Nous sommes le Dim 21 Jan 2018, 19:10


QRious

Faites de votre bébé la star du web !!!
  • Auteur
  • Message
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Esprit

Membre asso caliban

  • Messages: 1641
  • Inscription: Jeu 11 Fév 2010, 11:14
  • Localisation: Ottignies

Re: QRious

Message non luVen 24 Avr 2015, 16:29

Presque 10 jours et on a pas encore les photos du bestiaux monté ? Scandaleux ! ::-D:

Tu as eu un peu le temps d'avancer dessus ?
Simon, membre fondateur de l'Association Caliban Belgique,
.·° Mon blog : Le Chipoteur de Brols .·°·. L' Association Caliban Belgique °·.
"L'impossible, nous ne l'atteignons pas, mais il nous sert de lanterne." (René Char)
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luSam 25 Avr 2015, 19:21

Hum, je ne vais pas demander des comptes… ::-D:
Bref la platine est terminée et voici ce que ça donne une fois partiellement assemblé.
IMG_1551b.JPG
CI de commande QRious

IMG_1563b.JPG
QRious - pré-assemblage

J’ai aussi pré-monté l’ensemble pour commencer à vérifier les signaux et dégrossir les réglages.
Il me reste à raccorder les servos avec des rallonges sur-mesure et trouver une façon d’arranger tous ces fils.
Maintenant je dois vérifier si mes choix de paramétrage électroniques sont bons (voir si les gains des balances sont bien adaptés au poids de l’ensemble) ; puis mettre en forme la mesure de chaque patte et commencer à réfléchir sur la programmation de la bête.
Bref il y a du chemin avant les premiers pas.
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Esprit

Membre asso caliban

  • Messages: 1641
  • Inscription: Jeu 11 Fév 2010, 11:14
  • Localisation: Ottignies

Re: QRious

Message non luLun 27 Avr 2015, 22:01

C'est super propre, comme d'habitude. Vraiment du beau travail !
J'aime beaucoup la protection au dessus de l'électronique.

C'est un "détail" important pour la durée de vie du robot. Et puis ça fait une poignée! :D

Il y a un peu plus d'un an, tu as dis que tu partagerais le schéma. On peut toujours l'avoir ? ::):
Simon, membre fondateur de l'Association Caliban Belgique,
.·° Mon blog : Le Chipoteur de Brols .·°·. L' Association Caliban Belgique °·.
"L'impossible, nous ne l'atteignons pas, mais il nous sert de lanterne." (René Char)
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luVen 1 Mai 2015, 11:27

Esprit a écrit:tu as dis que tu partagerais le schéma. On peut toujours l'avoir ?

Laisse moi un peu le temps de faire mes réglages et ajuster les valeurs de résistances.
Je me suis inspiré de ce montage, mais j'ai remplacé le circuit INA125 qui est assez cher par un LT1014. C'est moins académique, mais suffisant pour moi.
Une fois les réglages terminés je mettrais le schéma du montage de base. Pour le circuit complet du robot c'est par MP. ;)
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luLun 4 Mai 2015, 17:34

L’ensemble est assemblé. :col:
QRious - assemblé b.jpg
Premier montage complet de QRious

Il y aura certainement des évolutions et démontages pour ajustement, mais les éléments de base sont raccordés.
Voici une première vidéo des tous premiers mouvements en mode automatique et sans assistance d’effort.

"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

SonOfSparda

Membre asso caliban

  • Messages: 1035
  • Inscription: Dim 26 Oct 2008, 00:01

Re: QRious

Message non luMar 5 Mai 2015, 16:20

:bravo: :bravo:

Les premiers sursauts de la vie ! Par assistance d'effort tu entends des ressorts ou un truc logiciel?
programmeur
langages: C,C++,C#,Java,asp, php,SQL,javascript.
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luMar 5 Mai 2015, 17:00

SonOfSparda a écrit:Par assistance d'effort tu entends des ressorts ou un truc logiciel?


logiciel, à l'aide du système de capteurs incorporés dans chaque patte et qui constitue aussi l'organe de liaison; ce qui fait l'objet du projet. (lire le début du topic) ;)
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

leon

Roboticien confirmé

  • Messages: 634
  • Inscription: Dim 19 Juil 2009, 07:57

Re: QRious

Message non luMer 6 Mai 2015, 18:08

Salut.

