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Avis sur servos Robotis - Dynamixel?

Endosquelette en titane ou plaque en epoxy, roue en plastique ou piston pneumatique... Comment faire fonctionner tout cela !
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leon

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Avis sur servos Robotis - Dynamixel?

Message non luSam 14 Sep 2013, 21:26

Bonjour à tous!

Je souhaiterai avoir votre retour sur les servos Dynamixel (Robotis).
Surtout les Ax12 et Ax18, les seuls accessibles pour un amateur.
Plusieurs d'entre vous en uilisent.

J'aimerai surtout avoir un avis comparatif entre ces servos Dynamixel et des servos de modélisme. Je sais que les humanoides de Caliban ont commencé avec des servos de modélisme, puis ont évolué vers les Dynamixel. Est-ce que ça vaut le coup, en terme de rapport qualité/prix, en comparaison des servos de modélisme?

Attention, je ne recherche pas de caractéristiques "avancées", tel qu'un retour d'effort, une zone morte, ou une rotation supérieure à 180°. Je recherche surtout des caractéristiques mécaniques : surtout le couple et la rapidité. Est-ce qu'ils sont robustes? Je me rappelle des servos d'Alion qui sautaient à Caprica 3. C'était des AX12 ou des AX18?
J'avais d'autres questions sur Alion ici: viewtopic.php?f=21&t=958&p=13534#p13534

Pour finir, est-ce que vous avez des bons plans pour en obtenir à tarif raisonable?

Merci d'avance pour vos retours!

Leon.
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Thot

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Re: Avis sur servos Robotis - Dynamixel?

Message non luDim 15 Sep 2013, 15:42

Contrairement à ce que l'on pourrait penser, c'est principalement le coût qui m'a poussé à prendre des AX12/18. En effet, je garde en tête les déboires de surchauffe de Cybrina qui a cramé quelques servos en fonctionnement.
La sécurité de coupure automatique des AX12/18 fait que sur tous les 40 servos que j'ai,
1 AX/12 a cassé à caprica, mais je l'ai soumis à de forts chocs
1 AX/18 à cassé à l'université paul sabatier mais un collégien a voulu monter sur les épaules du robot...
Et en plus, pour l'AX/18, j'ai rachété un jeu de dents (10€) et il est comme neuf maintenant.

C'est vraiment un outil de labo ce servo, avec le confort de pouvoir le soumettre à des couples prolongés sans avoir peur de le cramer au premier essai.
En plus, faire de la robotique bipède en ayant peur que le robot se casse la gueule, je pense que c'est illusoire.

Il y a le retour direct en position et vitesse de chaque servo qui est super pratique côté soft. Et pour finir, les possibilités d'assemblage mécanique, moi qui suis pas le plus grand méccano, on a l'impression de faire des LEGO.

Par contre, dans une perspective de faire un robot bipède, je me pose des questions sur l'utilisation des servomoteurs (qu'ils soient normaux ou dynamixel). Mais c'est un autre débat (mon problème du moment sur ce sujet).
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leon

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Re: Avis sur servos Robotis - Dynamixel?

Message non luDim 15 Sep 2013, 16:17

Merci pour cet avis éclairé!

Thot a écrit:Contrairement à ce que l'on pourrait penser, c'est principalement le coût qui m'a poussé à prendre des AX12/18. En effet, je garde en tête les déboires de surchauffe de Cybrina qui a cramé quelques servos en fonctionnement.
La sécurité de coupure automatique des AX12/18 fait que sur tous les 40 servos que j'ai,
1 AX/12 a cassé à caprica, mais je l'ai soumis à de forts chocs
1 AX/18 à cassé à l'université paul sabatier mais un collégien a voulu monter sur les épaules du robot...
Et en plus, pour l'AX/18, j'ai rachété un jeu de dents (10€) et il est comme neuf maintenant.
Je crois que je vais faire un test comparatif, et torturer plusieurs types de servos pour voir comment ils réagissent. Dans tous les cas, je comptais prendre des servos avec pignons en métal, changeables facilement.

En plus, faire de la robotique bipède en ayant peur que le robot se casse la gueule, je pense que c'est illusoire.
Qu'est-ce que tu veux dire par là? Tu sous entend qu'un servo classique de modélisme est incapable de se prendre des chocs?

