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Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Cette partie du site est dédiée à tous ceux qui se lancent dans la robotique ou qui se posent la question : par où commencer ?
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NoX

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Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luSam 13 Juil 2013, 21:35

Bonjour, bonjour !

En ce moment j'ai besoin d'un support pour webcam qui puisse changer de position tout seule pendant un live. (je fais des lives de jeu vidéo)

Enfin bref je n'ai jamais touché un automate de ma vie et mon but est de crée un bras articulé qui puisse allé d'une position A à une position B C ou D.

Je pensai partir sur le plus facile possible et après avoir passé les deux derniers jours à découvrir les ultras basiques de la robotique je pense partir avec une carte Arduino.

Mais j'ai besoin de votre aide parce que franchement je galère un peu ^^

Premièrement au niveau lexique et matériel nécessaire.
Si j'ai bien compris j'ai besoin :
-une carte mère (j'imagine que ce n'est pas le bon nom ^^)
-Des servomoteurs pour aller aux bonnes positions et y rester
-Un squelette pour le bras (en plastique je pense pour la charge)
-une interface pour contrôlé le bras depuis mon ordinateur (je pense laissé la carte branchée en USB)
-Un programme qui fait bouger l'ensemble (pas du tout regarder de ce coté la encore, mais j'ai des bases de C et plusieurs développeurs dans ma boite)


Deuxièmement des questions techniques :
-Est-ce que le plastique est le meilleur choix pour le squelette ? La webcam n'est pas très lourde et honnêtement je pense la faire tenir avec du scotch sur la dernière portion du bras :)
-Est-il possible de programmer l'ensemble pour que le bras aille d'une position a l'autre en appuyant sur un bouton de mon ordinateur ?
-Quelle carte choisir pour qu'il y ai assez de puissance pour pouvoir bouger le tout ? De même pour les servomoteurs comment choisir ?
-Est-ce qu'il y a besoin d'amortisseur pour que les moteurs n'embarquent pas tout ^^ ?
-Je compte faire un bras avec trois axes de rotation il me faut donc 3 servomoteurs ?
-Quel élément électronique vais-je avoir besoin d'acheter ? (files, résistance, etc)
-Le servomoteur qui fera tourner la structure à la base ne devra-t-il pas être plus résistant que les deux autres ?

Troisièmement pour la structure du bras, je ne sais pas trop comment m'y prendre... c'est un peu ça l'idée http://www.youtube.com/watch?v=SbXuxfjNOoM, mais je n'ais pas besoin du grip par contre j'ai besoin d'un axe de rotation au pied du robot. Si vous avez des schémas ou des photos à me montrer pour que je puisse m'en inspirer ça serait top !


Voilà, je demande, beaucoup de choses, mais j'ai vraiment envie de construire quelque chose de pratique.
Merci infiniment pour votre aide, je posterai des photos au fur et à mesure pour que vous puissiez m'aider d'avantage haha.

Passez une bonne fin de soirée.

Ps : si j'ai oublié des informations importantes, n'oubliez pas de me le faire remarquer, je débute, mais j'adore apprendre !
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philopat

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luSam 13 Juil 2013, 23:45

salut nox !

pour la carte : une carte arduino UNO, oui mais aussi, une autre carte de connectique pour les servomoteurs (parceque l'arduino n'a pas tous les fils par sortie) sinon, il existe la carte Roméo de DrRobot qui combine arduino et connectique (pour le prix d'une arduino classique)
une carte arduino te permet de la relier via un cordon usb à ton ordi.
tu dois charger dans la carte arduino un petit programme de télécommunication (entre arduino et pc)
(on fait ça avec le software arduino)
de meme tu dois avoir un petit programme sur ton pc, pour piloter la carte arduino.
(on fait ça avec un langage de prog . genre VB.net , python, C, C# etc... )
tu as don à l'ecran un pupitre de controle du bras.
les ordres transmis à l'arduino se traduiront par les mouvements des servos.
si tu as plus de 2 servomoteurs standards (de couple 3daN.cm) , tu dois avoir une alimentation spécifique pour les servo, autre que celle issue de la liaison USB . exemple, 3 axes de rotation => +une alim