Je suis content de voir que le projet avance vite maintenant. On a hâte de voir QRious faire ses premiers pas!

Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + FoxBoard Linux http://ze.bot.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luJeu 21 Mai 2015, 22:53

Grâce aux ponts du mois de Mai j’ai pu travailler sur la bête et voici ses premiers pas. ::): Finalement j’ai opté pour la cinématique inverse ; c’est pourquoi ça m’a pris plus de temps.
Ça n’est qu’un début, mais j’avoue que c’est passionnant d’explorer les différentes façons de faire marcher un quadrupède.

"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Esprit

Membre asso caliban

  • Messages: 1641
  • Inscription: Jeu 11 Fév 2010, 11:14
  • Localisation: Ottignies

Re: QRious

Message non luVen 22 Mai 2015, 12:12

VersatileRobot a écrit:Grâce aux ponts du mois de Mai j’ai pu travailler sur la bête et voici ses premiers pas. ::): Finalement j’ai opté pour la cinématique inverse ; c’est pourquoi ça m’a pris plus de temps.
Ça n’est qu’un début, mais j’avoue que c’est passionnant d’explorer les différentes façons de faire marcher un quadrupède.


Ça gigote, ça gigote! :D

Si je comprends bien, tu n'utilises pas encore tes capteurs d'efforts ? Continueras-tu à utiliser la cinématique inverse quand tu les intégreras au processus ?
Simon, membre fondateur de l'Association Caliban Belgique,
.·° Mon blog : Le Chipoteur de Brols .·°·. L' Association Caliban Belgique °·.
"L'impossible, nous ne l'atteignons pas, mais il nous sert de lanterne." (René Char)
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luVen 22 Mai 2015, 18:31

Esprit a écrit:Continueras-tu à utiliser la cinématique inverse quand tu les intégreras au processus ?

Oui bien évidemment, mais il va falloir refondre le code qui est actuellement adapté pour l'étude du mouvement, ce que je suis loin d'avoir terminé. La récupération des signaux d'effort fonctionne déjà. La conversion, le filtrage et l’exploitation sont à faire. Tout un programme ::-D:
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

Thot

Membre asso caliban

  • Messages: 1139
  • Inscription: Lun 23 Fév 2009, 23:53
  • Localisation: Toulouse con

Re: QRious

Message non luVen 22 Mai 2015, 20:39

Belle bête !
Il me tarde de voir la démarche avec les retours d'effort.
Dans la vidéo, les servomoteurs sont à la vitesse maximale ou tu as bridé la vitesse de déplacement des bouts de pattes ?
Projet Marionnettes électriques
"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image." RUR - Karel Capek
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

leon

Roboticien confirmé

  • Messages: 634
  • Inscription: Dim 19 Juil 2009, 07:57

Re: QRious

Message non luSam 23 Mai 2015, 06:37

C'est mignon tout ça!

Ah, la cinématique inverse, il n'y a que ça de vrai! ;) Je vois en tout cas que tu t'es lancé, même si ce genre de programmation te faisait peur il y a quelques mois.

Comment se fait-il qu'il y ait une différence de comportement entre les pattes avant et arrière? Je m'explique :
* Pour les pattes avant, on a bien l'impression qu'elles fonctionnent avec une cinématique inverse : elles se lèvent, et parcourent une certaine distance à hauteur constante. On voit les 2 servos (hanche et genou) s'actionner en même temps.
* Mais on ne retrouve pas ce comportement pour les pattes arrières. Comment ça se fait?

