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quatre pattes...

Le Workshop est l'espace où le travail collectif prend corps. Partage de sources, d'idées, travail de groupe, suivi des projets...
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Thot

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quatre pattes...

Message non luMer 22 Avr 2009, 23:03

Bon, j'ai réfléchi pour le projet dont je parlais sur la quadrupédie. j'ai découpé en 4 étapes.

1) la commande d'une articulation
C'est la plus grosse partie au niveau théorique. Il faut réaliser un banc permettant de tester une articulation toute seule avec son électronique et son système de commande.
But : obtenir une articulation puissante et souple commandable par intention (interface matrice heuristique)

2) le train avant (non ce n'est pas un avion)
Il s'agit de mettre en œuvre l'articulation sur le train avant, c'est à dire la partie stabilisatrice du robot. C'est un bipède. La propulsion arrière se fera avec des grosses roues.
But : Obtenir une plateforme extrêmement stable.

3) le train arrière
La même chose sur l'arrière qui sert a la propulsion. l'avant sera fait avec des roues libres qui seront poussées par les pattes arrières. l'avantage c'est qu'il s'agit de la même plateforme que le train avant mais à l'envers.
But : attendre des vitesses en ligne droite les plus élevées possibles

4) le quadrupède
on relie les deux trains. Ceci entraine l'ajout d'actionneurs pour tourner et la gestion de la synchronisation par répulsion.

Le tout avec en fil rouge l'utilisation des matrices heuristiques, le hardware sera microcontroleur, pas de PC embarqué.

C'est une première ébauche.

Niveau temps, je suis actuellement en train de préparer une pièce de théâtre pour début juillet, l'apprentissage des textes et les répétitions seront prioritaires.
En revanche, j'ai vu le projet de Caliban Project avec le soft de la matrice heuristique... je suis intéressé, vous pouvez sous-traiter dans le Sud ;)

Bonne nuit
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philopat

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Re: quatre pattes...

Message non luJeu 23 Avr 2009, 22:46

salut Thot!

je vois que tu as une démarche plûtot humble, à l'image de celle d'un scientifique, avec une méthode d'avancement de chef de projet.

ceci dit , je pensais que les 2 pattes d'un meme train pouvait etre la meme x2,
et que le train arriere pouvait etre identique au train avant.
ça veut dire que des que tu as fait une patte, tu fais x4 et tu as ton 4x4 à pattes !

tiens , j'ai trouvé un petit dessin d'un cheval pour discuter:
Image

c'est à dire pour une patte :
- le point de liaison au sol (le sabot)
- le ressort d'amortissement (les phalanges d'extremité)
-la partie basse (métacarpe ou métatarse ),
- le poignet, (carpe ou tarse avec les petits os de butee et de support aux amortisseurs )
- le radius ou tibia
- le coude ou genoux avec les petis os qui vont bien (cubitus ou rotule)
-l'humerus ou femur,
- articulation de l'epaule ou hanche
- l'omoplate ou demi bassin.

la position est quasiment symetrique entre l'avant et l'arriere hormi le ressort et le point de liaison au sol (sabot et phalange d'extremite) qui restent orientés vers l'avant comme l'inclinaison de la fourche d'un velo (angle de chasse) et le deport (entre l'axe de la fourche et le point d'appui de la roue)
Image


==> l'idéal selon moi, sans l'ombre meme de vouloir t'influencer,
ce serait que le module "patte" ainsi consitué ait toute son éléctroiqu et dispositif d'autocontrole pour maintien d'une sorte d'equilibre , par rapport à un référentiel.
l'ordre du cerveau , si un jour tu gratifie ton dada d'un tel accessoire, serait en fait une modification de ce référentiel. donc la position de la patte par rapport au référentiel à l'instant t0, ne correspondra plus à l'équilibrage de la meme patte en sa position par rapport au nouveau centre de referentiel à l'instant t+1. ce qui entraine obligatoirement par le dispositif reflexe integré à tes puces PICs , au mouvment quelqu'il soit.
leditmouvement differeraient en fonction de l'importance du changement de referentiel.
comme la boite de vitesse d'un moteur de voiture a plusieurs rapport pour mieux adapter le regime et le couple, alors pareillement, il y aurait une detectin du besoin pour adapter le pas, le trot, ou le galop...ou tout autre petite correction .
donc nomalement, apres toute cette petite proesse, quand tu associeras ta premiere pa-patte aux 3 autres, elles se comporterons les unes avec les autres de maiere automatique en fonctin du referentiel partagé qui sera un peu altéré par leurs propres reactions... tu me suis?