pour la partie méca du bras, je te conseille de viser la meilleure rigidité possible(plastique ou autre) pour la stabilité de l'image de la cam. (rigidité n'est pas la meme chose que resistance mécanique! )
par exemple de choisir directement des profilés comme des tubes carrés 24x24 qu'on peut trouver en magasin de bricolage (les goulottes de fils electrique comme dans la video, c'est pas terrible, parceque ce sont des U qui sont souples en torsion)
choisir du plastique pour la legereté : ok. mais tu perds la facilité de visser des trucs dessus ou de serrage de pieces.
pour les pivots, je te préconise d'utiliser des charniere précises et raides , de bonne qualité ('exemple, certaine charniere en plastique pour placards de cuisine) il faut que l'axe soit suffisament long , pour que ce soit raide.
grace à la raideur, tu auras un mouvement qui tremblotera le moins possible.
-
pour la conception du bras , je te propose de faire en sorte que chaque segment soit équilibré par rapport au poids de chaque coté du pivot. (tu peux y ajouter un contre poids ensuite pour ajuster)
ainsi les servo n'auront à gerer que les accelerations et ralentissements. tu peux t'aider d'élastiques ou de ressort ensuite , mais c'est plus compliqué que les contrepoids.
les servomoteurs standards, (futaba S3003) avec des engrenages en plastique sont assez fragiles. c'est bon pour un bras court. mais pour un bras long genre >20cm , vaut mieux avoir des servos à engrenage métallique . sinon quand tu touches le bras ou le manipule, tu casses la denture des engrenages...
tu peux donc fixer un servo sur un segment, et relié son palonnier (la partie tournante) à l'autre segment mobile, par le biais d'un petit fil de fer rigide (genre fil acier de 1,5mm de diametre) (un peu comme un muscle tire sur les os)
pour la liaison de ta cam avec le bras, tu pourrais utiliser le socle de la cam en le vissant directemnt sur le bras. (souvent il y a une articulation entre la cam et son socle)
-

tout ça c'est juste pour te donner un aperçu. mais ça dépend beaucoup des dimensions du bras que tu souhaites, comment tu veux le voir bouger,à quelle vitesse, la précision du mouvement souhaité, le design, etc...
-
exemple si c'est un tout petit bras de 10 ou 20cm: utilise des briques easyrobotics, point barre !... ;)

-
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NoX

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 01:59

Une réponse ultra rapide, nice ! Moi qui pensais me coucher tôt ^^

Bon je vais avoir besoin d'aide pour comprendre tout ça. Est-ce que tu peux me dire en gros à quoi correspondent les différentes sorties entrées sur ces cartes ? Bon usb et alim je capte le reste est un peu flou.

Pour la uno ( http://arduino.cc/en/uploads/Main/Ardui ... _Front.jpg ) les pin du haut sont pour les sorties des signaux, quel est la différence entre les sorties PWM et les classiques ? Les classique ne sont que des on/off ? Pour les power c'est des sorties de courant électrique, j'imagine. Analog, je ne sais pas ^^. Qu'est ce qu'il manque pour pouvoir connecter un servo ?


Pour la carte Roméo ( http://www.zartronic.fr/index.php?main_ ... ge&pID=342 ) j'imagine que les connecteurs servo sont les pins mâles jaune rouge noir non ?

Pourrais-tu m'expliquer comment fonctionne et à quoi ressemble une carte de connectiques pour servo ?

Pour la structure en elle même je ne sais pas trop quelle taille elle fera, mais j'ai un peu réfléchi au concept de mon bras. Voilà le magnifique dessin paint ! http://img12.imageshack.us/img12/2549/68x.png
Le pied et la webcam j'ai, le reste est a acheté ou a bricolé. Le rouge est l'axe Y le vert est le Z et le bleu l'axe X... J'avoue que la géométrie dans l'espace je galère un peu... Pas sûr que ça soit ça.

Les briques easyrobotics semblent une bonne idée, où est ce que tu les achètes ? Il y a un revendeur qui marche mieux que les autres ? (Même question pour les autres composants)


Merci de prendre du temps pour moi :)

Bonne nuit
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philopat

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 12:31

salut Nox!

NoX a écrit:Bon je vais avoir besoin d'aide pour comprendre tout ça. Est-ce que tu peux me dire en gros à quoi correspondent les différentes sorties entrées sur ces cartes ? Bon usb et alim je capte le reste est un peu flou.

