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Projet sur la commande d'un turtelbot

Message non luPosté: Mer 28 Déc 2016, 23:25
par DyiDriss
Bonjour,
Je travaille sur un projet académique qui est la commande d'un turtelbot 2.

pour la partie théorique je vais réaliser un PID du système, et un modèle dynamique du robot.
j'ai fait la partie cinématique du système j'ai juste un petit soucis sur comment avoir les couples des roues gauche et droite à partir des vitesse linéaire et angulaire du robot.

Merci