---
pour la realisation rapidos de l'ossature.
tu pourrais utiliser les tubes carres en alu "combitech" de "alfer" (dispo chez leroy merlin) , et les articulations qui vont avec ! (pareille à celle de la main de caliban) elles peuvent se demonter et se combiner pour faire un joli coude en 2 temps 3 mouvements.
Image
----
:idea: pour l'actionneur, je te propose sincerement d' essayer la chose suivante:
un moteur electrique (rotatif donc), couplé à 2 gros boutons de manteau(ceux qui ont 4 trous), reliés entre eux par des gros elastiques (a travers les trous) laissant un petit espace entre les boutons (avec un petit ressort de compression emprisonné entre les elastiques.
le 1er bouton est relier à l'arbre moteur, le moteur fixé à une partie du membre, et le 2eme bouton est relié à l'autre partie du membre qui le maintien fixe en rotation.
c'est à dire que le moteur est utilisé comme un "electro-aimant rotatif", creant un couple qui tire sur les elastiques, et qui rapproche les 2 boutons.
ça fait un muscle electrique de chez pas cher! ;)
pt'etre bien meme que tu peux en mettre plus à la queue leu leu des boutons, pour avoir un peu plus de longueur de deplacement...
tu peux controler la force du moteur par une action en tout ou rien via un train d'impulsions dont tu augmentes la densité à la seconde, ou bien en changeant la durée haute par rapport à la durée basse...

----

y a pu ka ! ;) ::-D:
bon courage en tout cas, et bon plaisir,
tiens nous informés, :8): :geek:


-Phil-
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Re: quatre pattes...

Message non luVen 24 Avr 2009, 22:06

Hola,

Merci pour les conseils en mécanique. Les tubes avec liaison c'est pratique pour avoir un truc robuste simple et leger. Pour le muscle, l'idée est interessante, il faut tout de meme la puissance, un motoreducteur semble adequat derriere les boutons de manteau. De toute facon la premiere etape a pour but de trouver cet actionneur. Pour ce qui concerne les quatres pattes identiques je ne suis pas trop pour puisque il y a spécialisation mécanique des pattes avant et pattes arrieres. Ca permet notamment de mettre des actionneurs moins puissants la ou il n'y a pas besoin de puissance d'ou un gain de poids. Nous n'avons pas un muscle de cuisse sur l'épaule ::-D:
Pour la commande, je suis pour la gestion decentralisée (moelle epiniere) avec influence de la volonté.
Pour la communication, il y a beaucoup de débats sur les réseaux à utiliser, j'ai un peu réfléchi, les réseaux existants ne vont pas.
le CAN est super complexe et securisé... pas utile
l'I2C est leger mais trop sensible aux perturbations electriques
idem pour le RS232
l'USB c'est une usine a gaz
le RS485 est a voir, leger et peu sensible aux perturbations
la PWM (modulation de largeur d'impulsion) est tres proche des potentiels d'action naturels mais generateurs de perturbations

pour le moment, le RS485 reste mon favoris.
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Re: quatre pattes...

Message non luLun 27 Avr 2009, 00:00

salut thot!

Thot a écrit:Pour ce qui concerne les quatres pattes identiques je ne suis pas trop pour puisque il y a spécialisation mécanique des pattes avant et pattes arrieres. Ca permet notamment de mettre des actionneurs moins puissants la ou il n'y a pas besoin de puissance d'ou un gain de poids. Nous n'avons pas un muscle de cuisse sur l'épaule ::-D:

ok ok , c'est ton bébé alors c'est normal que ça se fasse à ta maniere.
mais ce que je voulais dire, c'est que le deroulement de ton etude, peut etre court-circuité en multipliant une patte avec sa partie du corps par 4 .
le fait de dissymétriser les pattes, à mon avis ne se ferait pas pareillement pour un fauve, un chamois, un ours, un cheval, une souris ou tout autre groupe d'animaux.
par exemple la panthere et la girafe ont la particularité de ne pas symetriser le pas des pattes de devant avec celles de derriere comme le font les chevaux, les chiens etc...
(et oui, parait il la panthere marche d'un meme pas avec les pattes de devant et les pattes de derriere.. peut etre pour etre moins entendues...? pour les girafes, ça serait peut etre lié à la dynamique des masses à cause du deport important en hauteur, qui de toute façon ne serait jamais projetable entre les points d'apuis au sol...)
j'ai l'impresion que le robot "big dog" a les 4 memes pattes...
et franchement si tu surdimensionne les pattes avant pour les rendre semblables aux autres tu économises un gros travail de mise au point.
sinon, je pensais qu'on pourrais ilmbriquer des tubes pour faire des tubes telescopiques et donc reglables en longueurs, et pour les moteurs, tu pourrais en mettre par exemple 4 sur une cuisse et 2 pour un biceps...
comme ça tu rationnalises la diversité.