Pour la uno ( http://arduino.cc/en/uploads/Main/Ardui ... _Front.jpg ) les pin du haut sont pour les sorties des signaux, quel est la différence entre les sorties PWM et les classiques ? Les classique ne sont que des on/off ?


déjà , si tu préfère lire la doc en français tu as le site arduino suivant : arduino.cc/fr/
qui n'est pas aussi à jour que le site anglais , mais qui t'aide beaucoup quand meme.
la carte arduino UNO , n'est que l'évolution la plus récente de la carte Duemilanova (qui n'est quasiment plus distribuée)
donc voici un descriptif de la carte duemilanova (ce descriptif, hormis quelques minimes differences, correspondant à la UNO..)
arduino.cc/fr/Main/MaterielDuemilanove
tu as un tres bon site d'utilisateurs en français ici : www.mon-club-elec.fr/... MaterielUno

la particularité des cartes arduino est que c'est un standard pour la connection electronique (compatible avec un nombre important de modules additifs disponibles) et un standard en programmation. donc quelque que soit la version de l'arduino que tu utilise , tu n'es pas trop depaysé... sauf que il faut faire gaffe, cartaines cartes sont en 3V3, d'autres en 5V...
pour debuter, il n'y a rien de mieux que la carte arduino UNO(ou ses equivalents comme la Roméo..)
pour la UNO,
les sorties qui doivent etre utilisées pour controler des servomoteurs sont les sorties digitales de 2 à 12.
mais les sorties PWM beneficient d'un timer dédié (qui permets normalement de mieux controler le timing des ordres donnés aux servos)
car pour la programmation de la carte, on utilise une bibliotheque (un module programme) specifique servo (librairie Servo), qui s'occupe de reguler le niveau des sortie en fonction de la valeur de position du servo souhaité
un signal PWM est une impulsion (en tout ou rien, soit 0 , soit +5v) qui dure un cetain temps, en millisecondes.
la valeur nominale est 1,5ms +/- 1ms . et un servomoteur de modelisme fonctionne avec ce signal PWM. il traduit cette impulsion qu'il a en entrée, en position angulaire de son axe (sur lequel on visse un palonnier).
un tres bon explicatif ici : mon-club-elec.fr/... ApprendrePWM
un servomoteur a 3 fils en entrée :le signal PWM, le V+ , et la masse.
la carte arduino uno ne founit que le fil pour le signal... donc, dans une connection entre un servo et une carte arduino uno, il fgaut ajouter au servo les fils de +5V et masse... c'est tout.
si tu ne veux pas faire trop de cablage, il existe des carte de connectique que tu mets entre la carte arduino UNO et les servo... exemple : la carte easycard de easyrobotics.fr
Image
mais la carte romeo de DFrobot, integre tout ça en une seule. en revanche, faudra faire attention à l'ordre des "pins" qui sont peut etre specifiques à Dfrobot.. c'est à dire le connecteur à 3 broches. l'ordre normal standard est "signal/+V/Masse".
-

pour le reste je repondrais un peu plus tard ;)

-
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 12:46

...
en fait, ce qui est important pour le choix de construction de ton bras, est de connaitre l'ordre de grandeur de la dimension du bras: 10cm, 30cm, 60cm, 1m, 5m ? :roll:
le choix du plastique ne se justifie que pour les segments necessitant de la velocité et/ou en extrémité
(poids en porte-à-faux)
-
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 13:12

Bonjour,

Pour les dimension du pied je pense que 20cm suffiront je me demande par contre comment la webcam va tenir si l’ensemble est trop petit

Je n'ai jamais touché à la robotique donc j'ai un peu de mal à visualiser. Est-ce que tu peux faire tenir 3 axes de rotation dans 20cm et avoir la place de poser une webcam par dessus ?

Ha oui j'ai une autre question, est ce que les servomoteurs font bouger les choses sur un axe ou sur un plan ? Ou les deux en fonction de comment tu le places ?

Merci :)
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 14:13

NoX a écrit:Pour les dimension du pied je pense que 20cm suffiront je me demande par contre comment la webcam va tenir si l’ensemble est trop petit

ok! mais c'est surtout la dimension du bars qui importe ! c'est ça qui va imposer la structure de l'ensemble, et donc du pied...

