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QRious

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Thot

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Re: QRious

Message non luVen 29 Mai 2015, 21:05

En effet, il va plus vite mais c'est toujours sans l'utilisation du retour de force ? Sympa la vue de dessous, c'est original.
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leon

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Re: QRious

Message non luSam 30 Mai 2015, 07:28

Ca avance, c'est cool.

Autre question : à quelle fréquence tourne ta logique? Cinématique inverse + consignes aux servos?
Dans mes expériences passées, j'ai vu qu'il fallait augmenter ça au maximum de ce que savent faire les servos, pour avoir des mouvements fluides. Donc 20ms (50Hz) pour des servos standards, et encore plus rapide pour des servos "rapides".

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VersatileRobot

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Re: QRious

Message non luSam 30 Mai 2015, 14:38

leon a écrit:j'ai vu qu'il fallait augmenter ça au maximum de ce que savent faire les servos


J’utilise une Mini Maestro 18 en liaison série avec l’arduino. La carte Maestro possède beaucoup de réglages et il y a de quoi faire, mais ils sont très liés entre eux. Selon les spécifs maestro avec 12 servos de connectés et la plage de pulses utilisée je pourrais théoriquement monter jusqu'à 333Hz (3 ms) ; mais à cette fréquence j’ai tous les servos qui vibrent et ça se transmet à la structure. Pour l’instant je suis réglé à la vitesse standard de 50Hz (20ms) pour faciliter le débogage; mais je pourrais certainement aller plus loin.
En fait, pour la première vidéo j’avais même volontairement baissé la vitesse par soft pour mieux détailler le mouvement. Pour la dernière je suis revenu aux réglages standards. Par contre je ne sais pas la limite exacte de mes servos. J’ai une vitesse max donnée de 0.09 sec/60°, mais comment raccorder ça au pulse rate ?
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Re: QRious

Message non luVen 17 Juil 2015, 20:28

J’ai eu un peu de temps pour reprendre le travail et commencer à apprendre comment utiliser ce mode de contrôle d’efforts. Voici une première vidéo qui montre la réaction des servos en mode statique lorsque l’on perturbe la bête :col:

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Re: QRious

Message non luLun 20 Juil 2015, 22:08

Très animal !
Pour info, a la japan expo, il y avait l'equipe rhoban qui participe a la robocup. Ils utilisent les mêmes capteurs de force sous les pieds par d'ingenieux bras de levier au lieu du capteur rond FSR.
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Re: QRious

Message non luMar 21 Juil 2015, 17:09

Thot a écrit:Ils utilisent les mêmes capteurs de force sous les pieds

intéressant :col: , as-tu un lien vers ce robot ou une photo?
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Re: QRious

Message non luMer 22 Juil 2015, 17:25

C'est impressionnant déjà ! :-)

On voit très bien les nombreux avantages que ça peut avoir. Ne serait-ce que pour ne plus forcer les servomoteurs et donc limiter la casse!
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Re: QRious

Message non luJeu 23 Juil 2015, 09:32

Voici une vidéo



On voit qu'ils ont bossé sur la marche. Il va super vite !
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Re: QRious

Message non luDim 6 Sep 2015, 21:55

C’est la rentrée ; pour QRious aussi. ::):
Jusqu’alors j’avais programmé une marche à équilibrage statique à séquence latérale. (voir plus haut)
Cette nouvelle démo est un exemple de marche dynamique qui s’apparente au trop.

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Re: QRious

Message non luSam 3 Oct 2015, 10:34

Ouah j'avais pas vu cette vidéo, il a mangé du piment dis donc, il fonce le bestiau ! :shock:

:bravo:
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Re: QRious

Message non luMer 7 Oct 2015, 11:57

J'avais vu passer la vidéo sans trouver le temps de répondre à ce moment là. C'est vrai qu'il file ! Content de voir que tu avances, c'est du beau travail, comme toujours. :bravo:

Au passage, le son pendant le ralenti fait vraiment penser à un vieux film de SF...
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Re: QRious

Message non luMer 7 Oct 2015, 18:05

Merci pour vos commentaires. :)
Esprit a écrit:le son pendant le ralenti fait vraiment penser à un vieux film de SF

Oui, j'avais prévu de l'enlever; c'est le son simplement passé au ralenti, mais après lecture j'ai trouvé ça original, pas très plaisant, mais bien dans l'idée des vieux films ::-D:
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