-Phil-
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Re: quatre pattes...

Message non luMar 12 Mai 2009, 20:52

ca avance au trot pour les réflexions sur les quatre pattes. ::-D:

Dejà, l'approche que j'ai présentée au dessus, je vais un peu la court-circuiter. Cela est du à une idée que j'ai eu qui permet d'avoir un robot simple, pas cher et je pense que je peux attendre de bonnes vitesses avec.

Je cherche désespérément à trouver le moyen de découpler le moteur de l'articulation par l'intermédiaire d'un ressort. Je vous avais présenté l'histoire des cannes à pêche, j'avais pensé aux ressorts de montres à remonter, Philopat m'avait proposé le muscle avec 2 boutons et 3 élastiques... Je crois que j'ai trouvé une solution beaucoup plus simple :

pourquoi mettre la souplesse dans l'articulation alors que l'on peut la mettre dans le membre lui-même.
Quelle est la différence entre une lame d'acier reliée à un moteur par un ressort et une lame flexible (plastoc? bois?) reliée direct à un moteur?

Ainsi, je compte bien construire un robot classique avec des servomoteurs mais reliés entre eux par des structures souples avec différentes élasticités.

Avec ca je stocke l'énergie dans les membres et pas dans les articulations.

De la souplesse !! Après au niveau contrôle, il suffit de couper les fréquences d'oscillation des modes flexibles par un petit filtre et le robot va pouvoir gambader dans les prairies fertiles qui sentent bon la lavande.

what do you think?
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Re: quatre pattes...

Message non luMer 13 Mai 2009, 18:34

salut Thot!

à mon avis une structure rigide accouplée "souple", ce n'est pas dutout pareil qu'une structure souple accouplée "rigide".
avant de te lancer dans des travaux je te suggère de faire des petites maquettes en découpant dans du plastique par exemple dans des couvercles de boites.
un coup tu prends des morceaux rigides que tu relies par des petits bouts de plastique souple à l'aide de scotch au niveau des charnieres, et un autre coup tu decoupes ton animal directement en une seule piece, et tu rigidifies les zones charnieres par des sur-épaisseurs locales.
tu verras que tu prefereras nettement la solution rigide accouplée de maniere souple.

;) enfin c'est mon avis, je ferais ça ce soir , tiens pour voir!

Phil
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Re: quatre pattes...

Message non luJeu 14 Mai 2009, 20:24

C'est vrai que ça semble un montage pas très solide mais pourtant j'y vois des interêts et notamment, ne pas forcement faire tous les membres souples.
Après, il faut aussi une mesure de la contrainte dans le membre souple (jauge de contrainte ou equivalent moins fragile)...
Je vais commencer à penser à la pratique et notamment les servos et le contrôle des servos de manière à faire des tests (marre de la simulation)

A ver
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Re: quatre pattes...

Message non luJeu 14 Mai 2009, 23:36

salut thot

sinons je pensais à un moyen de faire souple sans faire forcément simple d'ailleurs...
voilà,
tous les morceaux d'un membre ne sont pas attachés comme par des axes dans des chapes, mais sont simplement mis en contact, et maintenus par des tendeurs (imagine un elastique faisant toute la longeur d'un membre creux décomposé segments comme ça)
ensuite, les pivots seraient réalisés comme des cames et non comme des cylindres.
de ce fait , lorsque tu plies un peu , la came ecarte les segments du membre et donc tire sur l'elastique. cet elastique intervient donc dans une marche dynamique pour absorber les pics acceleration et arret brutal. et je suis sûr que tu prendrais plaisir à faire pivoter à la main un tel mécanisme de pivot . dit en passant , pour tourner un segment par rapport à l'autre, tu n'agis pas forcement sur la came reliée à l'un des deux, mais tu peux aussi agir sur le coussinet qui reçoit la came en lui dictant sa position neutre. autrement dit tu commandes un déséquilibre qui entraine une force de ré-équilibrage !
haha.. j'ai déjà envie de le faire avant que tu n'y arrives, mais comme pour le petit découpage précédent, j'ai un peu la flême ces derniers temps...


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Re: quatre pattes...