NoX a écrit:Je n'ai jamais touché à la robotique donc j'ai un peu de mal à visualiser. Est-ce que tu peux faire tenir 3 axes de rotation dans 20cm et avoir la place de poser une webcam par dessus ?

la réponse est OUI ! sans problèmes.
exemple : le kit tete de l'association (3axes 2cam ), ici je te montre celui de notre ami Thot ::-D: :
dailymotion.com/caballon_tech

si tu nous dis qu'est ce que tu veux en faire, comment tu veux l'utiliser, à quoi ça va servir, comment tu verrais qu'il fonctionne au mieux (sa fonction) , ça nous aideras à te dire comment on imagine la structure du bras que tu souhaites... :roll:

NoX a écrit:Ha oui j'ai une autre question, est ce que les servomoteurs font bouger les choses sur un axe ou sur un plan ? Ou les deux en fonction de comment tu le places ?

à cette question, je dirais que tu fais ce que tu veux, :8): dans la mesure où tu peux fabriquer toute sorte de montage mécanique entre ton servomoteur et le truc que tu veux faire bouger. il existe des servomoteurs lineaires , des petits verins ( qui sont beaucoup plus chers que les servos classiques rotatifs) ::): :
Image

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 14:42

NoX a écrit:Les briques easyrobotics semblent une bonne idée, où est ce que tu les achètes ? Il y a un revendeur qui marche mieux que les autres ? (Même question pour les autres composants)


pour les briques easyrobotics, tu les trouves directement chez easyrobotics.fr ou bien peut-etre via d'autres fournisseurs (je ne connais pas bien..-)
sinon pour le reste il y a par exemple
www.lextronic.fr/modules_arduino
www.gotronic.fr/robotique_et_interfaces
www.conrad.com/ce/fr/... robotique
[url=robotshop.com/eu]www.robotshop.com/eu[/url]
et bien d'autres... :zzz:

NoX a écrit:Un programme qui fait bouger l'ensemble (pas du tout regarder de ce coté la encore, mais j'ai des bases de C et plusieurs développeurs dans ma boite)

là par contre, j'ai bien peur qu'il faille se retrousser les manches, et faire toi-meme ce dont tu as besoin.
d'ici peu, je mettrais en ligne un programme que j'ai fais (je suis en train de le mettre au point)
c'est composé de 2 choses :
1 programme pour l'arduino, et 1 programme en python pour le PC.
le programme pour l'arduino se charge de communiquer les infos au PC quand celui ci lui en demande, et d'executer les commandes que le Pc lui demande.
le programme ecrit en python pour le faire tourner sur le PC, se traduit par une page à l'ecran tel un pupitre de controle.
en deplaçant à la souris les manettes, tu executes les mouvements de ton robot.
il faut simplement les relier par un cordon USB du meme typeque pour une imprimante.

-
maintenant, si tu ne veux pas , ou tu n'es pas trop chaud pour te lancer en programmation (ce n'est pas si difficile que ça en vérité!..)
il existe des kits integrant des unites programmables facilement (comme bioloid par exemple ....) mais c'est particulierement cher!... et pour 3 servos seulement, il faut voir (exemple lego mindstorm)
mais, franchement, tu deviens captif d'un business. :twisted: moi, je te suggère plutot de te rendre libre, en realisant toi-mem ton montage robotique ::): , bien qu'aujourd'hui il existe de nombreux groupes d'amateurs qui te facilitent l'emploi, l'extension de tout ça...

-
phil
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 14:59

Ok ok, voilà exactement ce don j'ai besoin. Pour le moment la webcam est sur un pied classique. Le but du bras sera de changer la position de la webcam pour passer du plan actuel aux plans 2 et 3 sans avoir à le faire manuellement.
Image

Pas besoin de déplacer la cam de son attache d'origine, des rotations suffisent.

