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Coup de pouce pour démmarer un projet (RobotClaw / C#)

Cette partie du site est dédiée à tous ceux qui se lancent dans la robotique ou qui se posent la question : par où commencer ?
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JeffSosson

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Coup de pouce pour démmarer un projet (RobotClaw / C#)

Message non luLun 10 Fév 2014, 10:09

Bonjour à tous!
Sympa ce forum.
Je dois réaliser un robot qui servirait à guider les étudiants ou guest qui cherchent par exemple un professeur ou une classe au sein de l'école. Il est muni d'une Kinect pour la reconnaissance visuelle/ spatiale. Le but est de ne pas utiliser de gps ni autre capteurs (juste deux au parchoc en cas de contact avec un obstacle) et de créer un logiciel de reconnaissance. Il y aurait donc un mapping de tous le rez de chaussée.

Le projet est assez ambitieux. Je ne sais pas trop s'il sera possible de tout faire en trois mois. Certains de l'équipent R&D disent qu'en 2 mois c'est faisable, d'autre sont moins réjouissant.

En premier lieu, je cherche à faire fonctionner correctement les deux moteurs actionnant chacun une roue. Ils sont muni d'un disque magnétique et d'un capteur a effet hall de 64 pas. La stabilité et la rotation sont assuré par une troisième roue jokey de type "Omni Wheel". Apparemment le contrôleur fournit avec ne compterait pas assez bien et donc lorsque l'on veut que le robot ait une trajectoire rectiligne, elle est courbée. Ils pensait peut-être utiliser un PIC pour compter les pas, je verrai si c'est nécessaire car je suis un peu septique. J'ai l'impression qu'ils ont fait un test et puis c'est tout.
Le matériel utilisé est deux moteur DC 29:1 et la carte RobotClaw 2*5A.

J'ai vu que Micmac et Esprit ont utilisés le même matériel pour leur concours http://forum.caliban-web.com/viewtopic.php?p=10213

Voici une photo du robot :
Image

Tout d'abord je pense qu'avant de s’aventurer dans la programmation Kinect/Reconaissance Vocal ou via un IHM il est préférable que la mobilité du robot soit maitrisée. Au termes de ces trois mois, je pense qu'il est possible de le faire. Réaliser l’ensemble du projet me semble assez ambitieux.
Mais on verra bien, je suis motivé.
J'ai lu la datasheet de la carte RobotClaw. Mais je ne sais pas trop comment commencer ...
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Esprit

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Re: Coup de pouce pour dérammer un projet (RobotClaw / C#)

Message non luLun 10 Fév 2014, 20:22

Bonjour,

Un petit détail TRÈS important pour la RoboClaw. Nous avons grillé les deux que nous avions parce que lorsque le robot freine, la carte tente de recharger les batteries. Or, nous avons des LiPos et ce n'est pas prévu qu'elles soient rechargées de cette manière. On pense que c'est ce qui a grillé nos deux cartes...

As-tu déjà essayé de cabler les RoboClaw ? Tout est expliqué dans la documentation. Qu'utilise-tu comme contrôleur ?


Sinon, bienvenue sur le forum. N'hésite pas à aller te présenter dans la section appropriée. ;)
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JeffSosson

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Re: Coup de pouce pour dérammer un projet (RobotClaw / C#)

Message non luLun 10 Fév 2014, 20:49

Voilà je me suis présenté ;-)
Oui j'ai lu pas mal de tes posts. C'est un aspect pas mal de la part des développeur. Par contre on ne peut pas désactiver cette fonction via les dipswitch ?
Je verrai un des tuteurs du projets demain, je n'ai pas encore moi choisi de régulateur, je verrai ce qui lui à pris.
Pour le moment il y a juste les deux moteurs et encodeur de relier à la carte.
J'ai l'impression que tout le monde dit du bien de cette carte, or selon mon tuteur elle n'est pas assez précise dans la régulation des pas. Enfaite lorsqu'il l'a utilisée, la trajectoire n'était pas rectiligne. Il voudrait que j'utilise un PIC relié au encodeurs pour gérer la trajectoire. Mais je pense qu'ils n'ont pas assez "joué" avec la carte. C'est pour quoi je vais d'abord essayer juste avec RobotClaw.

Au niveau matériel, juste besoin d'une carte usb série, une batterie, un régulateur et c'est parti ?

Mais avant de commencer quoi-que ce soit, il faut que je veille à utiliser une batterie qui puisse être rechargée par la RobotClaw ou bien de désactiver cette fonction si c'est possible ?
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Re: Coup de pouce pour démmarer un projet (RobotClaw / C#)

Message non luMar 11 Fév 2014, 20:25

J'ai vu qu'il y avait une nouvelle version de la RoboClaw, peux-tu nous dire laquelle tu as ? Car les dipswitchs ont apparemment changés. Probablement qu'il n'y a pas que ça...

J'ai vu par exemple qu'il y avait une librairie en Python pour la contrôler, c'est assez génial si on veut utiliser une Raspberry Pi ou un ordinateur mono-carte avec Linux.

Pour le matériel, je ne comprends pas bien ta question ? Je croyais que tu avais le robot ? Je ne sais pas ce que tu as déjà et ce qu'il te manque, du coup ?
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Re: Coup de pouce pour démmarer un projet (RobotClaw / C#)

Message non luMar 11 Fév 2014, 21:12

Je pense que c'est la Rev 2, je pourrai te le confirmer après demain. C'est tout ce que je peux dire.
Cool ça! Enfaite j'ai le choix entre Linux et Windows pour le mini pc (type M-ITX). Et donc si c'est Linux -> Python et Windows -> C#.
J'ai juste une base de C++, donc je devrai de toute façon apprendre le language. Après je ne sais pas trop lequel choisir, je n'ai pas beaucoup chipoté avec Linux, mais ça pourrait être fun...

Enfaite j'ai la carcasse, le controleur, les moteurs, le mini pc, la Kinect.
Au niveau électronique, je dispose d'une batterie, il faudra que je vérifie le type au cas où la carte recharge la batterie.
Après j'imagine qu'il y a bien un régulateur dans le laboratoire, au pire je le commanderai.

Au niveau de l'interface pc - robo claw, je me demande ce qui est le mieux... ?
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Re: Coup de pouce pour démmarer un projet (RobotClaw / C#)

Message non luDim 16 Fév 2014, 14:10

Je manque un peu de temps pour l'instant pour répondre rapidement et de manière exhaustive...

Pour la liaison RoboClaw <-> Ordinateur, c'est une liaison série. Donc il y a pas mal de solutions.
Des solutions simples, comme mettre une arduino entre les deux. Ou des solutions plus complexes (mais optimisées) comme faire une carte avec un max232 pour gérer directement la liaison série depuis l'ordinateur. Il doit y avoir pas mal de petites cartes "toutes faites" sur ebay ou dans les magasins d'électronique. Il y a le choix.

Même chose pour l'ordinateur. C'est un choix personnel. Je m'orienterais pour ma part vers du GNU/Linux parce que j'aime ça. Mais il doit y avoir moyen de faire la même chose avec windows.
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