce type de capteur. Le traitement du signal pour détecter une vibration ne devrait pas être trop conséquent. Ce genre de technologie s’intégrerait très bien avec juste un Arduino.
Si l'on choisit cette solution, on aurait alors un 3ème interrupteur, ce qui doublerait les commandes possibles sur la prothèse (en binaire, on aurait 3 bits au lieu de 2). Peut être même que l'on peut détecter 2 fréquences de vibration différentes (ou plus...), et donc augmenter encore le nombre de commande.

Sinon aujourd'hui, j'ai toujours qu'un seul détecteur qui fonctionne, je m'occupe avec Ltspice et Pspice pour faire une simulation de amplificateurs des capteurs avant d'acheter les composant et de les recréer en vrai.

Pour résumer :
- Les commandes vocales du type Inmoov me paraissent trop complexe et "surdimensionnée" par rapport au type de prothèse que l'on veut développer
- On pourrait intégrer une commande "vocale" à l'aide d'un capteur piezo-electrique qui capterait les vibrations de la cage thoracique.

Voilà voilà
Bonne fêtes à tous

Julien
------------
Fichiers joints
20141223 APPEL A PROJET eNTREFACE MONS 2015.pdf
(173.86 Kio) Téléchargé 121 fois
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SonOfSparda

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luJeu 25 Déc 2014, 14:34

Salut Gauthier et ton équipe,

Tout d'abord je te remercie pour ta clarification en images. Ensuite, je te pose la question en néophyte total: est-ce que ça a été difficile de traiter les signaux myoélectriques? De quelle façon se présentent-ils et les interprétez vous?

merci d'avance
programmeur
langages: C,C++,C#,Java,asp, php,SQL,javascript.
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Gauthier

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luJeu 25 Déc 2014, 14:42

Gauthier@SonofSparda

Les capteurs ont bien fonctionné dans un premier temps mais refusent maintenant de donner un signal.
Le signal était bon (mais ne permet pas aisément de moduler différents niveaux de commande selon l'intensité. Au mieux on pourrait imaginer avoir une commande normale et une autre avec une contraction plus forte ou plus longue.)
Julien est parti à la recherche de la source du problème et propose de recréer le circuit du capteur/amplificateur qui lui semble assez simple, ce qui aiderait à détecter plus facilement les ratées.
---

Des nouvelles de la main InMoov2 du côté de Rennes; 3 moteurs dans la main:
https://www.flickr.com/photos/129439987 ... 500371746/
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Gauthier

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luVen 2 Jan 2015, 16:56

https://www.youtube.com/watch?v=Y1zbE21Pzl0

C'est marrant, ça ressemble à ce que je voulais faire mais avec un but différent, ici, il cherche à changer le ratio input/output; moi je veux juste passer d'une fonction à une autre.

En fait Freecad permet de faire des engrenages en deux clics, (atelier: part design; onglet part design: Involute gear, et l'extruder...) et des filets, des simulations et compagnie..Chouette programme

8 capteurs myo avec gyroscope: 200€
https://www.thalmic.com/en/myo/preorder/
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liohau

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luVen 2 Jan 2015, 21:25

J'ai un myo, je le déconseille, du moins pour l'instant. La reconnaissance des poses n'est vraiment pas très fiable, et il n'y en a que 5 différentes (qui en plus ne sont pas très utiles au quotidien..).
Bon après depuis quelques semaines les données brutes des capteurs sont disponibles, donc rien n'empêche de l'exploiter d'une meilleure manière qu'il ne l'ont faite dans leur SDK.
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philopat

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luLun 5 Jan 2015, 00:52

salut à tous!