Si mon petit schéma n'est pas clair, dis-moi que je t'explique mieux. La pièce n'est vraiment pas très grande.
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 15:44

je vois bien l'emploi.
en fait, tu pourrais te suffire de 2 rotations, je crois bien!
une 1ere rotation autour du pied, pour changer de zone
une 2eme rotation pour incliner la cam vers le bas ou le haut.
si c'est ce genre de chose dont tu as besoin, c'est ce qu'on appelle un Pan-Tilt :
Image
c'est juste 2 servos combinés.
et peut etre , le mieux , c'est de le suspendre au plafond comme une cam de surveillance! :8): (ou avec une grande potence venant du mur?
ou bien d'utiliser un trepied de photographe, peut-etre comme tu l'as imaginé au depart...

mais est ce que , ça doit bouger tout seul? ou bien est que ça suit un programme de mouvement? ou bien encore est-ce que tu veux les faire bouger toi-meme par des manettes à l'ecran? :roll:
et est ce que ça doit bouger pendant que ça filme, ou bien est que ça doit simplement se mettre en position avant une prise? :roll:

-phil
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 15:49

tiens! j'ai une idée pour le pied.... :mrgreen:
utilisation d'une lampe d'architecte de bureau que tu fixe à ton bureau, et tu remplace la lampe par le pan/tilt ...
Image
Image

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 16:44

Hmm, le studio doit rester mobile donc l'attache sur le pied déjà existant me convient bien.

Par contre je pense que tu as raison un pan/tilt fera l'affaire.

Donc si je résume un peu ce qu'il me faut pour le bras.

Une carte Arduino Uno
Une easycard pour pouvoir brancher les servomoteurs
Deux servomoteurs : http://store.easyrobotics.fr/servomoteu ... s3003.html
un squelette : http://store.easyrobotics.fr/tourelle/7 ... -axes.html (ça devrait faire l'affaire non?)

Coté programmation un programme qui va dans l'arduino pour lui dire ce qui est branché et comment s'en servir et une interface processing.

En gros l'interface processing sera quatre boutons qui enverront la cam aux positions souhaiter. Plan 1-2-3 et reset position.


J'ai bon ? J'oublie quelque chose ?


Sur le site easyrobotics je m'en sort pour 90€ le tout. Sans le support mais ça je bricolerai quelque chose.
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philopat

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 18:09

ouais , donc si en effet tu peux te satisfaire de 2 moteurs, tu n'as pas besoin d'une alim supplementaire.
le cordon USB suffira a alimenter les 2 servos et la carte arduino.

ta liste est coherente.

NoX a écrit:En gros l'interface processing sera quatre boutons qui enverront la cam aux positions souhaiter. Plan 1-2-3 et reset position.

à partir de ta derniere reponse, je suppose donc, que le but des moteur n'est que de mettre en position avant une prise.
en effet, comme cela, tout est assez simple.
tu pourrais meme envisager de mettre des boutons physiques directement connectés sur la carte, sans passer par un interface de controle sur pc... mais bon peut-etre que tu preferes le controle via le pc, puisque de toute maniere tu as le retour de la webcam, ça ne mange pas de pain...

toutefois si tu veux faire fonctionner ton pan-tilt/arduino sans le pc, pense à t'equiper un jour d'une batterie et interrupteur connectable à la carte. par exemple, ce que j'utilise, c'est un coupleur de 6 piles (6x format AA) , et 6 accus de 1V2 , + 1 interrupteur (à souder avec fil et connecteur?...), + 1 petit cordon de liaison.

voilà :ugeek:
-
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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 18:53

Ok cool. J'ai commandé le tout, on vera bien comment je m'en sort.

Je préfère largement l'interface sur pc. Si possible je ferai une interface avec des hotkeys, j'aime bien tout contrôler depuis mon clavier. Comme tu peux le voir dans cette vidéo http://youtu.be/sup3CfhZXDI?t=2m15s je contrôle tout le live depuis un pad numérique Bluetooth.

J'ai pris 2 truc comme ça http://store.easyrobotics.fr/pieces-eas ... t-axe.html
Pas sur que ce soit bien utile mais bon, la webcam n'est pas si légère que ça.

Je devrai recevoir ça dans la semaine ou la suivante.


Je posterai des vidéo de mon avancé.

Merci
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leon

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Re: Création d'un bras pour utilisation régulière (débutant)

Message non luDim 14 Juil 2013, 18:54

J'ai une question très bête : pourquoi ne pas tout simplement mettre 3 webcams différentes? Il existe des softs qui permettent de faire du montage en live ou en différé avec plusieurs sources vidéos.

Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + FoxBoard Linux http://ze.bot.free.fr/
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