Message non luMer 15 Juil 2009, 00:33

salut Thot!

au fait, j'ai eu grand honneur et plaisir d'évoquer l'existence de ton projet lors de la Japan-Expo... c'est à dire un robot centaure! ::):

aurais-je eu tord? est ce que c'est bien ça ton projet?
car depuis j'ai cru lire que tu parles simplement d'un cheval comme au debut.
bon, tu éclairciras le sujet je suppose. :8):
mais le mieux ce serait de nous montrer un dessin fait "à la grosse" par exemple sur un papier à l'ancienne. tu verras que ce n'est pas si mal que de montrer d'abord une vague idée au debut, puis de nous montrer de temps en temps comment elle se change ou s'affine. tu en seras content toi meme par la suite.
et comme ça, on aura l'opportunité de noté ta démesure , haha ::-D:
en attendant, j'ai trouvé ça (clic dessus pour agrandir) :
Image
et bien déjà je peux souligner le fait que les proportions ne sont pas bonnes du tout!
et oui, si on dessine une chimère homme/cheval il va de soi que ce n'est pas un homme de taille humaine qu'on trouvera puisque la tete d'un cheval est quelque peu plus grande et alongée que celle d'un homme. alors comme tu vois , te devrais pouvoir faire beaucoup mieux!
et au fait, ce serait une fille ou un garçon ?
parce que en ce moment on developpe le programme CBN-002 qui était plutot orienté féminin...
mais c'est à toi de dire. ;)
et que penses tu de ce petit truc là (de "buildersstudio" ) :
Image
ou encore celui ci ,de Nick Fabin (clic pour agrandir) :
Image
...
enfin voilà , si ça a pu t'aider à trouver l'inspiration.
mais sincèrement, je pense que tu auras besoin à moment donné de faire un modele en papier maché ou en patte à modeler afin de réaliser la structure à coté comme j'ai pu le faire avec un mannequin pour Cyboo. ça pourrait etre des modeles reduits. car je pense que si tu t'orientes vers la cao 3D comme tu l'a précisé, tu n'as pas fini! ;)

Phil
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Re: quatre pattes...

Message non luMer 15 Juil 2009, 21:52

Hola,

Merci pour ces jolies images, ça donne des idées. Par contre, le centaure auquel je pense est pour le moment un cheval qui devrait avoir l'intelligence d'un homme (oulala les grands mots tout de suite !!)mais pas forcement le buste.
Mais l'idée est à garder. La stabilité doit être plus difficile à maitriser par contre à grande vitesse. Je sais pas comment ils faisaient à l'époque, dommage qu'ils aient disparus. :cri:

En tout cas l'idée s'éclaircit dans ma tête, j'ai noirci pas mal de feuilles blanches avec des profils, des faces, des perspectives... J'ai abandonné la CAO ca fait perdre du temps pour rien, il fait bon revenir au bon crayon-mie de pain.

Je réfléchi aussi beaucoup au mouvement quadrupède, c'est difficile d'avoir les yeux sur toutes les pattes à la fois. Mais c'est en me mettant à la place du bestiaux que j'ai compris quelques trucs :

La pattes du cheval (comme celle de tout vertebré) se compose de 3 segments (cuisse tibia pied) contrairement à la plupart des robots quadrupèdes qui n'en ont que 2. Et je me suis rendu compte que c'était capital.

pour le train arriere, le pied percute le sol à l'aide du tibia, le muscle lié au tendon est mega puissant. La cuisse joue le rôle d'amortisseur et de reserve d'energie

Pour le train avant c'est la même chose mais pour stabiliser, les efforts violents sont majoritairement verticaux et donc encaissés par la "cuisse"

Ensuite, pour la coordination entre le train avant et le train arrière, il n'y a pas de liaison mecanique mais une sequence qui optimise la stabilité globale pour chaque allure. Si on s'éloigne de cette sequence, on peut se casser la gueule.

Pour la réalisation, je vois 4 servomoteurs par patte. La cuisse est constituée d'une lame flexible et les autres segments seront aussi flexibles mais pas trop (un travail sur les materiaux va s'imposer).
La flexibilité sera compensée par un asservissement en force (par mesure de l'intensité consommée et courbure des membres) le tout recoupé par un modèle... heuristique bien sur.
Par exemple, si je demande à ce que tous les segments courbes soient droits, cela signifie des efforts nuls au niveau des servomoteurs, j'ai ainsi une pseudo "roue libre" au niveau de l'articulation qui sera perturbée par le retard entre la commande et le servomoteur.