@Gauthier et Patrice:
juste pour dire de ne pas s'inquiéter, l'étude de la vis avance... ;)
comme c'est juste un principe, j'ai choisi un moteur simple à intégrer dans une vis creuse:
motoréducteur MBA 942D1001 (ratio demul 100:1)
couple 10kg.cm en mouvement, 30kg.cm bloqué ponctuel
12V 3A , poids 300g, diam 36 x longueur 100mm à peu pres
130 tours/minute en sortie en régime normal (axe diam 6mm )
Image
-
ok, ce n'est pas encore du niveau de force que vous souhaitez mais c'est pour modéliser un principe, sans forcément avoir trouvé le mouton à 5 pattes.
le ratio du moteur avec sa demultiplication(100:1) ajoutée à celui de la vis (3.6:1) nous donne une charge axiale de 12kg à peu près en tenant compte de 10% de perte. course de 50mm environ. (on pourra augmenter l'effort de 20 % au detriment de la vitesse. (1 à 2 s de levée de la main sous charge) - peut etre qu' il aura juste assez de force pour lever la main... :roll: déjà, les valeurs ont l'air médiocres comparées à ce qu'on peut trouver en servomoteur.

je vous montre ça bientôt.

-
phil
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Gauthier

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Moteur 300g

Message non luLun 5 Jan 2015, 17:46

3 fonctions.pdf
(140.76 Kio) Téléchargé 104 fois
Bien reçu et bien lu, voilà un moteur qui pourrait faire tourner d'autres choses avec un embrayage ; )
Enchanté d'entendre ces bonnes nouvelles!

J'envoie quelques esquisses de l'embrayage avec lequel je rabat les oreilles de tout le monde, mais aussi d'un système à engrenage proposé par Roberto HPO, et qui peut fonctionner après quelques retouches pour éviter cette saillie du coude (et son téléscopage dans le rail). Restera à trouver un moyen d'entraîner cette petite roue(avec une autre plus grande, ou avec une roue biseautée, puisqu'on ne peut pas placer le moteur juste à côté?)

De notre côté, dans le but de synthétiser, nous nous sommes réunis à Bruxelles et allons bientôt partager un document de présentation pour:
la finalité(Roberto)
l'électronique (Julien)
la mécanique (Gauthier)
Chaque document aura un seul auteur et chacun sera libre d'intervenir sous forme de commentaire(ouvrir-insertion-commentaire) pour pousser l'auteur à clarifier tel ou tel point qui resterait confus.
Plusieurs versions du bras sont prévues, à commencer par un premier essai pour voir si les capteurs fonctionnent.
J'envoie ici le genre de document, n'hésitez pas à intervenir dessus, via les commentaires. :8):
General doc MYO ELECTRIC-Mécanique.odt
(22.58 Kio) Téléchargé 116 fois


Un site a été créé dans le but final de partager les fichiers 3D ce qui sera faisable d'ici quelques jours, c'est un espace vide pour l'instant.https://brasmyoelectrique.wordpress.com/wp-admin/
Nous y reviendrons.

D'ici là, les fichiers sont partageables via Google Drive et les auteurs sont invités à se mettre en contact avec moi pour y accéder. (il ne semble pas y avoir d'option de partage publique)

Merci d'avance, on commence les premiers tests incessament sous peu.
Fichiers joints
profil.pdf
pas au point mais ça peut s'arranger...
(173.05 Kio) Téléchargé 104 fois
3 fonctions sans la coque et le frein.pdf
pour les explications revenir aux messages antérieurs, elle va avec les images du même mécanisme.
(128.94 Kio) Téléchargé 110 fois
3 fonctions sans la coque.pdf
(306.39 Kio) Téléchargé 110 fois
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Gauthier

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luMer 7 Jan 2015, 23:11

Bonsoir,
suite à la rencontre de Roberto HPO et Roberto B aujourd'hui:

Prototype V1 découpé en bois 3mm et assemblé; merci à Roberto HPO
(les découpes laser nécessitent des fichiers dxf/svg (Autocad, Inkscape(free), photoshop)
voir lasercutlab rue de la digue (c'est fait à celui-là?)

