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CALLAHAN

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VersatileRobot

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CALLAHAN

Message non luSam 24 Avr 2010, 22:36

Bonjour à tous,

Je voudrais vous présenter un nouveau projet. Cette fois il en est vraiment au tout début !
D’une certaine façon l’asso Caliban en est un peu pour quelque chose et c’est pour ça que j’en parle. Pour tout dire je ne sais pas encore le temps que ça me prendra ni même s’il y a une chance de réussite.
Passionnés d’humanoïdes que vous êtes, la main est un sujet de choix lorsque l’on veut communiquer ou manipuler des objets. Pour ma part je n’avais pas vraiment pensé y apporter ma pierre (ou plutôt mon petit caillou). Je sais que vous avez dans les cartons une main en kit à servomoteurs qui me parait fort sympathique, mais voilà qu’à CAPRICA j’ai vu vos travaux et finalement une petite connexion s’est faite avec un sujet que j’avais abordé il y a longtemps : les AMF « Alliages à Mémoire de Forme ».
En regardant ce qui existe actuellement au niveau recherche on constate que les actionneurs de la main posent un gros problème par leur encombrement. Ils fonts de celle-ci soit un objet bien plus volumineux qu’une main humaine (s’ils y sont intégrés) ; soit un objet difficilement intégrable si les actionneurs sont déportés dans le bras...
Bref, j’ai commencé à cogiter là-dessus et je me suis donné le défi d’intégrer les actionneurs dans un volume du même ordre qu’une main normale sans utiliser d’énergie exotique (air, huile,..) mais uniquement de l’électricité et bien sûr dans un budget abordable.
J’ai commencé par une maquette de doigt. La première version animée par SMA Nitinol est visible ici.
Ça n’est qu’un premier essai pour évaluer les contraintes.
J’ai appelé ce projet “CALLAHAN”, pour Customized - Advanced - Long - Linear - Actuator-for - Hand - As – Human, (J’aime bien m’amuser aux acronymes et en plus c’est un clin d’œil à votre asso ;) ) En plus ça me rappelle « Clyde signale à droite » de l’inspecteur Harry :mrgreen: . (Bon là y’en a peut-être qui sont perdus...)
Toutefois je changerais de nom si le grand maitre Caliban y voit un Pb.
Si j’arrive au bout ; je vous promets un tuto sur la fabrication.

VR
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galactus

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Re: CALLAHAN

Message non luLun 26 Avr 2010, 20:25

salut a toi
joli projet...
tu as énormement de retrait dis donc pour du fil a mémoire de forme(largement plus que 5%) non?

j'ai hate de lire ton tuto :) :bravo:
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Calibanproject

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Re: CALLAHAN

Message non luMar 27 Avr 2010, 10:53

:bravo: :bravo: :bravo:

Bravo trés trés joli projet. Il me tarde de pouvoir voir cela en vrai :o

Petite question : Pour controler le fil, pour l'instant, te contentes tu de faire passer du "jus" dedans avec une batterie ou controles tu cela electroniquement ?

En tous les cas, pas d'inquiétude pour le nom. je suis un Tyran mais chacun est libre d'appeler ses projets comme il le souhaite :lol: :lol:
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VersatileRobot

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Re: CALLAHAN

Message non luMar 27 Avr 2010, 19:16

Ouf soulagé.. à la vue de la couverture "Le Robot Caliban" j'avais quelque appréhension ::-D:

Pour l'instant la commande est manuelle en courant, mais plus tard ça sera certainement en PWM.
Coté retrait, pas de miracle 5%. L'objectif c'est justement de trouver un compromis mécanique qui permette plus de débattement tout en gardant du couple et c'est ce que j'ai commencé à faire dans cet essai avec des renvois.
C'est pas gagné, mais c'est ce genre de sujet qui m'intéresse.
Pour REGIS ça m'a pris 5ans, j'espère que j'irais plus vite cette fois ;)
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Thot

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Re: CALLAHAN

Message non luMar 27 Avr 2010, 21:46

Hola!

Chapeau pour la video. Quand je pense alliage à mémoire de forme, je pense toujours au fil nitinol qui m'a brulé jadis mon doigt.Mais là ça à l'air d'être une plaque complète de métal ? Ca fait bizarre de ne pas voir de tendons sur l'intérieur de la main.
L'histoire d'intégrer l'actionneur dans la main entièrement est un bon défi. je me demande quelle est la puissance nécéssaire à embarquer pour obtenir les mêmes performances que la main humaine. Pour ce qui est de la force supportable, je pense que 40kg de compression sur un doigt tendu me semble honnête (pour faire des pompes doigts tendus)
La masse que peut aggriper une main ne peut pas être un critère puisque on peut porter de très lourdes charges grâce à l'antidérapant sur les doigts ou encore en coinçant les anses de la poche entre la 1ere et la deuxième phalange.

Autre question : si on suppose qu'un moteur de 40W suffise pour faire une main, si on arrivait à placer ce moteur dans la structure de la paume de la main, il y aurait-il moyen de piloter l'énergie mécanique développée par ce moteur vers chaque doigt de la main ?