Du coup, une patte c'est "4 servos et 3 planches de bois" c'est pas cher. Pour les servo-moteurs, les briques easy sont parfaites reste à les fixer sur les membres flexibles. C'est dans la colonne vertebrale du bignou que tout va se faire.

Pour la partie psyché, je pense que je vais utiliser une bonne vieille VIA Epia (si vous ne connaissez pas c'est une mini carte mère qui est assez puissante et qui n'est pas trop chère (moins chere qu'un PC)

Pour l'interface electronique, j'aurais bien envie de la faire moi-même, ca fait longtemps que j'ai pas eu mon rail d'étain chaud.

Voila mes avancées.
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Re: quatre pattes...

Message non luJeu 16 Juil 2009, 00:08

bonsoir Thot!

au sujet des segments des membres voici mon humble avis d'amateur :
je peux ajouter le fait que pour les pattes de devant , les epaules permettent d'adapter la foulée au terrain (corrections de position legere en 3D ) et equilibre les points d'appuis donnés par les pattes arrieres. et le bassin permet la répartition des forces de poussée pour conserver l'equilibre dynamique. en gros le bassin agit comme les epaules mais pour les 2 jambes simultanément de maniere opposée . la souplesse de la colonne vertebrale est principalement dans le sens verticale contrairemnt aux reptiles qui se deplaces comme des serpents. la souplesse verticale de la colonne, c'est ce qui permet aux mamiferes de courrir par bonds.
il faut bien regarder les animaux raides comme les cochons à comparer avec les animaux souples comme les les fauves. leurs capacité à faire des bonds est tres differentes. comparer les mouvements au ralenti.
sangliers
lions


au sujet de la gestion de la souplesse d'un membre, le principe du manche de la guitare est tres bon : il s'agit de tendre un cable à l'interieur d'un tube . plus le cable est tendu , et plus le tube est raide à la flexion ! (ça marche mieux quand le tube est un empilage de tronçons iiés par des ressorts de pré-maintien )
en revanche, je ne partage pas ton avis au sujet du fait qu'il faille rendre souple les segments des membres. j'aurais plutot pencher pour assouplir le lien entre eux...

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Re: quatre pattes...

Message non luSam 18 Juil 2009, 16:34

J'avais completement escamoté le rôle de la colonne vertébrale qui est en effet super important. Il permet aussi notamment de tourner (ce qui peut être pratique ::): )

Pour ce qui concerne les membres souples, je me suis posé la question de savoir ce qu'apporterait une liaison souple et surtout si on pouvait reproduire les raideurs aussi fortes qu'une lame d'épée en flexion. En plus, accoupler un servo-moteur sur un joint "souple" je vois comment faire mais je ne peux pas et ça me semble beaucoup plus compliqué que les membres souples.
Enfin, c'est la structure "active" qui est importante, le retour de "force-position" va donner un comportement très éloigné du comportement naturel.
Après d'un autre côté, quand je parle de membres souples, c'est pas de la mousse, c'est pour ça qu'il faut que je trouve les bons materiaux.
Par contre le problème vient de la fatigue des matériaux qui va être capitale quand on arrive à 40km/h au bout de 5 mois de course...

Mais bon on va tester ::):

Je réfléchis à UNE patte en ce moment dont je vais tracer les schémas.
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Re: quatre pattes...

Message non luMar 21 Juil 2009, 23:34

salut thot !

juste pour la partie tenue à la fatigue, si t'es vraiment embêté, tu peux toujours mimer la technique des pales d'heilco. c'est en materiau composite (resine , fibre de kevlar...) recouvrant une structure en nid d'abeille dans laquelle il y a une mousse compacte. ça donne des pales flexibles hyper-resistantes... tu dois certainement savoir tout ça mieux que moi ;)
mais c'est un gros boulot !


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Re: quatre pattes...

Message non luDim 26 Juil 2009, 19:15

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Re: quatre pattes...

Message non luLun 27 Juil 2009, 17:29

Plus je vois de ces artworks et plus cetet structure me parait douteuse... il doit vraiment falloir que le corps sois lourd et le buste tres leger, mais meme comme ca en cas de surcharge a l'avant je vois aucun moyen pour la bestiole de se rattrapper... il faudrait sois que le torse sois plus bas et presque connfondu avec le cheval, ou que le corps puisse partir bien en arriere, m'enfin thot tu disais bien de totue maniere que ce serait plus un cheval avec un esprit humain.

Ca m'a donné envie de gribouiller je vous fait savoir ce soir si ça a donné quelque chose.
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