-Enchanté d'avoir fait la connaissance de Roberto B et son épouse, très belle rencontre, et très utile pour se mettre au diapason sur le projet.

-Partage sur le Google drive:
https://drive.google.com/folderview?id= ... sp=sharing

-Document de présentation général-mécanique en pièce jointe

-Réponse de Gaël Langevin: donc pas de main motorisée clé sur porte, retour aux câbles et moteur dans l'avant-bras.

Bonjour Gautier,
Tant que je n'aurais pas trouve de moyen économique pour produire la main InMoov2 en série, je ne pourrais fournir les fichiers, ni les mettre a disposition.
C'est essentiel pour pouvoir continuer a travailler sur le projet InMoov en ayant d'autre moyen que seul mes revenus personnel.

J'ai passe une annee complete a travailler sur le design de la InMoov2, et je pense qu'il faut maintenant qu'il y ait des subventions ou autre, pour passer au stade production.

Cordialement,
Gael Langevin

-Proposition hydraulique de Roberto B: très intéressante, à creuser pour développement futur.
Réfléchir en terme d'accessibilité aux pièces, entretien, durée de vie, facilité de montage sans aide extérieure...

: )
Fichiers joints
General doc MYO ELECTRIC-Mécanique.odt
(22.86 Kio) Téléchargé 119 fois
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Gauthier

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modifier stl

Message non luLun 12 Jan 2015, 04:51

La modification de fichiers stl par armature, skinning et pose mode dans blender est un précieux outil pour corriger des scans qui ne seraient pas en parfaite position.

Je cherche une technique pour réussir à coup sûr une modélisation 3D via photos numériques et 123DCatch, prévoir un grand carton peint? faire des lignes sur le bras? avec flash? avec une lampe de plafond?

Voici un lien vers un petit rappel d'anatomie en ligne et en 3D(zygote body n'ouvre plus?):
https://www.biodigital.com/

et voici ce qui pourrait nous faire gagner du temps, si ils l'avaient fait gratuitement...rr
http://www.3dscience.com/3D_Models/Huma ... hand-model

On attend une proposition de coude de Philopath et peut-être un beau poignet à roulement à engrenages de Roberto;
on croise les doigts : )

Pour le moteur, plutôt quelque chose par ici:
http://www.invenscience.com/
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philopat

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Re: Prothèse de bras myo-électrique

Message non luMar 13 Jan 2015, 21:21

hello gauthier!

Gauthier a écrit:-Partage sur le Google drive:
https://drive.google.com/folderview?id= ... sp=sharing

excellente methode de partage. :bravo:
(même si google est devenu un concurrent depuis son vif intéret pour les robots! :lol: )
merci pour tout ce travail de mise en ligne. ::):

Gauthier a écrit:On attend une proposition de coude de Philopath et peut-être un beau poignet à roulement à engrenages de Roberto;
on croise les doigts : )

mille fois désolé de faire attendre! :heu: j'ai pratiquement terminé hormis une fonction (ressorts des galets).

toutefois , une chose que tu peux commencer à deverminer pour ce genre de système réalisé en grande partie en plastique imprimé: c'est comment se passe la mise au point de la conformité géométrique (l'échelle) entre la définition numérique CAO et la pièce imprimée. car , par exemple , pour le moulage en injection, tout se passe à temperature, puis le refroidissement entraine un retrait (retrécicement de la pièce, effort de rétrécissement) en fonction des zones libres en déformation, l'inertie thermique locale dans les amas de matière, etc... )
là, pour le cas d'une impression, je suppose que le refroidissemnt du plastique se fait progressivement au fil des couches (j'ai du mal à comprendre comment ça se passe géométriquement). on m'a dit que c'est la galère pour étalonner les échelles dans les 3 axes X Y et Z... les echelles diffèrent de manière non uniforme.
ce qui me laisse penser qu'il est certainement fort difficile de faire une telle mise au point en confiant la réalisation à une entreprise de service d'impression classique qui ne prend pas en compte les tolérances géométriques... :roll:
du coup , je me dis qu' il faut peut être encore plus se casser la tête pour concevoir sans nécessiter la précision.
toute ces considérations sont bien entendu inévitables pour des roues d'engrenage mono-pièce...
Je suis dans l'ignorance pratique face à tout ça car je ne suis pas équipé.