PS : merci pour l'explication de REGIS sur ton blog, c'est d'une grande élégance, on utilise les mouvements naturels pour faire un tour de magie.
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VersatileRobot

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Re: CALLAHAN

Message non luMer 28 Avr 2010, 18:45

Hi Thot,
C’est bien du fil Nitinol…budget oblige :? . Mais les fils sont peu visibles car en expansion ils sont très prêt du point pivot, puis s’en écartent progressivement. C’est une petite astuce pour gagner de l’amplitude et simultanément du couple. Je ferais peut-être autrement plus tard.
Ce qui a l’air d’une plaque est en fait un bout de chambre à air qui fait office de rappel, mais aussi en même temps antidérapant. Quant au brulage de doigts ou odeur de brulé, la solution c’est une isolation interne avec plaque pour patins de meubles en PTFE (c’est du Teflon autocollant). Et puis on reproche trop aux objets d’êtres froids, alors serrer une main chaude... ça me botte.
40Kg d’effort sur un doigt ça me semble bien loin pour le moment. J’avais des données de l’ordre de 35N en flexion sur un doigt ; soit 3.6 Kg. Pour ma part, ma base de mesure c’est le pack d’eau de mes courses et sur un doigt je ne tiens pas longtemps. Si tu as d’autres données ça m’intéresse.
De toute façon je vise d’abord une main de communication, pour les performances je verrais bien où ça me mène.
Pour le moteur, il me semble que 40W c’est faisable en brushless. Mais distribuer la force motrice ne me paraît pas très pratique (mouvement continu en discontinu ??) à moins de mettre un moteur par doigt, ce qui se fait déjà ; voir ici . Sinon il faut repasse par un système de conversion du style pompe-piston.
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darwiniste

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Re: CALLAHAN

Message non luDim 2 Mai 2010, 07:32

tres beau doigt!
tien, une astuce que j'ai trouver pour que les doigts se fermes
de maniere parfaitement homogene,
en rouge, fil souple raccorder sur chaque doigt, et raccorder sur un ressort
de rappel, en vert un cable relier sur servo!
greg
Fichiers joints
Sans titre.JPG
mon doigt
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VersatileRobot

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Re: CALLAHAN

Message non luDim 2 Mai 2010, 12:47

Salut,
Merci pour l'astuce.
C'est intéressant pour la deuxième et troisième phalange.
Pour la première, je compte bien avoir un deuxième actionneur; ça permet d'avoir plus de maniabilité.
On verra ::):
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philopat

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Re: CALLAHAN

Message non luLun 3 Mai 2010, 02:58

salut les inventeurs

:bravo:
bien, les projets, les doigts et tout, j'adore.

au sujet de fil à memoire de forme, à mon avis, il serait préférabe de ne pas les solliciter en flexion en meme temps qu'on exploite leur traction. non? (sinon, je me dis que ça risque de fatiguer vite et de rompre en plus des problemes de temperature)
c'est à dire que je verrais bien une petite plaque dans la peaume contenant les fils à mémoire de forme, et des cordons ou des cables ratachés qui eux, se faufilent dans les doigts.


phil
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VersatileRobot

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Re: CALLAHAN

Message non luLun 3 Mai 2010, 13:20

En fait, la flexion n'est pas interdite. Ce qu'il faut c'est respecter les rayons de courbure minimaux, ce qui est globalement compatible avec l'épaisseur d'une main au regard de certains diamétres de fil.
En effet il est toujours mieux de limiter le stress et le plus important c'est surtout d'éviter les frottements!
Pour ce qui est des ligaments et actionneurs ça serait une bonne idée si la phase austénite permettait des % de retraits importants, ce qui n'est malheureusement pas le cas.
Le principe que j'ai retenu est un peu entre les deux. Il va me faloir encore du temps pour le valider. :col:
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mike118

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Re: CALLAHAN

Message non luMar 28 Oct 2014, 01:36

Je déterre un vieux sujet de 2010 uniquement pour mettre le passé en perspective, les discussions passés par rapport à ce qu'on trouve aujourd'hui dans le commerce :ici par exemple ( une belle réalisation mais un peu cher à mon goût ^^ )

Bonne journée à tout le monde!
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Esprit

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Re: CALLAHAN

Message non luMer 29 Oct 2014, 19:44

Merci pour le déterrage. Ça donne l'occasion de demander à Versat s'il a poursuivi ce projet ? ::-D:
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VersatileRobot

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Re: CALLAHAN

Message non luLun 3 Nov 2014, 20:12

Arf, voilà encore une de mes œuvres inachevées… :mrgreen:
Pour tout dire, je me suis arrêté juste à la réalisation de doigts et puis j’ai constaté que c’était vraiment galère à mettre en œuvre (sertissage Nitinol qui ne se soude pas ; isolations thermiques ; réponse lente ; rémanence ; courts circuits...) Bref, il faut un montage parfait pour obtenir un bon résultat et à part la forte intégration qui est indéniable les avantages sont maigres.
J’ai finalement repris une approche plus classique avec mini-servomoteurs rotatifs et linéaires. Pour le coup l’idée était une intégration complète (batterie, commande, actionneurs) dans le volume d’une main humaine. Le but n’était pas de faire du bio mimétisme, mais de montrer qu’on pouvait imaginer de nouvelles architectures telles que celle d’avoir des modules totalement autonomes, de fait aisément interchangeables, avec un partage des ressources (énergie et/ou commande) une fois assemblés ensembles.
J’en ai fait les principaux plans et réalisé une fois de plus un doigt, puis mis le projet en stand-by pour question de manque de temps à y dédier. Voici une petite vidéo et image du projet qui une fois de plus s’est fait baptisé d’un nouveau nom : HAMI (Hand Autonomous & Massively Integrated)
HAMI-2.jpg
HAMI - profil

HAMI-1.jpg
HAMI - face

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philopat

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Re: CALLAHAN

Message non luSam 6 Déc 2014, 23:46

salut Versat'

cool, la petite mimine Hami ::):
c'est vraiment dommage que tu n'aies pas le temps pour tes projets :|
et alors? qu'est ce que ça donnait en effort juste avec un doigt? (tu peux mesurer ça avec une petite balance de cuisine...)


-
phil
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