Sinon, par rapport aux ressorts, j'ai 2 interrogations:
* Est-ce que c'est voulu d'avoir mis le ressort de chaque patte dans l'axe du tibia? Pourtant, dans la démarche que tu montres aujourd'hui, le genou est très plié, donc le ressort n'est plus du tout "vertical".
* Une cinématique inverse n'est vraie que pour des membres indéformables, donc sans ressorts. Comment comptes-tu faire pour intégrer la flexibilité des ressorts dans tes algos? Tu l'ignores carrément?

Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + FoxBoard Linux http://ze.bot.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luSam 23 Mai 2015, 12:14

Merci pour vos retours ::):
Thot a écrit:les servomoteurs sont à la vitesse maximale ou tu as bridé la vitesse

La vitesse est bridée pour plein de raisons, mais l’une d’entre elle est qu’une structure légère et souple n’a pas que des avantages. Un mouvement avec une accélération rapide engendre plein de vibrations et toute la structure s’agite, ce qui perturbe les mouvements et je n’imagine pas ce que je vais récupérer coté signaux de balances.
L’autre point c’est que la cinématique inverse avec des servos sans retour de position est quelque part impossible à faire. Donc je découpe le mouvement en tronçons de 1mm durant lesquels tous les servos combinent leurs mouvements, puis quand c’est fini je passe au suivant. Ce principe loin d’être idéal engendre des accélérations-ralentissements continus et impacte la vitesse finale. Si vous avez mieux je suis preneur.

leon a écrit:Comment se fait-il qu'il y ait une différence de comportement entre les pattes avant et arrière?

Le mouvement avant et arrière est différent car le mobile est asymétrique avec un porte-à-faux avant prononcé. Le plus simple aurait été de mettre les deux couples de pattes en opposition comme l’avait fait Boston Bynamics sur BigDog à l’origine, ce qui donne plus de plage aux actionneurs et aligne le centre de gravité sur l’axe central, mais ils sont revenus eux aussi à une config similaire avec Spot. Je t’assure que l’avant et l’arrière sont contrôlés en cinématique inverse, mais il est vrai qu’avec cette structure un peu trop souple une part du mouvement est masquée par l’affaissement du robot lorsqu’il lève la patte. On verra si l’asservissement en effort pourra en compenser une partie. De plus les servos sont très limite en puissance, mais c’était l’objectif du projet avec une structure ultralégère on ne peu pas avoir autant de puissance que désiré. Pour finir un mouvement qui est théoriquement linéaire et parallèle au sol par calcul se termine par une petite dérive liée aux imperfections entre servos. J’ai déjà compensé les offsets, il faudra peut être aussi que je corrige individuellement les courses… Un PICO servo de 5.4g rivalise mal avec un Dynamixel de 55g, mais le cout est différent aussi quand on en met 12.
Pour les ressorts, tu as raison ils sont quasi inutiles dans ce type de marche. C’est uniquement utile en cas d’effort accidentel trop important sur la patte (chute dans un trou..), ce qui fait partiellement glisser l’amortissement (si l'effort est assez axial)et réduit la contrainte aux servos . D’ailleurs j’ai changé leurs réglages pour les rendre plus rigides, la structure étant déjà assez souple. En fait j’avais en tête d’en avoir besoin au cas où je testerais une marche dynamique avec tressautements.
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
Hors ligne
Avatar de l’utilisateur

VersatileRobot

Membre asso caliban

  • Messages: 344
  • Inscription: Ven 29 Jan 2010, 22:28
  • Localisation: seine-maritime (76)

Re: QRious

Message non luVen 29 Mai 2015, 19:55

Dans l'attente du Step4 voilà une vidéo avec allure plus rapide. ;)

"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda
http://versatilerobot.blog.free.fr/
PrécédenteSuivante

Retourner vers Vos réalisations

Qui est en ligne

Utilisateurs parcourant ce forum: Aucun utilisateur enregistré et 1 invité

cron