@+

-phil-
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Gauthier

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Impression proprement dite

Message non luMer 14 Jan 2015, 00:21

Effectivement, c'est pourquoi l'utilisation d'éléments standardisés est la bienvenue. Ce problème de correspondance se posera proportionnellement à la finesse et à la petitesse des mécanismes, de gros engrenages comme ceux utilisés dans le robot InMoov ne souffrent pas de ces éventuelles variations minimes.

Des photos de ces mécanismes en version officielle ont été postées sur le drive.

Inconvénients de la FDM:
-Rétraction :?
Il est impossible de prévoir exactement le phénomène de rétraction et de légères variations de tailles peuvent survenir, ce qui est gênant lorsque les pièces réalisées doivent s'emboîter parfaitement. C'est pour cela que l'impression de la première couche est décisive pour réussir une impression, car c'est elle qui assure le contact avec le plateau et empêche que la présence d'air dans l'espace séparant cette première couche du plateau chauffant n'engendre une rétraction hétérogène et une déformation de la pièce.
-Vibration: :lol:
Cette technique d'impression basée sur le déplacement du plateau sur un axe vertical et des têtes d'impression sur deux axes horizontaux, combinée à la rapidité de déplacement de la tête d'impression engendre un phénomène de vibration lors de déplacements courbes, d'autant plus important que les courbes sont serrées et nombreuses. Les imprimantes dont les pièces présentent un jeu produisent des pièces moins précises à cause de ce phénomène. C'est pour minimiser ce phénomène que les programmes d'impression prévoient une variation de la vitesse de déplacement des buses, en la réduisant en fonction du nombre de déplacements sur deux axes. Le modèle d'imprimante Delta de Rostock est basée sur un principe différent qui évite ce risque. Ici, la tête d'impression se déplace sur les 3 axes à partir de 3 barres verticales, qui lui permettent de créer des pièces hautes.
-Blocage: :shut:
Lorsqu'une impression FDM est lancée, elle ne peut pas être arrêtée ou mise en pause, ce qui signifie que si le fil casse (à cause d'une impureté contenue dans le fil qui peut obstrue la tête d'impression/défaut de bobinage du fil qui crée un croisement et une surtension/inflammation du PLA/?), l'impression suit son cours, sans matière, et ne peut être reprise là où elle s'est arrêtée. Certaines machines possèdent maintenant (FDM et/ou frittage?) un système de blocage qui détecte l'absence de matière lors de la rupture du fil et met automatiquement l'impression en pause.

-L'ABS rétrécit en refroidissant, ce qui peut causer des déformations si une partie de l'impression se décolle du plateau d'impression ou reçoit un courant d'air froid. Le PLA rétrécit beaucoup moins et le nylon ne rétrécit presque pas.
Qu'en est-il des impressions par frittage de poudre?
-Le PLA subit peu ce phénomène de rétraction mais est cassant (n'a pas de souplesse).
Il en existe une sorte soluble à l'eau, qui n'est plus vendue actuellement?
Sa forme insoluble à l'eau se dissout néanmoins avec un alcool d'agrumes, le Terpène d'orange.
-Le Nylon(comme le T-Glase de 'Taulman') est un PET souvent imprimé sans couleur, et donne un résultat semi transparent. Il sera d'autant plus transparent que le boudin de matière imprimée sera épais.
-Le composé de poudre de bois et de résine.
-Une matière minérale, en caolin(?) dont le rendu satiné rappelle le plâtre. Cette dernière matière demande d'être imprimée dans une pièce à température constante, entre 25 et 30 degrés pour garantir la souplesse de fil suffisante pour ne pas qu'il casse. La température de la pièce en général peut faire varier le résultat obtenu.
Conclusion: Dans les matériaux destinés à la FDM, le nylon est le plus intéressant par sa faible variabilité à la température, sa souplesse et sa solidité.