Par contre, dans une perspective de faire un robot bipède, je me pose des questions sur l'utilisation des servomoteurs (qu'ils soient normaux ou dynamixel). Mais c'est un autre débat (mon problème du moment sur ce sujet).
Tiens, ça veut dire que tu réfléchis à une autre solution pour les muscles de ton prochain robot bipède? Est-ce que tu pourrais nous en dire plus?

Leon.
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Thot

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Re: Avis sur servos Robotis - Dynamixel?

Message non luDim 15 Sep 2013, 17:31

pour les pignons en métal, je pense que c'est à tester. La fatigue est moins forte, les frottements aussi et la casse plus difficile. Mais bon, le poids augmente... Un compromis à trouver, et je n'ai pas cherché, mais le prix doit être plus élevé non? Si tu fais un comparatif de torture sur les servos, ça m'intéresse d'avoir ton avis.

Pour l'histoire des chutes, par expérience, là ou les servomoteurs se sont désactivé par sécurité, c'est quand il y a eu chute. Soit parce que ce qui a tapé allait directement sur l'axe du moteur, soit parce que par terre le robot était couché en position de force (par exemple un pied devant l'autre mais avec le dos plaqué au sol, du coup, la jambe en l'air force sur l'articulation de la cuisse). Je pense qu'un servo de modélisme dans ce cas serait parti direct en fumée... Et pourtant, c'est le genre de position que j'ai eu assez souvent.

Pour les purs chocs bien secs, c'est les dents qui trinquent, quelque soit le servo (du coup, les dents en métal, c'est cool)

Concernant mes problèmes de bipédie, c'est toujours le problème de l'irréversibilité des servo moteurs qui me gênent. On est obligé de calculer quand même le mouvement naturel des jambes pour les faire bouger. Toute une puissance de calcul gaspillée qui pourrait être executée par les lois de Newton.

Le problème est à résoudre soit dans l'informatique avec une optimisation du calcul des mouvements, soit dans la mécanique. Je réfléchis à la solution mécanique pour le moment.
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Re: Avis sur servos Robotis - Dynamixel?

Message non luDim 15 Sep 2013, 18:02

Thot a écrit:pour les pignons en métal, je pense que c'est à tester. La fatigue est moins forte, les frottements aussi et la casse plus difficile. Mais bon, le poids augmente... Un compromis à trouver, et je n'ai pas cherché, mais le prix doit être plus élevé non?
Les servos que tu utilises, les Ax18 sont déjà avec des pignons en métal apparemment! C'est ce que dit la pub en tout cas. Et les servos que j'ai bidouillé pour la première version de SCRIBOT aussi étaient avec des pinions métal. Les servos de modélisme avec pignons en métal, et fournissant un couple de plus de 10N.m, on en trouve autour de 30€, donc ça reste moins cher que les dynamixel. J'avoue que pour l'instant, j'ai une barrière psychologique à acheter un servo à 90€ pièce.

Pour l'histoire des chutes, par expérience, là ou les servomoteurs se sont désactivé par sécurité, c'est quand il y a eu chute. Soit parce que ce qui a tapé allait directement sur l'axe du moteur, soit parce que par terre le robot était couché en position de force (par exemple un pied devant l'autre mais avec le dos plaqué au sol, du coup, la jambe en l'air force sur l'articulation de la cuisse).
Est-ce qu'un arrêt d'urgence (à distance) ne serait pas suffisant pour éviter de faire forcer les servos? J'avais un arrêt d'urgence sur la radiocommande de BOB4, et ça l'a sauvé un très grand nombre de fois! Ca le sauvait des bugs, mais aussi des positions scabreuses.

Concernant mes problèmes de bipédie, c'est toujours le problème de l'irréversibilité des servo moteurs qui me gênent. On est obligé de calculer quand même le mouvement naturel des jambes pour les faire bouger. Toute une puissance de calcul gaspillée qui pourrait être executée par les lois de Newton.
OK, on n'a pas la même approche du sujet. Si je me lance, ça sera avec une cinématique inverse et du ZMP (étendu). Bref, des gros calculs et des asservissements tout ce qu'il y a de plus classiques, mais qui ne nécessitent pas d'actionneurs réversibles.

Mais si tu arrives à trouver une solution d'actionneurs réversibles, ça m'intéressera fortement quand même!

Leon.
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