Plateau d'impression:
L'ABS s'imprime sur un plateau couvert de 'Capton tape', le PLA sur une plaque de verre couverte d'un tape de marque 3M bleu et le nylon sur une plaque de verre.

FDM(dépôt de matière fondue)
Particularités:
L'épaisseur de la couche externe de l'impression est définissable, de même que la densité du remplissage interne, sa qualité de finition avoisine habituellement les 0,2 à 0,1 mm, (contre 0,03 mm en frittage laser). La technique de frittage est plus rapide et ne nécessite pas de support pour soutenir les parties de la pièce en porte-à-faux, car la pièce est imprimée dans une masse de poudre qui soutient les parties n porte à faux. Le temps de travail de finition est donc réservé au procédé FDM.

En FDM, le sens d'impression importe, car les fissures se propageront beaucoup plus facilement dans le sens des couches d'impression, ce qui rendra l'objet imprimé cassant dans un sens, et pliable dans l'autre. Il est donc recommandé d'imprimer les objets couchés à plat, plutôt que verticalement. Ce n'est pas le cas pour les pièces imprimées par frittage laser qui crée des pièces plus solides et homogènes. :col:

Le fil de matière à imprimer fait 1,75 mm de diamètre. Le diamètre de la buse, la tête d'impression est de 0,4mm. Le filament de matière fondue de 0,4 mm s'écrase et s'étale sous l'effet de la gravité et se solidifie à une épaisseur de 0,2 mm. La hauteur de l'objet dépend de ce phénomène d'écrasement, qui est connu et intégré dans le paramétrage du slicer. Ce phénomène peut provoquer un débordement de matière, d'autant plus important que la pièce imprimée sera dense et que la couche externe sera épaisse (la densité et l'épaisseur de couche externe sont des paramètres réglables dans le slicer). :ugeek:

Impression multi-matériaux:
(Est-il possible de choisir le diamètre de sa tête d'impression; et si oui, faut-il en avertir le 'Slicer')L'impression simultanée de plusieurs matériaux se fait avec une imprimante possédant plusieurs têtes d'impression, dont la distance est connue du slicer et dans lesquelles passent plusieurs filaments de matière différente ou de couleurs différentes. Cette distance implique une réduction de la largeur d'impression. Les plusieurs têtes d'impression doivent être placées très exactement à la même hauteur pour éviter qu'une tête (surtout si elle est froide) n'arrache le filament fraîchement coulé par une autre lorsqu'elles se déplacent ensemble.
-Lorsqu'on imprime plusieurs matériaux simultanément, il est important de savoir que le PLA et l'ABS ne collent pas ensemble, et que le nylon ne colle que à du nylon. :shock:
-Une pièce multi-matériaux résulte d'un fichier combinant plusieurs fichiers STL distincts.
Replicator G est un programme permettant d'effectuer la séparation des différentes parties destinées à chacun des matériaux.
-L'impression FDM par multi-têtes pose un problème à cause du phénomène de coulée parasite. Ces coulées sont dues à la petite quantité de matière à imprimer déjà fondue, qui s'échappe de la tête après que le moteur qui tire le fil ait cessé de fonctionner pour envoyer de la nouvelle matière. Ce phénomène rend les limites entre deux couleurs imprimées imprécises. 'Makerbot' a tenté de solutionner ce problème en rajoutant un 'mur' extérieur dans le modèle à imprimer, de manière à réserver cette zone à chaque couche pour éliminer l'excédant de matière fondue.
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